WO2017126012A1 - 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents
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Definitions
- It relates to a technique for determining whether or not to stop a vehicle when the vehicle approaches a pedestrian.
- Patent Document 1 describes that brake control is performed by estimating whether a pedestrian is about to cross a road from the direction of the body and face of the pedestrian.
- An object of the present invention is to appropriately determine whether or not to stop a vehicle.
- the driving support device is: A crossing detection unit for detecting a pedestrian trying to cross the roadway on which the vehicle travels; A behavior detector that detects the behavior of a surrounding vehicle traveling around the vehicle; Stop that determines whether or not to stop the vehicle according to the detection of a pedestrian who is going to cross the roadway by the crossing detection unit and the behavior of the surrounding vehicle detected by the behavior detection unit A determination unit; A vehicle control unit that stops the vehicle in front of the pedestrian when the stop determination unit determines to stop the vehicle.
- This invention determines whether or not to stop the vehicle in consideration of not only the detection of a pedestrian trying to cross the roadway but also the behavior of surrounding vehicles. Thereby, it is possible to appropriately determine whether or not the vehicle should be stopped.
- FIG. 1 is a configuration diagram of a driving support apparatus 10 according to Embodiment 1.
- FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the driving support device 10 according to the first embodiment.
- FIG. 4 is a flowchart of step S12 in FIG. 3 according to the first embodiment.
- FIG. 4 is a flowchart of step S13 in FIG. 3 according to the first embodiment.
- the flowchart of FIG.3 S14 which concerns on Embodiment 1.
- FIG. The flowchart of FIG.3 S16 which concerns on Embodiment 1.
- FIG. FIG. 4 is a flowchart of step S17 in FIG. 3 according to the first embodiment.
- FIG. 3 S18 which concerns on Embodiment 1.
- FIG. FIG. 4 is a flowchart of step S21 in FIG. 3 according to the first embodiment.
- the block diagram of the driving assistance apparatus 10 which concerns on the modification 2.
- FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the driving support apparatus 10 according to the second embodiment.
- 14 is a flowchart of step S33 in FIG. 13 according to the second embodiment.
- FIG. 13 S34 which concerns on Embodiment 2.
- Embodiment 1 FIG.
- the driving support device 10 that determines whether or not to stop the vehicle 100 according to the behavior of the following vehicle when a pedestrian who wants to cross the roadway is detected will be described.
- the driving support device 10 is a computer mounted on the vehicle 100.
- the driving support device 10 includes a processor 11, a storage device 12, a camera interface 13, a sensor ECU 14 (Electronic Control Unit), a vehicle information ECU 15, and a vehicle control ECU 16.
- the processor 11 is connected to other hardware via a signal line, and controls these other hardware.
- the processor 11 is an IC (Integrated Circuit) that performs processing. Specifically, the processor 11 is a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), or a GPU (Graphics Processing Unit).
- a CPU Central Processing Unit
- DSP Digital Signal Processor
- GPU Graphics Processing Unit
- the storage device 12 includes a memory 121 and a storage 122.
- the memory 121 is a RAM (Random Access Memory).
- the storage 122 is an HDD (Hard Disk Drive).
- the storage 122 may be a portable storage medium such as an SD (Secure Digital) memory card, a CF (CompactFlash), a NAND flash, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a Blu-ray (registered trademark) disk, or a DVD.
- the camera interface 13 is a device that is mounted on the vehicle 100 and connects a camera 31 that photographs the front and rear of the vehicle 100.
- the sensor ECU 14 is a device that controls a sensor 32 for detecting an object around the vehicle 100, such as a millimeter wave sensor or a laser sensor mounted on the vehicle 100.
- the vehicle information ECU 15 is a device for controlling an in-vehicle device 33 that acquires vehicle information of the vehicle 100 such as a speed pulse sensor, an acceleration sensor, and a GPS (Global Positioning System) receiver mounted on the vehicle 100.
- the speed pulse sensor is a device that detects the speed of the vehicle 100.
- the acceleration sensor is a device that detects the acceleration of the vehicle 100.
- the GPS receiver is a device that receives a positioning signal that can detect the position of the vehicle 100 transmitted by a GPS satellite.
- the vehicle control ECU 16 is a device for controlling the vehicle device 34 such as an accelerator, a brake, an engine, and a light mounted on the vehicle 100.
- the driving support device 10 includes a crossing detection unit 21, a behavior detection unit 22, a stop determination unit 23, and a vehicle control unit 24 as functional configurations.
- the functions of the crossing detection unit 21, behavior detection unit 22, stop determination unit 23, and vehicle control unit 24 are realized by software.
- the storage 122 of the storage device 12 stores a program that realizes the function of each unit of the driving support device 10. This program is read into the memory 121 by the processor 11 and executed by the processor 11. Thereby, the function of each part of driving support device 10 is realized.
- Information, data, signal values, and variable values indicating the processing results of the functions of the respective units realized by the processor 11 are stored in the memory 121, a register in the processor 11, or a cache memory. In the following description, it is assumed that information, data, signal values, and variable values indicating the processing results of the functions of the respective units realized by the processor 11 are stored in the memory 121.
- a program for realizing each function realized by the processor 11 is stored in the storage device 12.
- this program may be stored in a portable storage medium such as a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a Blu-ray (registered trademark) disk, or a DVD.
- FIG. 1 only one processor 11 is shown. However, a plurality of processors 11 may be provided, and a plurality of processors 11 may execute programs that realize each function in cooperation with each other.
- the operation of the driving support apparatus 10 according to the first embodiment corresponds to the driving support method according to the first embodiment. Further, the operation of the driving support apparatus 10 according to the first embodiment corresponds to the processing of the driving support program according to the first embodiment.
- a pedestrian 52 on a sidewalk 51 in front of the vehicle 100 may try to cross a roadway 53 on which the vehicle 100 is traveling.
- the crossing detection unit 21 uses the camera 31 and the sensor 32 to detect a pedestrian 52 who is about to cross the roadway 53 on which the vehicle 100 travels. Then, when the pedestrian 52 is about to cross the roadway 53, the stop determination unit 23 causes the vehicle control unit 24 to stop the vehicle 100 before the pedestrian 52.
- the behavior detection unit 22 detects the behavior of the surrounding vehicle 200 that travels around the vehicle 100. Then, when the pedestrian 52 who wants to cross the roadway 53 is detected, the stop determination unit 23 determines whether or not to stop the vehicle 100 according to the behavior of the surrounding vehicle 200. Specifically, when there is a subsequent vehicle 54 that is a peripheral vehicle 200 that travels behind the vehicle 100, there is a risk that the subsequent vehicle 54 may collide with the vehicle 100 due to the vehicle 100 decelerating.
