JPH1044893A - 車両の障害物検知・警報装置 - Google Patents
車両の障害物検知・警報装置Info
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- JPH1044893A JPH1044893A JP20453496A JP20453496A JPH1044893A JP H1044893 A JPH1044893 A JP H1044893A JP 20453496 A JP20453496 A JP 20453496A JP 20453496 A JP20453496 A JP 20453496A JP H1044893 A JPH1044893 A JP H1044893A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車の危険回避操作により当該回避しようと
している障害物以外の障害物に衝突する可能性がある場
合にこれを周囲に対し警報し、新たな衝突を回避し、あ
るいは衝突による被害を少なくする。 【解決手段】 車両前方の障害物を検知したときに、自
車がそれに対する危険回避操作を行ったか否かを判断
し、危険回避操作を行ったときは、それを自車の周囲に
警報することで、危険回避操作による新たな衝突等が発
生したり、新たな衝突の被害が大きくなったりするのを
防止する。
している障害物以外の障害物に衝突する可能性がある場
合にこれを周囲に対し警報し、新たな衝突を回避し、あ
るいは衝突による被害を少なくする。 【解決手段】 車両前方の障害物を検知したときに、自
車がそれに対する危険回避操作を行ったか否かを判断
し、危険回避操作を行ったときは、それを自車の周囲に
警報することで、危険回避操作による新たな衝突等が発
生したり、新たな衝突の被害が大きくなったりするのを
防止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両前方の障害物
を検知した場合に、有効な処理をするための車両の障害
物検知・警報装置に関する。
を検知した場合に、有効な処理をするための車両の障害
物検知・警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、障害物を検知する手段により車両
前方の障害物を確認した場合、その情報に基づいて運転
者に警告を発したり自動的に制動等を行い衝突を回避す
る車両の衝突防止技術が種々開発されている。
前方の障害物を確認した場合、その情報に基づいて運転
者に警告を発したり自動的に制動等を行い衝突を回避す
る車両の衝突防止技術が種々開発されている。
【０００３】例えば、特開平５−５４２９７号公報にお
いては、自車と前方車両との間に自車の斜め前方に位置
する他の車両が割込んでくる場合に、割込み検出手段が
他の車両の自車に対する相対的な横移動速度等から割込
みの可能性を判断し、その判断に基づいて自車の運転者
に警告を発し割込車との接触を予防するようにしたもの
が開示されている。
いては、自車と前方車両との間に自車の斜め前方に位置
する他の車両が割込んでくる場合に、割込み検出手段が
他の車両の自車に対する相対的な横移動速度等から割込
みの可能性を判断し、その判断に基づいて自車の運転者
に警告を発し割込車との接触を予防するようにしたもの
が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記公
報を含め、従来開示されたものは、いずれも他車と自車
との接近や衝突に対する警報であり他車と自車とが追突
する可能性が大きいときに急操舵等の危険回避操作を行
ったことにより、他車以外の障害物と新たな衝突が発生
するような状態になったことを周囲に対して警報するも
のではなかった。
報を含め、従来開示されたものは、いずれも他車と自車
との接近や衝突に対する警報であり他車と自車とが追突
する可能性が大きいときに急操舵等の危険回避操作を行
ったことにより、他車以外の障害物と新たな衝突が発生
するような状態になったことを周囲に対して警報するも
のではなかった。
【０００５】このように、自車が急激な操舵等、通常の
挙動とは異なる挙動を行ったようなときに、それを周囲
に警報しない場合には、該周囲にいる対向車、後続車、
あるいは歩行者等がこの危険回避操作のために発生しそ
うになった衝突に対して身構えることができず、被害が
大きくなる恐れがあるという問題がある。
挙動とは異なる挙動を行ったようなときに、それを周囲
に警報しない場合には、該周囲にいる対向車、後続車、
