JP2008171276A - 周辺監視装置及び周辺監視方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行者認識部11によって自車両前方の歩行者を認識し、危険度判定部21が自車両の走行速度と歩行者の位置に基づいて危険度を算出する。さらに、後続車両検知部15によって自車両に追突する可能性のある後続車両を検知し、後続車両が存在する場合には後続車両の自車両に対する相対速度と距離に基づいて危険度補正部22が危険度を補正する。得られた危険度から、運転者通知部23、歩行者通知部24、後続車両通知部25、動作介入部26による歩行者保護制御を実行する。
【選択図】 図1
Description
D=v/d
として求めることができる。また、ここでは説明を省略するが、この危険度の算出には、天候検知部12が検知した天候や路面状態検知部13が検知した路面状態を加味することが好適である。
D=v/d+vr/dr
とすればよい。
11 歩行者認識部
12 天候検知部
13 路面状態検知部
14 車速検知部
15 後続車両検知部
20 歩行者保護制御部
21 危険度判定部
22 危険度補正部
23 運転者通知部
24 歩行者通知部
25 後続車両通知部
26 動作介入部
31 前方レーダ
32 前方カメラ
33 後方レーダ
34 後方カメラ
41 ディスプレイ
42 スピーカ
43 ホーン
44 ヘッドライト
45 ハザードランプ
46 ブレーキランプ
51 制動機構
52 エンジン制御機構
53 操舵制御機構
54 歩行者用エアバック
Claims (10)
- 自車両前方の歩行者を認識する歩行者認識手段と、
前記歩行者認識手段が認識した歩行者と自車両との衝突回避を支援する複数種類の回避支援処理を選択して実行する歩行者保護手段と、
自車両の後続車両を検知する後続車両検知手段と、
を備え、
前記歩行者保護手段は、前記後続車両の検知状態に基づいて前記複数種類の回避支援処理の実行の有無および/または処理の内容を変更することを特徴とする周辺監視装置。 - 前記歩行者保護手段は、自車両が走行中である場合に、自車両の走行速度と前記歩行者との位置から自車両が歩行者と衝突する危険度を算出し、当該危険度に基づいて前記複数種類の回避支援処理を組み合わせ、段階的な歩行者保護制御を実行することを特徴とする請求項1に記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段は、前記後続車両が存在する場合に自車両に対する後続車両の相対速度と相対位置に基づいて前記危険度を補正することを特徴とする請求項2に記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段は、自車両が停止中である場合には前記後続車両の有無を監視し、後続車両が存在するならば前記歩行者の有無を認識し、歩行者が存在する場合には自車両に対する後続車両の相対速度と相対位置、自車両に対する前記歩行者の位置に基づいて危険度を算出し、当該危険度に基づいた段階的な歩行者保護制御を実行することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段が実行する複数種類の回避支援処理は、自車両運転者に対する通知処理、前記後続車両に対する通知処理、前記歩行者に対する通知処理、自車両の動作に対する介入処理のいずれかを少なくとも含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段は、ディスプレイによる表示出力および/またはスピーカによる音声出力を用いて前記自車両運転者に対する通知処理を行なうことを特徴とする請求項5に記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段は、ハザードランプおよび/またはブレーキランプの灯火制御によって前記後続車両に対する通知処理を行なうことを特徴とする請求項5または6に記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段は、警音器の吹鳴および/または前照灯の灯火制御によって前記歩行者に対する通知制御を行なうことを特徴とする請求項5〜7のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段は、制動制御、加速制御、操舵制御、歩行者用エアバックの展開制御に介入することを特徴とする請求項5〜8のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
- 自車両前方の歩行者を認識する歩行者認識工程と、
自車両の後続車両を検知する後続車両検知工程と、
前記歩行者認識工程によって認識した歩行者と自車両との衝突回避を支援する複数種類の回避支援処理を選択して実行する歩行者保護工程と、
を含み、
前記歩行者保護工程は、前記後続車両の検知状態に基づいて前記複数種類の回避支援処理の実行の有無および/または処理の内容を変更することを特徴とする周辺監視方法。
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