- the behavior detection unit 22 uses the camera 31 and the sensor 32 to detect the relative acceleration of the succeeding vehicle 54 with respect to the vehicle 100 as a behavior. Then, when the relative acceleration of the vehicle 100 is equal to or lower than the deceleration, the stop determination unit 23 determines that the vehicle 100 is stopped on the assumption that there is no risk that the succeeding vehicle 54 collides with the vehicle 100. On the other hand, when the relative acceleration of the vehicle 100 is larger than the deceleration, the stop determination unit 23 determines that there is a risk that the succeeding vehicle 54 may collide with the vehicle 100 and does not stop the vehicle 100.
- step S ⁇ b> 11 the crossing detection unit 21 acquires image data of a region in front of the vehicle 100 captured by the camera 31 connected via the camera interface 13.
- the crossing detection unit 21 acquires object information around the vehicle 100 detected by the sensor 32 connected via the sensor ECU 14.
- step S12 the crossing detection unit 21 detects a pedestrian 52 in the traveling direction of the vehicle 100 from the image data and object information acquired in step S11. If the pedestrian 52 is detected, the crossing detection unit 21 advances the process to step S13. If the pedestrian 52 is not detected, the crossing detection unit 21 returns the process to step S11.
- step S13 the crossing detection unit 21 determines whether the pedestrian 52 detected in step S12 is going to cross the roadway 53 from the image data and object information acquired in step S11. If the pedestrian 52 is about to cross, the crossing detection unit 21 advances the process to step S14. If the pedestrian 52 is not about to cross, the crossing detection unit 21 returns the process to step S11.
- step S14 the stop determination unit 23 instructs the vehicle control unit 24 to decelerate. Then, the vehicle control unit 24 controls the accelerator and the brake, which are the vehicle devices 34 connected via the vehicle control ECU 16, and starts deceleration of the vehicle 100.
- step S ⁇ b> 15 the behavior detection unit 22 acquires image data of a region behind the vehicle 100 captured by the camera 31 connected via the camera interface 13. Further, the behavior detection unit 22 acquires object information around the vehicle 100 detected by the sensor 32 connected via the sensor ECU 14.
- step S ⁇ b> 16 the behavior detection unit 22 detects a succeeding vehicle 54 that travels behind the vehicle 100 from the image data and object information acquired in step S ⁇ b> 15.
- the behavior detection unit 22 advances the process to step S17 when the subsequent vehicle 54 is detected, and advances the process to step S18 when the subsequent vehicle 54 is not detected.
- step S ⁇ b> 17 the behavior detection unit 22 determines whether there is a risk that the succeeding vehicle 54 detected in step S ⁇ b> 16 may collide with the vehicle 100 from the image data and object information acquired in step S ⁇ b> 15. If there is a risk of collision, the behavior detection unit 22 proceeds to step S20. If there is no risk of collision, the behavior detection unit 22 proceeds to step S18.
- step S ⁇ b> 18 the stop determination unit 23 acquires the speed and acceleration of the vehicle 100 from the speed sensor and the acceleration sensor that are the vehicle devices 34 connected via the vehicle control ECU 16. And the stop determination part 23 determines whether the vehicle 100 can be stopped before the pedestrian 52 detected by step S12 by appropriate deceleration from the speed and acceleration of the vehicle 100.
- the appropriate deceleration is a deceleration that does not cause a symptom such as a cervical disorder to a passenger such as a driver of the vehicle 100 and does not cause discomfort to the passenger. If the stop determination unit 23 can stop, the process proceeds to step S19. If the stop determination unit 23 cannot stop, the process proceeds to step S20.
- step S19 the stop determination unit 23 determines to stop the vehicle 100. Then, the stop determination unit 23 instructs the vehicle control unit 24 to stop. Then, the vehicle control part 24 controls the brake which is the vehicle apparatus 34 connected via vehicle control ECU16, and stops the vehicle 100 in front of the pedestrian 52 detected by step S12.
- step S20 the stop determination unit 23 determines not to stop the vehicle 100. Then, the stop determination unit 23 instructs the vehicle control unit 24 to stop deceleration. Then, the vehicle control unit 24 stops the control of the brake, which is the vehicle device 34 connected via the vehicle control ECU 16, and stops the deceleration of the vehicle 100. The vehicle control unit 24 may not decelerate the vehicle 100 but may decelerate the vehicle so that the following vehicle 54 does not collide with the vehicle 100. Thereby, when the pedestrian 52 jumps out, it becomes easy to avoid the pedestrian 52.
- step S21 the crossing detection unit 21 determines whether or not the pedestrian 52 has crossed the roadway 53 on which the vehicle 100 travels from the position of the pedestrian 52 detected in step S12. If the crossing has been completed, the crossing detection unit 21 proceeds to step S22. If the crossing has not been completed, the crossing detection unit 21 executes step S21 again after a predetermined time has elapsed.
- step S ⁇ b> 22 the stop determination unit 23 determines to stop the stop of the vehicle 100. Then, the stop determination unit 23 instructs the vehicle control unit 24 to end the stop. Then, the vehicle control unit 24 stops the control of the brake, which is the vehicle device 34 connected via the vehicle control ECU 16, and stops the stop of the vehicle 100. In addition, the vehicle control unit 24 controls a lamp or the like that is the vehicle device 34 connected via the vehicle control ECU 16 to notify the driver of the vehicle 100 that the stop control has ended.
- step S121 the crossing detection unit 21 extracts partial image data of the sidewalk 51 portion from the image data acquired in step S11. Specifically, the crossing detection unit 21 specifies a sidewalk 51 by detecting a line drawn on the road or a structure that separates the roadway 53 and the sidewalk 51 from the image data, and the specified sidewalk 51 is specified. Extract partial image data of the part.
- step S122 the crossing detection unit 21 detects the pedestrian 52 using the image recognition technique from the partial image data extracted in step S121.
- the image recognition technique is pattern matching. That is, the crossing detection unit 21 detects the pedestrian 52 by performing pattern matching with the partial image data using the pattern data for the pedestrian 52 stored in the storage device 12 in advance.
- the pattern data for the pedestrian 52 is data representing the characteristics of the pedestrian 52. If the pedestrian 52 is detected, the crossing detection unit 21 advances the process to step S123. If the pedestrian 52 is not detected, the crossing detection unit 21 ends the process.
- the crossing detection unit 21 calculates the distance from the vehicle 100 to the pedestrian 52 detected in step S122 from the image data and object information acquired in step S11. Specifically, the crossing detection unit 21 calculates the distance by a motion stereo method that calculates the distance from the difference between the frames of the image data. Alternatively, the crossing detection unit 21 calculates the distance by a stereo camera method that calculates the distance from the parallax between the image data captured by the plurality of cameras 31. Or the crossing detection part 21 calculates a distance by the time-of-flight method which calculates distance from the difference of the irradiation time of the light irradiated from the sensor 32, and the reception time of reflected light. The crossing detection unit 21 may calculate the distance by another method.