あるいは歩行者等がこの危険回避操作のために発生しそ
うになった衝突に対して身構えることができず、被害が
大きくなる恐れがあるという問題がある。
【０００６】本発明は、前記従来の問題に鑑みてなされ
たものであり、危険回避という自車の挙動によって（新
たな）衝突の可能性がある場合に、自車の周囲に警報を
発して（当該自車の挙動による新たな）衝突を回避し、
あるいは極力被害を小さくすることのできる車両の障害
物検知・警報装置を提供することを課題とする。
たものであり、危険回避という自車の挙動によって（新
たな）衝突の可能性がある場合に、自車の周囲に警報を
発して（当該自車の挙動による新たな）衝突を回避し、
あるいは極力被害を小さくすることのできる車両の障害
物検知・警報装置を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、その要旨を図１に示すように、車両前方の障害物を
検知する手段と、該前方の障害物との衝突可能性を判断
する手段と、衝突可能性大と判断された場合に、運転者
の危険回避操作の有無を検知する手段と、該危険回避操
作が検知された場合に、その危険回避操作を自車の周囲
に対し警報する手段と、を備えたことにより、同様に前
記課題を解決したものである。
は、その要旨を図１に示すように、車両前方の障害物を
検知する手段と、該前方の障害物との衝突可能性を判断
する手段と、衝突可能性大と判断された場合に、運転者
の危険回避操作の有無を検知する手段と、該危険回避操
作が検知された場合に、その危険回避操作を自車の周囲
に対し警報する手段と、を備えたことにより、同様に前
記課題を解決したものである。
【０００８】本発明によれば、車両前方の障害物との衝
突の可能性が大きい場合に運転者の危険回避操作が行わ
れたときに、その危険回避操作を自車の周囲に対し警報
するようにしたため、（衝突の可能性があるものを含
め）それ以外の自車の周囲のもの、例えば対向車や隣車
線の後続車あるいは歩道上の歩行者等が衝突回避、ある
いは衝突に対し身構える等の動作をすることができる。
その結果ある衝突を回避しようとしたときの他の衝突に
よるいわゆる２次災害を極力小さくすることができる。
突の可能性が大きい場合に運転者の危険回避操作が行わ
れたときに、その危険回避操作を自車の周囲に対し警報
するようにしたため、（衝突の可能性があるものを含
め）それ以外の自車の周囲のもの、例えば対向車や隣車
線の後続車あるいは歩道上の歩行者等が衝突回避、ある
いは衝突に対し身構える等の動作をすることができる。
その結果ある衝突を回避しようとしたときの他の衝突に
よるいわゆる２次災害を極力小さくすることができる。
【０００９】なお、ここで危険回避操作とは、自車の運
転者が制動あるいは操舵（操舵と共に加速する場合を含
む）等によって衝突等を回避する動作をいう。従ってこ
の検出は、ブレーキペダルの踏込み量、踏込み速度ある
いは操舵角、操舵角速度等を検出することによって行わ
れる。即ち、 （１）ブレーキペダルの踏込み量が所定値以上か （２）ブレーキペダルの踏込み速度が所定値以上か （３）操舵角が所定値以上か （４）操舵角速度が所定値以上か （５）アクセルが踏込まれているか 等、あるいはこれらを組合わせて検出することによって
危険回避操作を判断する。
転者が制動あるいは操舵（操舵と共に加速する場合を含
む）等によって衝突等を回避する動作をいう。従ってこ
の検出は、ブレーキペダルの踏込み量、踏込み速度ある
いは操舵角、操舵角速度等を検出することによって行わ
れる。即ち、 （１）ブレーキペダルの踏込み量が所定値以上か （２）ブレーキペダルの踏込み速度が所定値以上か （３）操舵角が所定値以上か （４）操舵角速度が所定値以上か （５）アクセルが踏込まれているか 等、あるいはこれらを組合わせて検出することによって
危険回避操作を判断する。
【００１０】
【発明の実施の形態】請求項１において好ましい実施の
形態は、前記警報する手段の警報が左右両ヘッドライト
の点滅を含むことである。このようにヘッドライトの自
動点滅を警報する手段として採用することでより効果的
な警報が可能となる。
形態は、前記警報する手段の警報が左右両ヘッドライト
の点滅を含むことである。このようにヘッドライトの自
動点滅を警報する手段として採用することでより効果的
な警報が可能となる。
【００１１】又、請求項１において他の好ましい実施の
形態は、更に運転者の操舵操作の有無を検知する手段を
備え、前記警報する手段の警報が、前記操舵方向のヘッ
ドライトの点滅を含むことである。これにより、急激な
操舵により車両が旋回していく方向が周囲にはっきり判
