JP2008082166A - ドア開閉制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】スライドドアのドア速度を検出し、スライドドアを開閉するドア開閉装置を駆動するモータのモータ速度を予め定めた運転パターンA−B−C−D−Eに基づいてフィードバック制御するドア開閉制御装置において、半開状態にあるスライドドアを閉塞する場合には、運転パターンの減速開始タイミングCを早めるようにしたので、閉め切り直前におけるスライドドアのドア速度を低速にして、スライドドアのハンチングを抑制できる。
【選択図】 図4
Description
図3に示すドア開閉制御装置5は、予め格納してあるデータやプログラムにしたがってドア開閉装置4を統括的に制御する開閉制御部51を有している。開閉制御部51には、電力供給系として電圧検出部52、PWM制御回路53、電流検出回路54およびクラッチ制御回路55が接続してある。電圧検出部52および電流検出回路54は、入力部511を介して開閉制御部51に接続してあり、PWM制御回路53およびクラッチ制御回路55は、出力部512を介して開閉制御部51に接続してある。また、開閉制御部51には、検出系としてモータ速度検出回路56およびドア速度検出回路57が入力部511を介して接続してある。さらに、開閉制御部51には、スイッチ群としてメインスイッチ61、運転席スイッチ62、後席スイッチ63、インナーハンドルスイッチ64、アウターハンドルスイッチ65およびキーレススイッチ66が入力部511を介して接続してある。
まず、ドア開放パターンに基づいて、ドア移動量に関連付けられたドア速度から駆動モータ42の目標速度Vnを求める。そして、この目標速度Vnとモータ速度検出回路56から取得した駆動モータ42の実速度Vmとの差分値(Vn−Vm)を今回偏差Hen0とする。
2 開口部
3 スライドドア
4 ドア開閉装置
41 ベースプレート
42 駆動モータ
421 ウォームギア
43 減速機構
431 減速ギア
432 減速ギア
44 クラッチ
441 クラッチ軸
45 ワイヤードラム
46 電磁ブレーキ
47 ワイヤーケーブル
48 ワイヤーケーブル
5 ドア開閉制御装置
51 開閉制御部
511 入力部
512 出力部
52 電圧検出部
53 PWM制御回路
54 電流検出回路
55 クラッチ制御回路
56 モータ速度検出回路
57 ドア速度検出回路
61 メインスイッチ
62 運転席スイッチ
63 後席スイッチ
64 インナーハンドルスイッチ
65 アウターハンドルスイッチ
66 キーレススイッチ
7 アッパーレール
8 ロワーレール
9 センターレール
10 クォータパネル
11 アッパーブラケット
12 ロワーブラケット
13 センターブラケット
14 ラッチ装置
15 ストライカ
16 ラッチ装置
17 ストライカ
18 全開ホルダー
19 全開ストライカ
20 バッテリー
35 前側プーリ
36 後側プーリ
81 回転センサ
82 回転センサ
Vd ドア速度
Vm モータ速度(実速度)
Vn モータ速度(目標速度)
Ki 積分ゲイン
Kp 比例ゲイン
Kd 微分ゲイン
Hen0 今回偏差
Hen1 前回偏差
Hen2 前々回偏差
C,C’ 減速開始タイミング
P,P’ 加速開始タイミング
It,It’ 判定値
Claims (1)
- スライドドアのドア速度を検出し、スライドドアを開閉するドア開閉装置を駆動するモータのモータ速度を予め定めた運転パターンに基づいてフィードバック制御するドア開閉制御装置において、
半開状態にあるスライドドアを閉塞する場合には、運転パターンの減速開始タイミングを早めることを特徴とするドア開閉制御装置。
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