- step S131 the crossing detection unit 21 calculates the moving speed of the pedestrian 52 from the time change of the distance calculated in step S123 and the speed of the vehicle 100 included in the object information acquired in step S11.
- the crossing detection unit 21 advances the process to step S132 if the moving speed is a speed that can be regarded as a stationary state, and proceeds the process to step S135 if the moving speed is a speed that cannot be regarded as a stationary state.
- the crossing detection unit 21 specifies the body orientation of the pedestrian 52 detected in step S122 using an image recognition technique.
- the image recognition technique is pattern matching. That is, the crossing detection unit 21 performs pattern matching with the image data of the pedestrian 52 detected in step S122 using the pattern data for the sideways pedestrian 52 stored in the storage device 12 in advance. The direction of the body of the pedestrian 52 is specified.
- the crossing detection unit 21 advances the process to step S133 when the pedestrian 52 faces the roadway 53 side, and advances the process to step S135 when the pedestrian 52 does not face the roadway 53 side.
- the crossing detection unit 21 specifies the body movement of the pedestrian 52 detected in step S122 using an image recognition technique. Specifically, the crossing detection unit 21 specifies the movement of the arm of the pedestrian 52, the direction that the pedestrian 52 is viewing, and the movement of the face of the pedestrian 52. The crossing detection unit 21 extracts the image data of the arm of the pedestrian 52 by pattern matching and recognizes the motion, thereby specifying whether or not the pedestrian 52 is raising his hand. In addition, the crossing detection unit 21 performs a line-of-sight analysis of the pedestrian 52 and specifies whether the pedestrian 52 is looking at the vehicle 100.
- the crossing detection unit 21 extracts image data of the face of the pedestrian 52 by pattern matching and recognizes the operation, thereby specifying whether or not the pedestrian 52 confirms the left and right by moving the face left and right. .
- the crossing detection unit 21 is in any of a case where the pedestrian 52 is raising his hand, a case where the pedestrian 52 is looking at the vehicle 100, and a case where the pedestrian 52 is checking the left and right.
- the process proceeds to step S134 on the assumption that the pedestrian 52 is performing a crossing motion. If none of them is present, the process proceeds to step S135.
- step S134 the crossing detection unit 21 determines that the pedestrian 52 is about to cross the roadway 53. On the other hand, in step S135, the crossing detection unit 21 determines that the pedestrian 52 is not about to cross the roadway 53.
- step S14 of FIG. 3 will be described.
- the stop determination unit 23 delivers a parameter indicating deceleration to the vehicle control unit 24.
- the stop determination unit 23 passes parameters to the vehicle control unit 24 via inter-process communication or the memory 121.
- step S142 the vehicle control unit 24 generates control information according to the parameters passed in step S141, and transmits the control information to the vehicle control ECU 16. Thereby, the accelerator and brake which are the vehicle apparatuses 34 are controlled by vehicle control ECU16.
- Step S19 in FIG. 3 has the same processing flow as step S14. However, in step S19, the deceleration intensity indicated by the parameter generated in step S141 may be stronger than in step S14. Also, step S20 in FIG. 3 is the same processing flow as step S14. However, in step S20, the parameter generated in step S141 indicates the release of deceleration. Further, step S22 in FIG. 3 also has the same processing flow as step S14. However, in step S22, the parameter generated in step S141 indicates the release of deceleration and the lighting of the lamp. In step S142, not only the accelerator and brake, but also the lamp and the like are controlled.
- step S16 of FIG. 3 the behavior detection unit 22 extracts partial image data of a lane portion where the vehicle 100 travels on the roadway 53 from the image data acquired in step S15.
- the crossing detection unit 21 identifies and identifies each lane portion of the roadway 53 by detecting a line drawn on the road or a structure that separates the roadway 53 and the sidewalk 51 from the image data.
- the partial image data of the lane portion in which the vehicle 100 travels is extracted from the lanes.
- the behavior detection unit 22 detects the succeeding vehicle 54 from the partial image data extracted in step S161 using an image recognition technique.
- the image recognition technique is pattern matching. That is, the behavior detection unit 22 performs pattern matching with the partial image data using the pattern data for the subsequent vehicle 54 stored in the storage device 12 in advance, and detects the subsequent vehicle 54.
- the pattern data for the following vehicle 54 is data representing characteristics for determining the following vehicle 54, for example, data obtained by extracting the contour of the vehicle.
- the behavior detection unit 22 advances the process to step S163 when the subsequent vehicle 54 is detected, and ends the process when the subsequent vehicle 54 is not detected.
- the behavior detection unit 22 calculates the distance from the vehicle 100 to the subsequent vehicle 54 detected in step S162 from the image data and object information acquired in step S15.
- the behavior detection unit 22 calculates the distance by a method such as a motion stereo method, a stereo camera method, and a time-of-flight method.
- step S17 of FIG. 3 the behavior detection unit 22 calculates the relative acceleration of the succeeding vehicle 54 with respect to the vehicle 100 from the time change of the distance calculated in step S163.
- step S172 the behavior detection unit 22 calculates the deceleration of the vehicle 100 from the time change of the speed of the vehicle 100 included in the object information acquired in step S15.
- step S173 the behavior detection unit 22 determines whether or not the relative acceleration calculated in step S171 is greater than the deceleration calculated in step S172. If the relative acceleration is greater than the deceleration, the behavior detection unit 22 proceeds to step S174. If the relative acceleration is equal to or less than the deceleration, the behavior detection unit 22 proceeds to step S175.
- step S174 the behavior detection unit 22 determines that there is a risk that the following vehicle 54 may collide with the vehicle 100.
- the behavior detection unit 22 determines that there is no risk that the succeeding vehicle 54 collides with the vehicle 100.
- step S18 of FIG. 3 the stop determination unit 23 determines the vehicle 100 in front of the pedestrian 52 from the speed of the vehicle 100 included in the object information acquired in step S15 and the distance to the pedestrian 52 calculated in step S123. Calculate the deceleration to stop.
- step S182 the stop determination unit 23 proceeds to step S183 when the deceleration calculated in step S181 is equal to or less than the reference deceleration, and proceeds to step S184 when greater than the reference deceleration.
- step S183 the stop determination unit 23 determines that the stop is possible.
- step S184 the stop determination unit 23 determines that stop is impossible.