るため確実な警報が可能となる。
形態は、更に運転者の操舵操作の有無を検知する手段を
備え、前記警報する手段の警報が、前記操舵方向のヘッ
ドライトの点滅を含むことである。これにより、急激な
操舵により車両が旋回していく方向が周囲にはっきり判
るため確実な警報が可能となる。
【００１２】以下、図面を参照して本発明のより具体的
な実施の形態を詳細に説明する。
な実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】図２は、本実施形態における車両の障害物
検知・警報装置の概略を示すブロック図である。
検知・警報装置の概略を示すブロック図である。
【００１４】図２において、演算ユニット１０には、車
両前方の障害物を検知するレーザレーダ１２、車速を検
出する車速センサ１４及び操舵量・操舵方向を検出する
舵角センサ１６が接続されている。演算ユニット１０は
これらセンサからの信号により障害物への衝突の可能性
を判断する。又、演算ユニット１０は運転者が制動ある
いは操舵操作等の危険回避操作を行ったことを検出す
る。演算ユニット１０が衝突可能性大と判断し、運転者
の危険回避操作を検知した場合にその信号は制御ユニッ
ト１８へ送られる。制御ユニット１８には、クラクショ
ン２０、ウィンカー２２、左側ハイビーム２４及び右側
ハイビーム２６等の周囲に対し警報する手段等が接続さ
れている。
両前方の障害物を検知するレーザレーダ１２、車速を検
出する車速センサ１４及び操舵量・操舵方向を検出する
舵角センサ１６が接続されている。演算ユニット１０は
これらセンサからの信号により障害物への衝突の可能性
を判断する。又、演算ユニット１０は運転者が制動ある
いは操舵操作等の危険回避操作を行ったことを検出す
る。演算ユニット１０が衝突可能性大と判断し、運転者
の危険回避操作を検知した場合にその信号は制御ユニッ
ト１８へ送られる。制御ユニット１８には、クラクショ
ン２０、ウィンカー２２、左側ハイビーム２４及び右側
ハイビーム２６等の周囲に対し警報する手段等が接続さ
れている。
【００１５】以下、図３〜図５のフローチャートを用い
て本実施形態の作用を説明する。
て本実施形態の作用を説明する。
【００１６】図３のステップ１００においてレーザレー
ダ１２と車速センサ１４の信号は演算ユニット１０へ逐
次入力される。演算ユニット１０はこれらの信号に基づ
き自車が前方の障害物と衝突する可能性があるか否か判
断する。衝突する可能性があると判断した場合には、演
算ユニット１０が制御ユニット１８へ障害物検知信号を
送信する。
ダ１２と車速センサ１４の信号は演算ユニット１０へ逐
次入力される。演算ユニット１０はこれらの信号に基づ
き自車が前方の障害物と衝突する可能性があるか否か判
断する。衝突する可能性があると判断した場合には、演
算ユニット１０が制御ユニット１８へ障害物検知信号を
送信する。
【００１７】次のステップ１１０において、制御ユニッ
ト１８は前記障害物検知信号を受取ると直ちにクラクシ
ョン２０を作動させる。クラクション２０は次に停止の
指示があるまで作動を続ける。
ト１８は前記障害物検知信号を受取ると直ちにクラクシ
ョン２０を作動させる。クラクション２０は次に停止の
指示があるまで作動を続ける。
【００１８】次のステップ１２０において、制御ユニッ
ト１８は演算ユニット１０を経由して送られる舵角セン
サ１６の信号データをモニタし、運転者による操舵回避
（操舵による危険回避）が行われているか否か判断す
る。操舵回避が行われているか否かの判断は、例えば運
転者による操舵装置の操舵量が操舵角１５deg 以上か否
かによって行われる。操舵回避が行われていると判断さ
れた場合には操舵回避有りの処理を行い、操舵回避が行
われていないと判断された場合には操舵回避無しの処理
を行う。
ト１８は演算ユニット１０を経由して送られる舵角セン
サ１６の信号データをモニタし、運転者による操舵回避
（操舵による危険回避）が行われているか否か判断す
る。操舵回避が行われているか否かの判断は、例えば運
転者による操舵装置の操舵量が操舵角１５deg 以上か否
かによって行われる。操舵回避が行われていると判断さ
れた場合には操舵回避有りの処理を行い、操舵回避が行
われていないと判断された場合には操舵回避無しの処理
を行う。
【００１９】図４は、操舵回避無しの処理を表わすフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【００２０】図４のステップ２００において、演算ユニ
ット１０により操舵回避が行われていないと判断された
