JP2008062248A - トランスファプレス装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
少なくとも2つの工程、少なくとも2つのワーク6に対して1つの多関節ロボット30が設けられている。ロボットアーム31先端に、フィード方向に長いバー32を取り付けバー32に保持部材33を設け、保持部材33でワーク6を保持する。ワーク6のフィード時には、バー32をその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バー32をフィード方向に沿って移動させるように制御する。
【選択図】 図7
Description
ボルスタに、複数の工程の固定型が取り付けられ、運動型が取り付けられたスライドを固定型に向けて駆動することにより、各工程におけるワークをプレス成形するトランスファプレスと、前工程のワークをクランプし、リフトし、次工程へワークをフィードし、ダウンし、次工程でワークをアンクランプする搬送動作を行う搬送装置とが設けられたトランスファプレス装置であって、
前記搬送装置は、ボルスタの周囲に設けられた多関節ロボットを含んで構成され、
前記多関節ロボットのアーム先端には、少なくとも隣り合う2工程に相当する長さを有するバーが取り付けられており、
前記バーには、前記少なくとも隣り合う2工程の各ワークを保持する複数の保持部材が取り付けられており、
前記多関節ロボットは、少なくともクランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作する自由度を有するものであって、
ワークのフィード時には、前記バーをその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バーをフィード方向に沿って移動させるように、前記多関節ロボットを含む搬送装置を搬送動作させる制御手段を
備えたことを特徴とする。
前記多関節ロボットは、ワークのフィード時には、前記バーをフィード方向に沿って移動させることができる自由度を有するものであること
を特徴とする。
前記搬送装置は、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段を含んで構成され、
当該フィード方向移動手段によって、ワークのフィード時には、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させることにより、
前記バーをフィード方向に沿って移動させるようにしたこと
を特徴とする。
前記多関節ロボットは、前記ボルスタに連結されて取り付けられており、
前記記ボルスタは、ムービングボルスタ機構によって、トランスファプレスの内側から外側へあるいは外側から内側へ出し入れ可能に構成されていること
を特徴とする。
前記多関節ロボットを、フィード方向に対して垂直となる左右方向に移動させる左右方向移動手段が更に設けられていること
を特徴とする。
前記多関節ロボットは、ボルスタの周囲にあって上方に配置されていること
を特徴とする。
前記多関節ロボットは、ボルスタを挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に、左右一対設けられていること
を特徴とする。
図4、図5、図6は、第1実施例のトランスファプレス装置1の構成を示している。
ロボット支持台35には、左右方向移動手段60が設けられている。左右方向移動手段60は、多関節ロボット30の基台34をフィード方向に対して垂直となる左右方向に滑らせて移動させるレール61、61上を含んで構成されている。
図8(a)、(b)、(c)は、金型等交換作業時の動作を示した図である。なお図8では、説明の便宜のため1台の多関節ロボット30に着目して動作を示している。
図9、図10、図11は、第2実施例のトランスファプレス装置1の構成を示している。
第1のロボット支持台35Aの上部には、左右方向移動手段60が設けられている。左右方向移動手段60は、第2のロボット支持台35Bを、第1のロボット支持台35Aに対して相対的に、フィード方向に対して垂直となる左右方向に滑らせて移動させるレール61、61上を含んで構成されている。
図12、図13、図14は、第3実施例のトランスファプレス装置1の構成を示している。
3 固定型(下金型) 4 運動型(上金型) 5 スライド 10 トランスファプレス 6 ワーク 20 搬送装置 1 トランスファプレス装置 30 多関節ロボット 31 アーム 32 バー 33 保持部材
Claims (7)
- ボルスタに、複数の工程の固定型が取り付けられ、運動型が取り付けられたスライドを固定型に向けて駆動することにより、各工程におけるワークをプレス成形するトランスファプレスと、前工程のワークをクランプし、リフトし、次工程へワークをフィードし、ダウンし、次工程でワークをアンクランプする搬送動作を行う搬送装置とが設けられたトランスファプレス装置であって、
前記搬送装置は、ボルスタの周囲に設けられた多関節ロボットを含んで構成され、
前記多関節ロボットのアーム先端には、少なくとも隣り合う2工程に相当する長さを有するバーが取り付けられており、
前記バーには、前記少なくとも隣り合う2工程の各ワークを保持する複数の保持部材が取り付けられており、
前記多関節ロボットは、少なくともクランプおよびアンクランプ方向、並びにリフトおよびダウン方向に動作する自由度を有するものであって、
ワークのフィード時には、前記バーをその長手方向がフィード方向と平行になる姿勢に保持しつつ当該バーをフィード方向に沿って移動させるように、前記多関節ロボットを含む搬送装置を搬送動作させる制御手段を
備えたことを特徴とするトランスファプレス装置。 - 前記多関節ロボットは、ワークのフィード時には、前記バーをフィード方向に沿って移動させることができる自由度を有するものであること
を特徴とする請求項1記載のトランスファプレス装置。 - 前記搬送装置は、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させるフィード方向移動手段を含んで構成され、
当該フィード方向移動手段によって、ワークのフィード時には、前記多関節ロボットを、フィード方向に移動させることにより、
前記バーをフィード方向に沿って移動させるようにしたこと
を特徴とする請求項1記載のトランスファプレス装置。 - 前記多関節ロボットは、前記ボルスタに連結されて取り付けられており、
前記記ボルスタは、ムービングボルスタ機構によって、トランスファプレスの内側から外側へあるいは外側から内側へ出し入れ可能に構成されていること
を特徴とする請求項1記載のトランスファプレス装置。 - 前記多関節ロボットを、フィード方向に対して垂直となる左右方向に移動させる左右方向移動手段が更に設けられていること
を特徴とする請求項4記載のトランスファプレス装置。 - 前記多関節ロボットは、ボルスタの周囲にあって上方に配置されていること
を特徴とする請求項1記載のトランスファプレス装置。 - 前記多関節ロボットは、ボルスタを挟んで、フィード方向に対して垂直となる左右方向に沿って、左右一対設けられていること
を特徴とする請求項1記載のトランスファプレス装置。
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2006
- 2006-09-05 JP JP2006240172A patent/JP5140852B2/ja not_active Expired - Fee Related
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