- step S21 of FIG. 3 the crossing detection unit 21 redetects the pedestrian 52 detected in step S12 from the image data acquired in step S11 using an image recognition technique. Specifically, the crossing detection unit 21 re-detects the pedestrian 52 detected in step S12 by performing pattern matching using the image data of the pedestrian 52 detected in step S12 as pattern data.
- step S212 the crossing detection unit 21 determines whether or not the position of the pedestrian 52 detected in step S211 is the sidewalk 51 detected in step S12 and the sidewalk 51 on the opposite side to the roadway 53. To do. If the crossing detection unit 21 is the opposite sidewalk 51, the process proceeds to step S213. If the crossing detection unit 21 is not the opposite sidewalk 51, the process returns to step S211.
- step S213 the crossing detection unit 21 determines that the pedestrian 52 has crossed.
- the driving support apparatus 10 according to Embodiment 1 determines whether or not to stop the vehicle 100 according to the behavior of the surrounding vehicle 200 when the pedestrian 52 who wants to cross the roadway 53 is detected. Determine whether. Thereby, it is possible to appropriately determine whether or not the vehicle 100 should be stopped.
- the driving assistance device 10 determines whether or not to stop the vehicle 100 according to the behavior of the following vehicle 54. Thereby, it is possible to prevent the following vehicle 54 from colliding with the vehicle 100.
- the crossing detection unit 21 determines whether or not the pedestrian 52 has crossed the roadway 53 on which the vehicle 100 travels from the position of the pedestrian 52 in step S21 of FIG. However, as modified example 1, in step S21, the crossing detection unit 21 further determines that the pedestrian 52 does not intend to cross if the pedestrian 52 does not start crossing the roadway 53 for a reference time or more. Good. At this time, the intention of crossing the pedestrian 52 may be determined with reference to the moving speed and the body direction of the pedestrian 52 as in step S13. Even when it is determined that the pedestrian 52 has no intention to cross, the crossing detection unit 21 advances the process to step S22, and the stop determination unit 23 determines that the stop of the vehicle 100 is finished in step S22.
- ⁇ Modification 2> the function of each part of the driving support device 10 is realized by software. However, as a second modification, the function of each unit of the driving support device 10 may be realized by hardware. The second modification will be described with respect to differences from the first embodiment.
- the driving support device 10 includes a processing circuit 17 instead of the processor 11 and the storage device 12.
- the processing circuit 17 is a dedicated electronic circuit that realizes the function of each unit of the driving support device 10 and the function of the storage device 12.
- the processing circuit 17 is assumed to be a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, a logic IC, a GA (Gate Array), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field-Programmable Gate Array). Is done.
- the function of each part may be realized by one processing circuit 17, or the function of each part may be distributed to a plurality of processing circuits 17.
- ⁇ Modification 3> As a third modification, some functions may be realized by hardware, and other functions may be realized by software. That is, some functions may be implement
- the processor 11, the storage device 12, and the processing circuit 17 are collectively referred to as “processing circuitries”. That is, the function of each part is realized by a processing circuit.
- Embodiment 2 is different from the first embodiment in that it is determined whether to stop the vehicle 100 according to the behavior of the oncoming vehicle 55 that runs opposite the vehicle 100. In the second embodiment, this different point will be described.
- the driving support apparatus 10 according to the second embodiment has the same configuration as the driving support apparatus 10 according to the first embodiment shown in FIG.
- the operation of the driving support apparatus 10 according to the second embodiment corresponds to the driving support method according to the second embodiment.
- the operation of the driving support apparatus 10 according to the second embodiment corresponds to the processing of the driving support program according to the second embodiment.
- summary of the driving assistance apparatus 10 which concerns on Embodiment 2 is demonstrated.
- the peripheral vehicle 200 that travels around the vehicle 100 there may be an oncoming vehicle 55 that faces the vehicle 100 in addition to the following vehicle 54.
- the pedestrian 52 cannot cross the roadway 53 unless the oncoming vehicle 55 stops as well as the vehicle 100. Therefore, the behavior detection unit 22 uses the camera 31 and the sensor 32 to detect the speed of the oncoming vehicle 55 that is the peripheral vehicle 200 that runs facing the vehicle 100 as a behavior. Then, when the oncoming vehicle 55 is decelerating or the oncoming vehicle 55 is stopped, the stop determination unit 23 determines whether the vehicle 100 is traveling regardless of whether the pedestrian 52 is going to cross the roadway 53 or not.
- the stop determination unit 23 determines whether or not the pedestrian 52 is about to cross the roadway 53 when the oncoming vehicle 55 is not decelerated and the speed change indicates that the oncoming vehicle 55 is not stopped. Accordingly, it is determined whether or not the vehicle 100 is to be stopped.
- Steps S31 to S32 are the same as steps S11 to S12 in FIG.
- step S33 the behavior detection unit 22 detects the oncoming vehicle 55 that runs facing the vehicle 100 from the image data and object information acquired in step S31.
- the behavior detection unit 22 advances the process to step S34 when the oncoming vehicle 55 is detected at a position farther than the pedestrian 52 with respect to the vehicle 100, and advances the process to step S35 when not detected.
- step S ⁇ b> 34 the behavior detection unit 22 determines whether the oncoming vehicle 55 detected in step S ⁇ b> 33 is in a state of being stopped or stopped before the pedestrian 52. The behavior detection unit 22 proceeds to step S36 if it is in any state, and proceeds to step S35 if it is not in any state.
- Steps S35 to S44 are the same as Steps S13 to S22 in FIG.
- step S33 of FIG. 13 the behavior detection unit 22 extracts partial image data of the opposite lane portion of the lane in which the vehicle 100 travels on the roadway 53 from the image data acquired in step S31. Specifically, the behavior detection unit 22 identifies and identifies each lane portion of the roadway 53 by detecting a line drawn on the road or a structure that separates the roadway 53 and the sidewalk 51 from the image data. Extract partial image data of the opposite lane portion of the lane. In the case of a road where the lane is not divided, the behavior detection unit 22 may extract partial image data of the entire roadway 53.
- the behavior detection unit 22 detects the oncoming vehicle 55 from the partial image data extracted in step S331 using an image recognition technique.
- the image recognition technique is pattern matching. That is, the behavior detection unit 22 detects the oncoming vehicle 55 by performing pattern matching with the partial image data using the pattern data for the oncoming vehicle 55 stored in the storage device 12 in advance.
- the pattern data for the oncoming vehicle 55 is data representing characteristics for determining the oncoming vehicle 55, for example, data obtained by extracting the contour of the vehicle.
- step S333 the behavior detection unit 22 calculates the distance from the vehicle 100 to the oncoming vehicle 55 detected in step S332 from the image data and object information acquired in step S31.