場合には、図３のステップ１１０のクラクション作動に
引続き制御ユニット１８を通じて左右両側のハイビーム
２４、２６の点滅を開始する（パッシングオン）。
ット１０により操舵回避が行われていないと判断された
場合には、図３のステップ１１０のクラクション作動に
引続き制御ユニット１８を通じて左右両側のハイビーム
２４、２６の点滅を開始する（パッシングオン）。
【００２１】このとき制御ユニット１８は、常に演算ユ
ニット１０を通じて舵角センサ１６の信号により操舵角
をモニタしており、ステップ２１０において運転者によ
る操舵回避が行われているか否か判断する。
ニット１０を通じて舵角センサ１６の信号により操舵角
をモニタしており、ステップ２１０において運転者によ
る操舵回避が行われているか否か判断する。
【００２２】運転者による操舵回避が行われている場合
には、ステップ２２０へ進み、左右ハイビーム２４、２
６の点滅を停止（パッシングオフ）し、操舵回避有りの
処理へ進む。
には、ステップ２２０へ進み、左右ハイビーム２４、２
６の点滅を停止（パッシングオフ）し、操舵回避有りの
処理へ進む。
【００２３】又、演算ユニット１０は、常に障害物の存
在をレーザレーダ１２及び車速センサ１４からの信号に
よりモニタしており、ステップ２３０において車両前方
にまだ障害物が存在しているか否か判断する。障害物が
まだ存在している場合にはステップ２１０へ戻る。この
間、クラクション作動及び左右両側のハイビーム点滅が
引続き行われる。
在をレーザレーダ１２及び車速センサ１４からの信号に
よりモニタしており、ステップ２３０において車両前方
にまだ障害物が存在しているか否か判断する。障害物が
まだ存在している場合にはステップ２１０へ戻る。この
間、クラクション作動及び左右両側のハイビーム点滅が
引続き行われる。
【００２４】ステップ２３０において障害物が存在しな
くなったと判断された場合には次のステップ２４０にお
いて、演算ユニット１０は制御ユニット１８へ信号を送
る。この信号を受取ると制御ユニット１８はクラクショ
ン２０及び左右両側のハイビーム２４、２６の点滅を停
止し（パッシングオフ）、操舵回避無しの処理を終了し
図３のステップ１００へ戻る。
くなったと判断された場合には次のステップ２４０にお
いて、演算ユニット１０は制御ユニット１８へ信号を送
る。この信号を受取ると制御ユニット１８はクラクショ
ン２０及び左右両側のハイビーム２４、２６の点滅を停
止し（パッシングオフ）、操舵回避無しの処理を終了し
図３のステップ１００へ戻る。
【００２５】図５は、運転者による操舵回避有りの処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【００２６】図３のステップ１２０あるいは図４のステ
ップ２１０において運転者による操舵回避が行われてい
ると判断された場合には図５に示す操舵回避有りの処理
が行われる。
ップ２１０において運転者による操舵回避が行われてい
ると判断された場合には図５に示す操舵回避有りの処理
が行われる。
【００２７】図５のステップ３００において、運転者に
よる操舵回避が行われている場合には、制御ユニット１
８により操舵方向のウィンカー２２が作動される。又同
時にステップ３１０において操舵方向のハイビーム（２
４あるいは２６）が点滅される。
よる操舵回避が行われている場合には、制御ユニット１
８により操舵方向のウィンカー２２が作動される。又同
時にステップ３１０において操舵方向のハイビーム（２
４あるいは２６）が点滅される。
【００２８】次のステップ３２０において、常に操舵角
をモニタしている制御ユニット１８が運転者による操舵
回避が行われなくなったと判断した場合にはステップ３
３０へ進み、操舵方向のウィンカー２２及び操舵方向の
ハイビーム（２４あるいは２６）の点滅を停止し、操舵
回避有りの処理を終了し、操舵回避無しの処理へ進む。
をモニタしている制御ユニット１８が運転者による操舵
回避が行われなくなったと判断した場合にはステップ３
３０へ進み、操舵方向のウィンカー２２及び操舵方向の
ハイビーム（２４あるいは２６）の点滅を停止し、操舵
回避有りの処理を終了し、操舵回避無しの処理へ進む。
【００２９】ステップ３２０において操舵回避が続行さ
れていると判断された場合には、次のステップ３４０に
おいて、なお障害物が存在するか否か判断する。障害物
が存在すると判断された場合にはステップ３２０へ戻
る。そしてこの間操舵方向のウィンカー２２及び操舵方
向のハイビーム（２４あるいは２６）の点滅を繰返す。
ステップ３４０において既に障害物が存在しなくなった
と判断された場合にはステップ３５０においてクラクシ
ョン２０、ウィンカー２２及びハイビーム（２４あるい
は２６）の点滅を停止し、運転者による操舵回避有りの
処理を終了し図３のステップ１００へ戻る。
れていると判断された場合には、次のステップ３４０に
おいて、なお障害物が存在するか否か判断する。障害物
が存在すると判断された場合にはステップ３２０へ戻
る。そしてこの間操舵方向のウィンカー２２及び操舵方
向のハイビーム（２４あるいは２６）の点滅を繰返す。
ステップ３４０において既に障害物が存在しなくなった
と判断された場合にはステップ３５０においてクラクシ
ョン２０、ウィンカー２２及びハイビーム（２４あるい
は２６）の点滅を停止し、運転者による操舵回避有りの
処理を終了し図３のステップ１００へ戻る。
【００３０】以上の作用を図を用いて更に判り易く説明
する。
する。
【００３１】図６は運転者が操舵回避を行わなかった場
合の作用を示す説明図である。
合の作用を示す説明図である。
【００３２】図６に示すように、自車３０が障害物３２
に対し車速等の条件によって決まる障害物検知エリアＥ
に侵入した場合にまずクラクション２０を鳴らすことに
よって周囲に危険を知らせる。このとき障害物として考
えられるものとしては、例えば停止車両、自車よりも著
しく遅い車両、自車の走行車線にはみ出してきた対向車
あるいは電柱、ガードレール等の固定障害物あるいは歩
行者等の人間等である。このとき運転者が操舵回避を行
わなかった場合には、左右両側のハイビーム２４、２６
を点滅し、パッシングをすることによって前方の車両、
対向車、歩行者等に危険を知らせる。
に対し車速等の条件によって決まる障害物検知エリアＥ
に侵入した場合にまずクラクション２０を鳴らすことに
よって周囲に危険を知らせる。このとき障害物として考
えられるものとしては、例えば停止車両、自車よりも著
しく遅い車両、自車の走行車線にはみ出してきた対向車
あるいは電柱、ガードレール等の固定障害物あるいは歩
行者等の人間等である。このとき運転者が操舵回避を行
わなかった場合には、左右両側のハイビーム２４、２６
を点滅し、パッシングをすることによって前方の車両、
対向車、歩行者等に危険を知らせる。
【００３３】このとき、クラクション２０の作動は連続
音ではなく断続音にするとより注意を喚起し易い。又、
障害物検知エリアＥに入った当初は例えば２回程度の断
続音であったものを障害物３２に接近するにつれて短い
間隔での断続音、あるいは連続音となるようにその作動
の仕方も変更するようにすると一層効果的である。
音ではなく断続音にするとより注意を喚起し易い。又、
障害物検知エリアＥに入った当初は例えば２回程度の断
続音であったものを障害物３２に接近するにつれて短い
間隔での断続音、あるいは連続音となるようにその作動
の仕方も変更するようにすると一層効果的である。
【００３４】又左右両側のハイビーム２４、２６の点滅
の方法も左右を交互に点滅させるようにするとより注意
を喚起し易く効果的である。又このとき後続車に対して
ブレーキランプを点灯し、障害物接近・自車の速度低下
につれて通常より輝度を上昇させたり短い間隔で点滅さ
せる等して注意を喚起し追突を防止するようにするのも
効果的である。
の方法も左右を交互に点滅させるようにするとより注意
を喚起し易く効果的である。又このとき後続車に対して
ブレーキランプを点灯し、障害物接近・自車の速度低下
につれて通常より輝度を上昇させたり短い間隔で点滅さ
せる等して注意を喚起し追突を防止するようにするのも
効果的である。
【００３５】図７は、運転者が操舵回避を行う場合の処
理を示す説明図である。図７においては運転者が車両の
進行方向右側に操舵回避操作を行う場合を示している。
理を示す説明図である。図７においては運転者が車両の
進行方向右側に操舵回避操作を行う場合を示している。
【００３６】運転者が操舵回避を行った場合、操舵方向
のウィンカー２２を作動させると同時に操舵方向である
右側ハイビーム２６を点滅することによって対向車、後
続者あるいは歩行者等に操舵中であることを知らせる。
このとき操舵回避方向に新たな障害物３４が存在しない
か常にモニタされる。
のウィンカー２２を作動させると同時に操舵方向である
右側ハイビーム２６を点滅することによって対向車、後
続者あるいは歩行者等に操舵中であることを知らせる。
このとき操舵回避方向に新たな障害物３４が存在しない
か常にモニタされる。
【００３７】又、ウィンカー２２の点滅とハイビーム２
６の点滅のタイミングを交互に同期させるとより注意を