- the behavior detection unit 22 calculates the distance by a method such as a motion stereo method, a stereo camera method, and a time-of-flight method. If the distance to the oncoming vehicle 55 is closer than the distance to the pedestrian 52, the behavior detecting unit 22 proceeds to step S35 assuming that the oncoming vehicle 55 has not been detected.
- step S34 of FIG. 13 the behavior detection unit 22 calculates the relative speed of the vehicle 100 with respect to the oncoming vehicle 55 from the time change of the distance calculated in step S333.
- step S342 the behavior detection unit 22 determines whether or not the relative speed calculated in step S341 is equal to the speed of the vehicle 100 included in the object information acquired in step S31. If the relative speed and the speed of the vehicle 100 are equal, the behavior detection unit 22 proceeds to step S344. If the relative speed and the speed of the vehicle 100 are not equal, the behavior detection unit 22 proceeds to step S343.
- step S343 the behavior detection unit 22 determines whether or not the relative speed calculated in step S341 is gradually decreasing. The behavior detection unit 22 proceeds the process to step S345 when the relative speed is gradually decreased, and proceeds the process to step S346 when the relative speed is not gradually decreased.
- step S344 the behavior detection unit 22 determines that the oncoming vehicle 55 is stopped in front of the pedestrian 52. In step S345, the behavior detection unit 22 determines that the oncoming vehicle 55 is about to stop before the pedestrian 52. In step S346, the behavior detection unit 22 determines that the oncoming vehicle 55 is neither in a state of stopping before the pedestrian 52 nor in a stopped state.
- the driving assistance apparatus 10 according to Embodiment 1 determines whether or not to stop the vehicle 100 according to the behavior of the oncoming vehicle 55. Thereby, it is possible to appropriately determine whether or not the vehicle 100 should be stopped.
- each part of the driving support device 10 is realized by software.
- the functions of the respective units of the driving support device 10 may be realized by hardware.
- part of the functions of the driving support device 10 may be realized by hardware, and the other functions may be realized by software.
- Embodiment 3 FIG.
- the vehicle 100 when it is determined that the vehicle 100 is to be stopped, the vehicle 100 is stopped by controlling the brake of the vehicle 100.
- the third embodiment differs from the first and second embodiments in that notification is made when it is determined that the vehicle 100 is to be stopped. In the third embodiment, this different point will be described. In the third embodiment, a case where a function is added to the first embodiment will be described. However, it is possible to add a function to the second embodiment.
- the driving support apparatus 10 according to the third embodiment has the same configuration as the driving support apparatus 10 according to the first embodiment shown in FIG.
- the operation of the driving support apparatus 10 according to the third embodiment corresponds to the driving support method according to the third embodiment. Further, the operation of the driving support apparatus 10 according to the third embodiment corresponds to the processing of the driving support program according to the third embodiment.
- summary of the driving assistance apparatus 10 which concerns on Embodiment 3 is demonstrated.
- a pedestrian 52 trying to cross the roadway 53 on which the vehicle 100 travels is detected.
- the vehicle control unit 24 turns on a lamp installed in the vicinity of the driver's seat of the vehicle 100 to notify the presence of the pedestrian 52 or outputs a sound to notify the presence of the pedestrian 52.
- the driver is notified that the pedestrian 52 who wants to cross the roadway 53 has been detected.
- the vehicle control unit 24 turns on a lamp installed in the vicinity of the driver's seat of the vehicle 100 to notify the presence of the following vehicle 54 or outputs a sound to notify the presence of the following vehicle 54.
- the driver is notified that the succeeding vehicle 54 has been detected.
- the vehicle control unit 24 notifies the surrounding vehicle 200 such as the following vehicle 54 that the vehicle 100 is stopped by a method of blinking the hazard lamp. Furthermore, when the vehicle 100 stops, the pedestrian 52 is notified that the vehicle can be crossed by a method of sounding a horn or turning on a headlight.
- Steps S11 to S13, steps S15 to S18, and steps S21 to S22 are the same as those in the first embodiment.
- step S14 the vehicle control unit 24 starts decelerating the vehicle 100 as in the first embodiment, and turns on the lamp or outputs a sound so as to cross the roadway 53. The driver is notified that there is 52.
- step S19 the vehicle control unit 24 notifies the succeeding vehicle 54 that the vehicle 100 is stopped by a method of stopping the vehicle 100 and blinking the hazard lamp as in the first embodiment. Furthermore, when the vehicle 100 stops, the vehicle control unit 24 notifies the pedestrian 52 that the pedestrian 52 can be crossed by a method of sounding a horn or turning on a headlight.
- step S20 the vehicle control unit 24 stops the deceleration of the vehicle 100, stops the deceleration of the vehicle 100, and turns on the lamp or outputs a sound to the driver in the same manner as in the first embodiment. Notice.
- the driving assistance device 10 notifies when the vehicle 100 is determined to be stopped. Thereby, it is possible to call attention to the driver of the vehicle 100 or the like. Specifically, when the pedestrian 52 is detected and when it is determined that there is a risk of being collided with the following vehicle 54, the driver of the vehicle 100 is notified of the pedestrian 52 and the following vehicle. 54 can be alerted. Further, by notifying the succeeding vehicle 54 when the vehicle 100 is stopped, the driver of the succeeding vehicle 54 can be alerted to the stop of the vehicle 100. Moreover, when the vehicle 100 stops, the pedestrian 52 can be prompted to cross by notifying the pedestrian 52.
- each part of the driving support device 10 is realized by software.
- the functions of the respective units of the driving support device 10 may be realized by hardware.
- part of the functions of the driving support device 10 may be realized by hardware, and the other functions may be realized by software.