喚起し易い。又、昼間でヘッドライトを点灯していない
場合には、点滅させる右側ハイビーム２６と反対側の左
側ヘッドライト２４を点灯させるとより注意を喚起し易
く効果的である。
６の点滅のタイミングを交互に同期させるとより注意を
喚起し易い。又、昼間でヘッドライトを点灯していない
場合には、点滅させる右側ハイビーム２６と反対側の左
側ヘッドライト２４を点灯させるとより注意を喚起し易
く効果的である。
【００３８】このように、衝突の可能性がある車両、対
向車、後続車あるいは歩行者等に対して自車の運転者が
危険回避操作を行っていることを確実に警報で示すこと
により衝突回避動作あるいは身構える等の動作を行うよ
う促すことができ、衝突を回避、あるいは衝突による２
次災害を極力少なくすることができる。
向車、後続車あるいは歩行者等に対して自車の運転者が
危険回避操作を行っていることを確実に警報で示すこと
により衝突回避動作あるいは身構える等の動作を行うよ
う促すことができ、衝突を回避、あるいは衝突による２
次災害を極力少なくすることができる。
【００３９】なお、本実施形態においては運転者が危険
回避操作を行ったか否かを操舵角を検出することによっ
て判断していたが、操舵態様から操舵角速度を算出し、
該操舵角速度によって急操舵の判定をするようにしても
よい。あるいは操舵角の代わりに操舵トルクやパワース
テアリングの油圧の変化を検出して操舵による危険回避
が行われているか否かを判断するようにすることもでき
る。
回避操作を行ったか否かを操舵角を検出することによっ
て判断していたが、操舵態様から操舵角速度を算出し、
該操舵角速度によって急操舵の判定をするようにしても
よい。あるいは操舵角の代わりに操舵トルクやパワース
テアリングの油圧の変化を検出して操舵による危険回避
が行われているか否かを判断するようにすることもでき
る。
【００４０】又、ここでは危険回避操作として、特に操
舵による回避について示したが、前にも述べたように、
危険回避操作はこれに限定されるものではなく、種々の
操作、あるいは組合せが考えられる。そして何らかの方
法によって運転者が危険回避操作をしたと判断された場
合には、同様に周囲に対して警報を発することで該危険
回避操作が原因となって衝突や衝突による更なる災害が
発生するのを防止することができる。
舵による回避について示したが、前にも述べたように、
危険回避操作はこれに限定されるものではなく、種々の
操作、あるいは組合せが考えられる。そして何らかの方
法によって運転者が危険回避操作をしたと判断された場
合には、同様に周囲に対して警報を発することで該危険
回避操作が原因となって衝突や衝突による更なる災害が
発生するのを防止することができる。
【００４１】例えば、自車が前方の障害物（例えば急に
飛び出してきた車両や歩行者）との衝突を避けようとし
て急制動による危険回避操作を行った場合に、これをブ
レーキペダルの踏込量と踏込速度とによって検出し、本
来点灯するブレーキランプの外に、本発明によってクラ
クションを鳴らしたり左右のウインカーを同時点滅させ
たりすることにより、後続車に対して追突に対する警報
を発生させることができる。
飛び出してきた車両や歩行者）との衝突を避けようとし
て急制動による危険回避操作を行った場合に、これをブ
レーキペダルの踏込量と踏込速度とによって検出し、本
来点灯するブレーキランプの外に、本発明によってクラ
クションを鳴らしたり左右のウインカーを同時点滅させ
たりすることにより、後続車に対して追突に対する警報
を発生させることができる。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したとおり本発明によれば、自
車が危険回避操作を行うことによって周囲車両等に２次
的に衝突する可能性や、衝突直前に更に急操舵する可能
性、衝突後に車両が予測不可能な動きをする可能性、衝
突後の破片の飛散の可能性等、を衝突する恐れのあるも
のだけでなくその周囲のものに警報することができる。
これにより特に周囲のものが回避あるいは身構えること
で衝突を回避することができ、あるいは万一衝突した場
合においてもその２次災害を極力少なくすることができ
る。
車が危険回避操作を行うことによって周囲車両等に２次
的に衝突する可能性や、衝突直前に更に急操舵する可能
性、衝突後に車両が予測不可能な動きをする可能性、衝
突後の破片の飛散の可能性等、を衝突する恐れのあるも
のだけでなくその周囲のものに警報することができる。
これにより特に周囲のものが回避あるいは身構えること
で衝突を回避することができ、あるいは万一衝突した場
合においてもその２次災害を極力少なくすることができ
る。
【図１】本発明の要旨を示すブロック図
【図２】本発明の実施形態に係る車両の障害物検知・警
報装置の概略を示すブロック図
報装置の概略を示すブロック図
【図３】本実施形態の作用を示すメインフローチャート
【図４】本実施形態における運転者が操舵回避を行わな
い場合の処理を示すフローチャート
い場合の処理を示すフローチャート
【図５】本実施形態における運転者が操舵回避を行う場
合の処理を示すフローチャート
合の処理を示すフローチャート
【図６】本実施形態における運転者が操舵回避を行わな
い場合の作用を示す説明図
い場合の作用を示す説明図
【図７】本実施形態における運転者が操舵回避を行った
場合の作用を示す説明図
場合の作用を示す説明図
１０…演算ユニット １２…レーザレーダ １４…車速センサ １６…舵角センサ １８…制御ユニット ２０…クラクション ２２…ウィンカー ２４…左側ハイビーム ２６…右側ハイビーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ
Claims (3)
- 【請求項１】車両前方の障害物を検知する手段と、 該前方の障害物との衝突可能性を判断する手段と、 衝突可能性大と判断された場合に、運転者の危険回避操
作の有無を検知する手段と、 該危険回避操作が検知された場合に、その危険回避操作
を自車の周囲に対し警報する手段と、 を備えたことを特徴とする車両の障害物検知・警報装
置。 - 【請求項２】請求項１において、前記警報する手段の警
報が、左右両ヘッドライトの点滅を含むことを特徴とす
る車両の障害物検知・警報装置。 - 【請求項３】請求項１において、更に運転者の操舵方向
を検知する手段を備え、前記警報する手段の警報が、前
記操舵方向のヘッドライトの点滅を含むことを特徴とす
る車両の障害物検知・警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20453496A JPH1044893A (ja) | 1996-08-02 | 1996-08-02 | 車両の障害物検知・警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20453496A JPH1044893A (ja) | 1996-08-02 | 1996-08-02 | 車両の障害物検知・警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1044893A true JPH1044893A (ja) | 1998-02-17 |
Family
ID=16492138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20453496A Pending JPH1044893A (ja) | 1996-08-02 | 1996-08-02 | 車両の障害物検知・警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1044893A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001014596A (ja) * | 1999-04-30 | 2001-01-19 | Takata Corp | 車両衝突警報装置 |
| JP2005329819A (ja) * | 2004-05-20 | 2005-12-02 | Toyota Motor Corp | 車両用照灯装置 |
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| CN100406307C (zh) * | 2005-01-02 | 2008-07-30 | 傅建中 | 被动式汽车追尾预警避撞方法及装置 |
| JP2011207391A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Mazda Motor Corp | 車両用発音装置 |
| JP2014058316A (ja) * | 2013-12-27 | 2014-04-03 | Mazda Motor Corp | 車両用発音装置 |
-
1996
- 1996-08-02 JP JP20453496A patent/JPH1044893A/ja active Pending
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