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Abstract
Description
特許文献1には、歩行者の体及び顔の向きから歩行者が車道を横断しようとしているかを推定して、ブレーキ制御することが記載されている。
この発明は、車両を停止させるべきか否かを適切に判定することを目的とする。
車両が走行する車道を横断しようとする歩行者を検出する横断検出部と、
前記車両の周辺を走行する周辺車両の挙動を検出する挙動検出部と、
前記横断検出部によって前記車道を横断しようとする歩行者が検出されたことと、前記挙動検出部によって検出された周辺車両の挙動とに応じて、前記車両を停止させるか否かを判定する停止判定部と、
前記停止判定部によって停止させると判定された場合に、前記車両を前記歩行者の手前で停止させる車両制御部と
を備える。
実施の形態1では、車道を横断しようとする歩行者が検出された場合に、後続車の挙動に応じて、車両100を停止させるか否かを判定する運転支援装置10を説明する。
図1を参照して、実施の形態1に係る運転支援装置10の構成を説明する。
運転支援装置10は、車両100に搭載されるコンピュータである。
運転支援装置10は、プロセッサ11と、記憶装置12と、カメラインタフェース13と、センサECU14(Electronic Control Unit)と、車両情報ECU15と、車両制御ECU16とを備える。プロセッサ11は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
記憶装置12のストレージ122には、運転支援装置10の各部の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ11によりメモリ121に読み込まれ、プロセッサ11によって実行される。これにより、運転支援装置10の各部の機能が実現される。
図2から図10を参照して、実施の形態1に係る運転支援装置10の動作を説明する。
実施の形態1に係る運転支援装置10の動作は、実施の形態1に係る運転支援方法に相当する。また、実施の形態1に係る運転支援装置10の動作は、実施の形態1に係る運転支援プログラムの処理に相当する。
図2に示すように、車両100の前方の歩道51にいる歩行者52が、車両100が走行している車道53を横断しようとしている場合がある。
横断検出部21は、カメラ31及びセンサ32を用いて、車両100が走行する車道53を横断しようとする歩行者52を検出する。そして、停止判定部23は、歩行者52が車道53を横断しようとしている場合には、車両制御部24に車両100を歩行者52の手前で停止させる。
具体的には、車両100の後を走行する周辺車両200である後続車54がいる場合には、車両100が減速することにより、後続車54が車両100に衝突する危険性がある。そこで、挙動検出部22は、カメラ31及びセンサ32を用いて、後続車54の車両100に対する相対加速度を挙動として検出する。そして、停止判定部23は、車両100の相対加速度が減速度以下場合には、後続車54が車両100に衝突する危険性がないとして、車両100を停止させると判定する。一方、停止判定部23は、車両100の相対加速度が減速度より大きい場合に、後続車54が車両100に衝突する危険性があるとして、車両100を停止させないと判定する。
ステップS11では、横断検出部21は、カメラインタフェース13を介して接続されたカメラ31によって撮影された、車両100の前方の領域の画像データを取得する。また、横断検出部21は、センサECU14を介して接続されたセンサ32によって検出された車両100の周囲の物体情報を取得する。
横断検出部21は、歩行者52が検出された場合、処理をステップS13に進め、歩行者52が検出されない場合、処理をステップS11に戻す。
横断検出部21は、歩行者52が横断しようとしている場合、処理をステップS14に進め、歩行者52が横断しようとしていない場合、処理をステップS11に戻す。
挙動検出部22は、後続車54が検出された場合、処理をステップS17に進め、後続車54が検出されない場合、処理をステップS18に進める。
挙動検出部22は、衝突する危険性がある場合、処理をステップS20に進め、衝突する危険性がない場合、処理をステップS18に進める。
停止判定部23は、停止可能である場合、処理をステップS19に進め、停止不可能である場合、処理をステップS20に進める。
そして、停止判定部23は、車両制御部24に停止を指示する。すると、車両制御部24は、車両制御ECU16を介して接続された車両装置34であるブレーキを制御して、ステップS12で検出された歩行者52の手前で車両100を停止させる。
そして、停止判定部23は、車両制御部24に減速の中止を指示する。すると、車両制御部24は、車両制御ECU16を介して接続された車両装置34であるブレーキの制御を止め、車両100の減速を中止する。
なお、車両制御部24は、車両100を停止させはしないが、後続車54が車両100に衝突しない程度に減速してもよい。これにより、歩行者52が飛び出した場合等に、歩行者52を回避し易くなる。
横断検出部21は、横断し終わった場合、処理をステップS22に進め、横断し終わってない場合、一定時間経過後、再びステップS21を実行する。
そして、停止判定部23は、車両制御部24に停止の終了を指示する。すると、車両制御部24は、車両制御ECU16を介して接続された車両装置34であるブレーキの制御を止め、車両100の停止を中止する。また、車両制御部24は、車両制御ECU16を介して接続された車両装置34であるランプ等を制御して、車両100のドライバーに停止制御が終了したことを通知する。
ステップS121では、横断検出部21は、ステップS11で取得された画像データから、歩道51部分の部分画像データを抽出する。
具体的には、横断検出部21は、画像データから道路に引かれた線や車道53と歩道51とを分離する構造物を検出することにより、歩道51部分を特定し、特定された歩道51部分の部分画像データを抽出する。
画像認識技術とは、具体的には、パターンマッチングのことである。つまり、横断検出部21は、予め記憶装置12に記憶しておいた歩行者52用のパターンデータを用いて、部分画像データとのパターンマッチングを行い、歩行者52を検出する。歩行者52用のパターンデータとは、歩行者52の特徴を表したデータである。
横断検出部21は、歩行者52が検出された場合には、処理をステップS123に進め、歩行者52が検出されない場合には、処理を終了する。
具体的には、横断検出部21は、画像データのフレーム間の差分から距離を計算するモーションステレオ法によって、距離を計算する。又は、横断検出部21は、複数のカメラ31によって撮影された画像データ間の視差から距離を計算するステレオカメラ法によって、距離を計算する。又は、横断検出部21は、センサ32から照射された光の照射時刻と反射光の受信時刻との差から距離を計算するタイムオブフライト法によって、距離を計算する。横断検出部21は、他の方法によって距離を計算してもよい。
ステップS131では、横断検出部21は、ステップS123で計算された距離の時間変化と、ステップS11で取得された物体情報に含まれる車両100の速度とから、歩行者52の移動速度を計算する。
横断検出部21は、移動速度が静止状態と見なせる速度であれば、処理をステップS132に進め、移動速度が静止状態と見なせない速度であれば、処理をステップS135に進める。
画像認識技術とは、具体的には、パターンマッチングのことである。つまり、横断検出部21は、予め記憶装置12に記憶しておいた横向きの歩行者52用のパターンデータを用いて、ステップS122で検出された歩行者52の画像データとのパターンマッチングを行い、歩行者52の身体の向きを特定する。
横断検出部21は、歩行者52が車道53側を向いている場合には、処理をステップS133に進め、歩行者52が車道53側を向いていない場合には、処理をステップS135に進める。
横断検出部21は、歩行者52の腕の画像データをパターンマッチングにより抽出し、動作認識することにより、歩行者52が挙手しているか否かを特定する。また、横断検出部21は、歩行者52の視線解析を行い、歩行者52が車両100を見ているか否かを特定する。また、横断検出部21は、歩行者52の顔の画像データをパターンマッチングにより抽出し、動作認識することにより、歩行者52が顔を左右に動かして左右を確認しているか否かを特定する。
横断検出部21は、歩行者52が挙手している場合と、歩行者52が車両100を見ている場合と、歩行者52が左右を確認している場合とのいずれかの場合には、歩行者52が横断動作をしているとして処理をステップS134に進め、いずれでもない場合には、処理をステップS135に進める。
ステップS141では、停止判定部23は、減速を示すパラメータを車両制御部24に受け渡す。具体的には、停止判定部23は、プロセス間通信、あるいは、メモリ121を介して、パラメータを車両制御部24に受け渡す。
また、図3のステップS20は、ステップS14と同じ処理の流れになる。但し、ステップS20では、ステップS141で生成されるパラメータが減速の解除を示す。
また、図3のステップS22も、ステップS14と同じ処理の流れになる。但し、ステップS22では、ステップS141で生成されるパラメータが減速の解除を示すとともに、ランプの点灯等を示す。そして、ステップS142でアクセル及びブレーキだけでなく、ランプ等が制御される。
ステップS161では、挙動検出部22は、ステップS15で取得された画像データから、車道53のうち、車両100が走行する車線部分の部分画像データを抽出する。
具体的には、横断検出部21は、画像データから道路に引かれた線や車道53と歩道51とを分離する構造物を検出することにより、車道53の各車線部分を特定し、特定された車線のうち車両100が走行する車線部分の部分画像データを抽出する。
画像認識技術とは、具体的には、パターンマッチングのことである。つまり、挙動検出部22は、予め記憶装置12に記憶しておいた後続車54用のパターンデータを用いて、部分画像データとのパターンマッチングを行い、後続車54を検出する。後続車54用のパターンデータとは、後続車54を判別するための特徴を表したデータ、例えば車両の輪郭を抽出したデータである。
挙動検出部22は、後続車54が検出された場合には、処理をステップS163に進め、後続車54が検出されない場合には、処理を終了する。
挙動検出部22は、モーションステレオ法と、ステレオカメラ法と、タイムオブフライト法といった方法によって、距離を計算する。
ステップS171では、挙動検出部22は、ステップS163で計算された距離の時間変化から、後続車54の車両100に対する相対加速度を計算する。
挙動検出部22は、相対加速度が減速度より大きい場合、処理をステップS174に進め、相対加速度が減速度以下の場合、処理をステップS175に進める。
ステップS181では、停止判定部23は、ステップS15で取得された物体情報に含まれる車両100の速度と、ステップS123で計算された歩行者52までの距離とから、歩行者52の手前で車両100を停止させるための減速度を計算する。
ステップS211では、横断検出部21は、ステップS11で取得された画像データから、画像認識技術を用いて、ステップS12で検出された歩行者52を再検出する。
具体的には、横断検出部21は、ステップS12で検出された歩行者52の画像データをパターンデータとして、パターンマッチングを行うことにより、ステップS12で検出された歩行者52を再検出する。
横断検出部21は、反対側の歩道51である場合、処理をステップS213に進め、反対側の歩道51でない場合、処理をステップS211に戻す。
以上のように、実施の形態1に係る運転支援装置10は、車道53を横断しようとする歩行者52が検出された場合に、周辺車両200の挙動に応じて、車両100を停止させるか否かを判定する。これにより、車両100を停止させるべきか否かを適切に判定することが可能である。
<変形例1>
実施の形態1では、図3のステップS21で横断検出部21は、歩行者52の位置から、車両100が走行する車道53を歩行者52が横断し終わったか否かを判定した。
しかし、変形例1として、ステップS21では、横断検出部21は、さらに、歩行者52が基準時間以上車道53の横断を開始しない場合、歩行者52に横断の意思はないものと判定してもよい。この際、ステップS13と同様に、歩行者52の移動速度や身体の向きも参照して、歩行者52の横断の意思を判定してもよい。
歩行者52に横断の意思はないものと判定された場合にも、横断検出部21は、処理をステップS22に進め、ステップS22で停止判定部23は車両100の停止を終了すると判定する。
実施の形態1では、運転支援装置10の各部の機能がソフトウェアで実現された。しかし、変形例2として、運転支援装置10の各部の機能はハードウェアで実現されてもよい。この変形例2について、実施の形態1と異なる点を説明する。
各部の機能がハードウェアで実現される場合、運転支援装置10は、プロセッサ11と記憶装置12とに代えて、処理回路17を備える。処理回路17は、運転支援装置10の各部の機能及び記憶装置12の機能を実現する専用の電子回路である。
各部の機能を1つの処理回路17で実現してもよいし、各部の機能を複数の処理回路17に分散させて実現してもよい。
変形例3として、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。つまり、運転支援装置10の各部のうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。
実施の形態2では、車両100と対向して走行する対向車55の挙動に応じて、車両100を停止させるか否かを判定する点が、実施の形態1と異なる。実施の形態2では、この異なる点を説明する。
実施の形態2に係る運転支援装置10は、図1に示す実施の形態1に係る運転支援装置10と同じ構成である。
図12から図15を参照して、実施の形態2に係る運転支援装置10の動作を説明する。
実施の形態2に係る運転支援装置10の動作は、実施の形態2に係る運転支援方法に相当する。また、実施の形態2に係る運転支援装置10の動作は、実施の形態2に係る運転支援プログラムの処理に相当する。
車両100の周辺を走行する周辺車両200としては、後続車54以外にも、車両100と対向して走行する対向車55がいる場合がある。対向車55がいる場合、歩行者52は、車両100だけでなく、対向車55も停止しなければ、車道53を横断することはできない。そこで、挙動検出部22は、カメラ31及びセンサ32を用いて、車両100と対向して走行する周辺車両200である対向車55の速度を挙動として検出する。そして、停止判定部23は、対向車55が減速している、又は、対向車55が停止している場合には、歩行者52が車道53を横断しようとしているか否かにかかわらず、車両100を停止させると判定する。一方、停止判定部23は、対向車55が減速していない、かつ、対向車55が停止していないことを速度変化が示す場合には、歩行者52が車道53を横断しようとしているか否かに応じて、車両100を停止させるか否かを判定する。
ステップS31からステップS32は、図3のステップS11からステップS12と同じである。
挙動検出部22は、車両100に対して歩行者52よりも遠い位置に対向車55が検出された場合には、処理をステップS34に進め、検出されない場合には、処理をステップS35に進める。
挙動検出部22は、いずれかの状態である場合、処理をステップS36へ進め、いずれの状態でもない場合、処理をステップS35に進める。
ステップS331では、挙動検出部22は、ステップS31で取得された画像データから、車道53のうち、車両100が走行する車線の対向車線部分の部分画像データを抽出する。
具体的には、挙動検出部22は、画像データから道路に引かれた線や車道53と歩道51とを分離する構造物を検出することにより、車道53の各車線部分を特定し、特定された車線のうち対向車線部分の部分画像データを抽出する。なお、車線が分かれていない道路の場合には、挙動検出部22は、車道53全体の部分画像データを抽出すればよい。
画像認識技術とは、具体的には、パターンマッチングのことである。つまり、挙動検出部22は、予め記憶装置12に記憶しておいた対向車55用のパターンデータを用いて、部分画像データとのパターンマッチングを行い、対向車55を検出する。対向車55用のパターンデータとは、対向車55を判別するための特徴を表したデータ、例えば車両の輪郭を抽出したデータである。
挙動検出部22は、モーションステレオ法と、ステレオカメラ法と、タイムオブフライト法といった方法によって、距離を計算する。
挙動検出部22は、対向車55までの距離が歩行者52までの距離よりも近い場合には、対向車55は検出されなかったものとして、処理をステップS35に進める。
ステップS341では、挙動検出部22は、ステップS333で計算された距離の時間変化から、車両100の対向車55に対する相対速度を計算する。
挙動検出部22は、相対速度と車両100の速度とが等しい場合、処理をステップS344に進め、相対速度と車両100の速度とが等しくない場合、処理をステップS343に進める。
挙動検出部22は、相対速度が徐々に遅くなっている場合、処理をステップS345に進め、相対速度が徐々に遅くなっていない場合、処理をステップS346に進める。
以上のように、実施の形態1に係る運転支援装置10は、対向車55の挙動に応じて、車両100を停止させるか否かを判定する。これにより、車両100を停止させるべきか否かを適切に判定することが可能である。
実施の形態2では、実施の形態1と同じように、運転支援装置10の各部の機能がソフトウェアで実現された。しかし、実施の形態1の変形例2と同じように、運転支援装置10の各部の機能はハードウェアで実現されてもよい。また、実施の形態1の変形例3と同じように、運転支援装置10は、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。
実施の形態1,2では、車両100を停止させると判定された場合、車両100のブレーキを制御して車両100を停止させた。実施の形態3は、車両100を停止させると判定された場合等に、通知する点が、実施の形態1,2と異なる。実施の形態3では、この異なる点を説明する。
実施の形態3では、実施の形態1に機能を追加した場合を説明する。しかし、実施の形態2に機能を追加することも可能である。
実施の形態3に係る運転支援装置10は、図1に示す実施の形態1に係る運転支援装置10と同じ構成である。
図2から図3を参照して、実施の形態3に係る運転支援装置10の動作を説明する。
実施の形態3に係る運転支援装置10の動作は、実施の形態3に係る運転支援方法に相当する。また、実施の形態3に係る運転支援装置10の動作は、実施の形態3に係る運転支援プログラムの処理に相当する。
車両100が走行する車道53を横断しようとする歩行者52が検出される。すると、車両制御部24は、車両100の運転席周辺に設置された、歩行者52の存在を知らせるためのランプを点灯させる、あるいは、歩行者52の存在を知らせるための音を出力させるといった方法により、車道53を横断しようとする歩行者52が検出されたことをドライバーに通知する。
車道53を横断しようとする歩行者52が検出された場合に、さらに後続車54が車両100に衝突する危険性があると判定される。すると、車両制御部24は、車両100の運転席周辺に設置された、後続車54の存在を知らせるためのランプを点灯させる、あるいは、後続車54の存在を知らせるための音を出力させるといった方法により、後続車54が検出されたことをドライバーに通知する。
ステップS11からステップS13と、ステップS15からステップS18と、ステップS21からステップS22とは、実施の形態1と同じである。
以上のように、実施の形態3に係る運転支援装置10は、車両100を停止させると判定された場合等に、通知する。これにより、車両100のドライバー等に注意を促すことが可能である。
具体的には、歩行者52が検出された場合、及び、後続車54に衝突される危険性があると判定された場合に通知されることにより、車両100のドライバーに歩行者52及び後続車54に対する注意を促すことができる。また、車両100を停止させる場合に後続車54に通知することにより、後続車54のドライバーに車両100の停止に対する注意を促すことができる。また、車両100が停止した場合に、歩行者52に通知することにより、歩行者52の横断を促すことができる。
実施の形態3では、実施の形態1と同じように、運転支援装置10の各部の機能がソフトウェアで実現された。しかし、実施の形態1の変形例2と同じように、運転支援装置10の各部の機能はハードウェアで実現されてもよい。また、実施の形態1の変形例3と同じように、運転支援装置10は、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。
Claims (12)
- 車両が走行する車道を横断しようとする歩行者を検出する横断検出部と、
前記車両の周辺を走行する周辺車両の挙動を検出する挙動検出部と、
前記横断検出部によって前記車道を横断しようとする歩行者が検出されたことと、前記挙動検出部によって検出された周辺車両の挙動とに応じて、前記車両を停止させるか否かを判定する停止判定部と、
前記停止判定部によって停止させると判定された場合に、前記車両を前記歩行者の手前で停止させる車両制御部と
を備える運転支援装置。 - 前記挙動判定部は、前記車両の後を走行する前記周辺車両である後続車の、前記車両に対する相対加速度を前記挙動として検出する
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記停止判定部は、前記相対加速度が前記車両の減速度より大きい場合に、前記車両を停止させないと判定する
請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、車道を横断しようとする歩行者が検出された場合に減速を開始し、
前記停止判定部は、前記車両を停止させないと判定した場合に、前記車両制御部に減速を止めさせる
請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記挙動判定部は、前記車両と対向して走行する前記周辺車両である対向車の速度を前記挙動として検出する
請求項1から4までのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記停止判定部は、前記対向車が減速している、又は、前記対向車が停止している場合に、前記車両を停止させると判定する
請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記車道を横断しようとする歩行者が検出されたことと、前記車両の後を走行する前記周辺車両である後続車が検出されたこととを前記車両の運転者に通知する
請求項1から6までのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記車両を停止させると判定された場合に、前記車両が停止することを前記周辺車両に通知する
請求項1から7までのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記車両制御部は、前記車両が停止した場合に、前記車道を横断可能であることを前記歩行者に通知する
請求項1から8までのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記横断検出部は、前記車両が停止した後、前記歩行者が前記車道の横断を止めたことを検出する
請求項1から9までのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 車両が走行する車道を横断しようとする歩行者を検出し、
前記車両の周辺を走行する周辺車両の挙動を検出し、
前記車道を横断しようとする歩行者が検出されたことと、検出された周辺車両の挙動とに応じて、前記車両を停止させるか否かを判定する運転支援方法。 - 車両が走行する車道を横断しようとする歩行者を検出する横断検出処理と、
前記車両の周辺を走行する周辺車両の挙動を検出する挙動検出処理と、
前記横断検出処理によって前記車道を横断しようとする歩行者が検出されたことと、前記挙動検出処理によって検出された周辺車両の挙動とに応じて、前記車両を停止させるか否かを判定する停止判定処理と
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2017548245 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
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121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 16886255 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 112016005851 Country of ref document: DE |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 16886255 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |