JPH11292479A - 板材ローダ - Google Patents
板材ローダInfo
- Publication number
- JPH11292479A JPH11292479A JP9873598A JP9873598A JPH11292479A JP H11292479 A JPH11292479 A JP H11292479A JP 9873598 A JP9873598 A JP 9873598A JP 9873598 A JP9873598 A JP 9873598A JP H11292479 A JPH11292479 A JP H11292479A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- traveling body
- link mechanism
- parallel link
- elevating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 構成が簡単で、コンパクト化が図れ、かつ昇
降位置の位置決め精度の向上が図れるものとする。 【解決手段】 案内手段1に沿って走行する走行体2
と、この走行体2に昇降手段3を介して設置されて板材
Wを吸着する吸着手段4とを備える。昇降手段3は、平
行リンク機構6と、この平行リンク機構6のいずれかの
リンク13を揺動駆動する昇降駆動手段7とで構成す
る。平行リンク機構6は、各リンク10〜13が回り対
偶のみで連結されたものとする。昇降駆動手段7は、モ
ータ16と、ボールねじ14と、連結部材部13aとで
構成される。
降位置の位置決め精度の向上が図れるものとする。 【解決手段】 案内手段1に沿って走行する走行体2
と、この走行体2に昇降手段3を介して設置されて板材
Wを吸着する吸着手段4とを備える。昇降手段3は、平
行リンク機構6と、この平行リンク機構6のいずれかの
リンク13を揺動駆動する昇降駆動手段7とで構成す
る。平行リンク機構6は、各リンク10〜13が回り対
偶のみで連結されたものとする。昇降駆動手段7は、モ
ータ16と、ボールねじ14と、連結部材部13aとで
構成される。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、板金等の板材を
吸着して搬送する板材ローダに関する。
吸着して搬送する板材ローダに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、パンチプレス機やレーザ加工機等
の板材加工機に板材を一枚ずつ供給する板材ローダとし
て、図5に示すものが一般に使用されている。この板材
ローダは、架設レール等の案内手段101に沿って走行
する走行体102と、この走行体102に昇降手段10
3を介して設置されて板材Wを吸着する吸着手段104
とを備える。昇降手段103は、平行リンク機構105
とその駆動用のシリンダ装置106とで構成される。平
行リンク機構104には、2本のリンク107,108
を交差して連結し、両リンク107,108の各一端1
07a,108aを走行体102および吸着手段支持枠
113に回り対偶となるように支持部材109,110
で連結し、もう一端107b,108bを走行体102
および吸着手段支持枠113に滑り対偶となる支持部材
111,112で連結したものである。
の板材加工機に板材を一枚ずつ供給する板材ローダとし
て、図5に示すものが一般に使用されている。この板材
ローダは、架設レール等の案内手段101に沿って走行
する走行体102と、この走行体102に昇降手段10
3を介して設置されて板材Wを吸着する吸着手段104
とを備える。昇降手段103は、平行リンク機構105
とその駆動用のシリンダ装置106とで構成される。平
行リンク機構104には、2本のリンク107,108
を交差して連結し、両リンク107,108の各一端1
07a,108aを走行体102および吸着手段支持枠
113に回り対偶となるように支持部材109,110
で連結し、もう一端107b,108bを走行体102
および吸着手段支持枠113に滑り対偶となる支持部材
111,112で連結したものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、同図の従来の
板材ローダは、2本のリンク107,108の一端10
7b,108bが滑り対偶となるため、その滑りの案内
のために構成が複雑になるという問題があった。また、
このような2本のリンク107,108を交差させ、一
端107b,108bを滑り対偶とするものでは、駆動
源としてモータを利用することが難しく、シリンダ装置
106を駆動源とするため、複数の昇降位置あるいは任
意昇降位置で停止させたり、昇降位置を精度良く位置決
めすることが難しかった。
板材ローダは、2本のリンク107,108の一端10
7b,108bが滑り対偶となるため、その滑りの案内
のために構成が複雑になるという問題があった。また、
このような2本のリンク107,108を交差させ、一
端107b,108bを滑り対偶とするものでは、駆動
源としてモータを利用することが難しく、シリンダ装置
106を駆動源とするため、複数の昇降位置あるいは任
意昇降位置で停止させたり、昇降位置を精度良く位置決
めすることが難しかった。
【0004】この発明の目的は、上記課題を解消するこ
とであり、構成が簡単な板材ローダを提供することであ
る。この発明の他の目的は、全体構成のコンパクト化を
可能とすることである。この発明のさらに他の目的は、
簡単な構成で、昇降位置の位置決め精度の向上が図れ、
かつ複数位置または任意の昇降位置で停止可能とするこ
とである。
とであり、構成が簡単な板材ローダを提供することであ
る。この発明の他の目的は、全体構成のコンパクト化を
可能とすることである。この発明のさらに他の目的は、
簡単な構成で、昇降位置の位置決め精度の向上が図れ、
かつ複数位置または任意の昇降位置で停止可能とするこ
とである。
【0005】
【課題を解決するための手段】この発明の板材ローダ
は、案内手段に沿って走行する走行体と、この走行体に
昇降手段を介して設置されて板材を保持する保持手段と
を備えた板材ローダにおいて、前記昇降手段を、各リン
クが回り対偶のみで連結された平行リンク機構と、この
平行リンク機構のいずれかのリンクを揺動駆動する昇降
駆動手段とで構成したものである。この構成によると、
平行リンク機構の各リンク間の連結を、いずれも回り対
偶としたため、リンク端を滑らせる案内機構を設ける必
要がなく機構が簡単になる。この発明において、前記昇
降駆動手段は、前記走行体の走行方向と平行な方向で、
かつ前記案内手段の設けられた高さ位置でスライド移動
するスライド部材と、このスライド部材をスライドさせ
る駆動源と、前記スライド部材に前記平行リンク機構の
前記リンクを繋ぐ連結部材とよりなるものとしても良
い。 この構成の場合、スライド部材を介して平行リン
ク機構を駆動するにつき、前記スライド部材を、案内手
段の設けられた高さ位置で、走行体の走行方向と平行な
方向にスライドさせるように構成したため、全体の構成
をコンパクトに纏めることができる。
は、案内手段に沿って走行する走行体と、この走行体に
昇降手段を介して設置されて板材を保持する保持手段と
を備えた板材ローダにおいて、前記昇降手段を、各リン
クが回り対偶のみで連結された平行リンク機構と、この
平行リンク機構のいずれかのリンクを揺動駆動する昇降
駆動手段とで構成したものである。この構成によると、
平行リンク機構の各リンク間の連結を、いずれも回り対
偶としたため、リンク端を滑らせる案内機構を設ける必
要がなく機構が簡単になる。この発明において、前記昇
降駆動手段は、前記走行体の走行方向と平行な方向で、
かつ前記案内手段の設けられた高さ位置でスライド移動
するスライド部材と、このスライド部材をスライドさせ
る駆動源と、前記スライド部材に前記平行リンク機構の
前記リンクを繋ぐ連結部材とよりなるものとしても良
い。 この構成の場合、スライド部材を介して平行リン
ク機構を駆動するにつき、前記スライド部材を、案内手
段の設けられた高さ位置で、走行体の走行方向と平行な
方向にスライドさせるように構成したため、全体の構成
をコンパクトに纏めることができる。
【0006】また、この発明において、前記スライド部
材は、ボールねじに噛み合った雌ねじ部を有し、前記ボ
ールねじは前記スライド駆動源であるモータで駆動され
るようにしても良い。この構成の場合、モータの駆動に
より、ボールねじを介してスライド部材が進退移動させ
られ、このスライド部材の進退により、平行リンク機構
の昇降駆動が行われる。このように、モータとボールね
じとを用いるため、簡単な構成で、昇降位置の位置決め
精度の向上が図れ、また複数位置または任意の昇降位置
で停止させることができる。
材は、ボールねじに噛み合った雌ねじ部を有し、前記ボ
ールねじは前記スライド駆動源であるモータで駆動され
るようにしても良い。この構成の場合、モータの駆動に
より、ボールねじを介してスライド部材が進退移動させ
られ、このスライド部材の進退により、平行リンク機構
の昇降駆動が行われる。このように、モータとボールね
じとを用いるため、簡単な構成で、昇降位置の位置決め
精度の向上が図れ、また複数位置または任意の昇降位置
で停止させることができる。
【0007】
【発明の実施の形態】この発明の第1の実施形態を図1
および図2と共に説明する。この板材ローダは、架設レ
ールからなる案内手段1に沿って走行する走行体2と、
この走行体2に昇降手段3を介して設置されて板材Wを
吸着する吸着手段4とを備える。吸着手段4は、特許請
求の範囲で言う「保持手段」のことである。この吸着手
段4は、吸着およびその吸着解除が自在なものであっ
て、真空吸着パッドまたは磁力で吸着する磁着手段(例
えば磁石式パッド)からなり、昇降枠5に複数個が平面
的に配置されて取付けられている。昇降手段3は、平行
リンク機構6と、この平行リンク機構6の一部のリンク
13を揺動駆動する昇降駆動手段7とで構成される。
および図2と共に説明する。この板材ローダは、架設レ
ールからなる案内手段1に沿って走行する走行体2と、
この走行体2に昇降手段3を介して設置されて板材Wを
吸着する吸着手段4とを備える。吸着手段4は、特許請
求の範囲で言う「保持手段」のことである。この吸着手
段4は、吸着およびその吸着解除が自在なものであっ
て、真空吸着パッドまたは磁力で吸着する磁着手段(例
えば磁石式パッド)からなり、昇降枠5に複数個が平面
的に配置されて取付けられている。昇降手段3は、平行
リンク機構6と、この平行リンク機構6の一部のリンク
13を揺動駆動する昇降駆動手段7とで構成される。
【0008】平行リンク機構6は、走行体2と昇降枠5
とを、中間片8を介して、この中間片8の上側2本の平
行なリンク10,11と、中間片8の下側2本の平行な
リンク12,13とで連結したものである。下側の片方
のリンク13は、中間片8よりも上方に延出した連結部
材部13aを有し、この連結部材部13aが昇降駆動手
段7に連結されている。上側2本のリンク10,11
は、各々上端が走行体2に回動中心a,b回りに回動自
在に連結され、かつ下端が中間片8に回動中心c,d回
りに回動自在に連結されている。下側2本のリンク1
2,13は、上端が中間片8に、上側のリンク10,1
1と同じ回動中心c,d回りに回動自在に連結され、か
つ下端が昇降枠5に回動中心e,f回りに回動自在に連
結されている。したがって、平行リンク機構6の全ての
リンク10〜13は、いずれも回り対偶で連結されてい
る。なお、この平行リンク機構6は、上側の一対のリン
ク10,11と、走行体2と中間片8とで構成される上
側平行リンク機構と、下側の一対のリンク12,13
と、中間片8と昇降枠5とで構成される下側平行リンク
機構とを組み合わせた組合せ平行リンク機構からなる。
また、この平行リンク機構6は、一種の平行定規とな
る。
とを、中間片8を介して、この中間片8の上側2本の平
行なリンク10,11と、中間片8の下側2本の平行な
リンク12,13とで連結したものである。下側の片方
のリンク13は、中間片8よりも上方に延出した連結部
材部13aを有し、この連結部材部13aが昇降駆動手
段7に連結されている。上側2本のリンク10,11
は、各々上端が走行体2に回動中心a,b回りに回動自
在に連結され、かつ下端が中間片8に回動中心c,d回
りに回動自在に連結されている。下側2本のリンク1
2,13は、上端が中間片8に、上側のリンク10,1
1と同じ回動中心c,d回りに回動自在に連結され、か
つ下端が昇降枠5に回動中心e,f回りに回動自在に連
結されている。したがって、平行リンク機構6の全ての
リンク10〜13は、いずれも回り対偶で連結されてい
る。なお、この平行リンク機構6は、上側の一対のリン
ク10,11と、走行体2と中間片8とで構成される上
側平行リンク機構と、下側の一対のリンク12,13
と、中間片8と昇降枠5とで構成される下側平行リンク
機構とを組み合わせた組合せ平行リンク機構からなる。
また、この平行リンク機構6は、一種の平行定規とな
る。
【0009】昇降駆動手段7は、走行体2の走行方向と
平行な方向に沿って設けられたボールねじ14と、この
ボールねじ14に噛み合う雌ねじ部(図示せず)を有す
るスライド部材15と、スライド用の駆動源となるサー
ボモータ等からなるモータ16と、リンク13から延出
した連結部材部13aとで構成される。連結部材部13
aは、連結点gでスライド部材15に回動自在に連結さ
れている。ボールねじ14の支持は、走行体2の前後に
設けられた一対の支持部2a,2bで行われ、モータ1
6は走行体2にモータ台17を介して設置されている。
平行な方向に沿って設けられたボールねじ14と、この
ボールねじ14に噛み合う雌ねじ部(図示せず)を有す
るスライド部材15と、スライド用の駆動源となるサー
ボモータ等からなるモータ16と、リンク13から延出
した連結部材部13aとで構成される。連結部材部13
aは、連結点gでスライド部材15に回動自在に連結さ
れている。ボールねじ14の支持は、走行体2の前後に
設けられた一対の支持部2a,2bで行われ、モータ1
6は走行体2にモータ台17を介して設置されている。
【0010】走行体2の案内手段1による支持および走
行駆動は、次のように行われる。走行体2は、複数の走
行ローラ18を有し、この走行ローラ18で案内手段1
に走行自在に設置されている。案内手段1は、例えば溝
形のレールからなり、その下フランジ上に走行ローラ1
8が載せられている。走行体2には、走行駆動用のピニ
オン19が回転自在に設置され、案内手段1に沿って設
けられたラック20に噛み合っている。ピニオン19
は、走行体2に設置された走行駆動源であるモータ21
に連結され、回転駆動される。モータ21はサーボモー
タ等からなる。これらピニオン19およびモータ21に
より走行装置22が構成される。
行駆動は、次のように行われる。走行体2は、複数の走
行ローラ18を有し、この走行ローラ18で案内手段1
に走行自在に設置されている。案内手段1は、例えば溝
形のレールからなり、その下フランジ上に走行ローラ1
8が載せられている。走行体2には、走行駆動用のピニ
オン19が回転自在に設置され、案内手段1に沿って設
けられたラック20に噛み合っている。ピニオン19
は、走行体2に設置された走行駆動源であるモータ21
に連結され、回転駆動される。モータ21はサーボモー
タ等からなる。これらピニオン19およびモータ21に
より走行装置22が構成される。
【0011】上記構成の板材ローダの動作等を説明す
る。走行体2の走行は、ラック20に噛み合ったピニオ
ン19をモータ21で駆動することにより、案内手段1
に沿って行われる。走行体2は、所定位置あるいは任意
位置で、昇降手段3により吸着手段4を昇降させ、吸着
手段4で板材Wを吸着したり吸着解除し、板材Wを持ち
上げて走行により搬送する。この昇降動作は、モータ1
6でボールねじ14を回転させてスライド部材15を進
退させることにより行われる。スライド部材15を進退
させると、このスライド部材15に連結部材部13aで
連結されたリンク13の傾斜角度が変わり、平行リンク
機構6の各リンク10〜13の回動が生じて昇降枠5が
平行に昇降する。
る。走行体2の走行は、ラック20に噛み合ったピニオ
ン19をモータ21で駆動することにより、案内手段1
に沿って行われる。走行体2は、所定位置あるいは任意
位置で、昇降手段3により吸着手段4を昇降させ、吸着
手段4で板材Wを吸着したり吸着解除し、板材Wを持ち
上げて走行により搬送する。この昇降動作は、モータ1
6でボールねじ14を回転させてスライド部材15を進
退させることにより行われる。スライド部材15を進退
させると、このスライド部材15に連結部材部13aで
連結されたリンク13の傾斜角度が変わり、平行リンク
機構6の各リンク10〜13の回動が生じて昇降枠5が
平行に昇降する。
【0012】この板材ローダによると、このように平行
リンク機構6の各リンク10〜13が全て回り対偶で連
結されているため、リンク10〜13の端部を滑らせる
ガイド手段が不要で、構成が簡単である。また、昇降駆
動手段7が、走行体2の走行方向と平行な方向に沿って
設けられたボールねじ14と、このボールねじ14に噛
み合うスライド部材15と、リンク13の延出部分から
なる連結部材部13aとで構成され、スライド部材15
が案内部材1の設けられた高さ位置でスライドするよう
に配置されているため、モータ16から平行リンク機構
6に駆動を伝える構成が簡素であり、また全体の構成が
コンパクトになる。また、昇降駆動手段7にサーボモー
タ16およびボールねじ14を用いているため、吸着手
段4の昇降停止位置や昇降速度の制御が自在に高精度に
行える。
リンク機構6の各リンク10〜13が全て回り対偶で連
結されているため、リンク10〜13の端部を滑らせる
ガイド手段が不要で、構成が簡単である。また、昇降駆
動手段7が、走行体2の走行方向と平行な方向に沿って
設けられたボールねじ14と、このボールねじ14に噛
み合うスライド部材15と、リンク13の延出部分から
なる連結部材部13aとで構成され、スライド部材15
が案内部材1の設けられた高さ位置でスライドするよう
に配置されているため、モータ16から平行リンク機構
6に駆動を伝える構成が簡素であり、また全体の構成が
コンパクトになる。また、昇降駆動手段7にサーボモー
タ16およびボールねじ14を用いているため、吸着手
段4の昇降停止位置や昇降速度の制御が自在に高精度に
行える。
【0013】図3は、この発明の第2の実施形態を示
す。この板材ローダは、架設レールからなる案内手段3
1に沿って走行する走行体32と、この走行体32に昇
降手段33を介して設置されて板材Wを吸着する吸着手
段34とを備える。吸着手段34は、図1の例のものと
同じであり、昇降枠35に複数個が平面的に配置されて
取付けられている。昇降手段33は、平行リンク機構3
6と、この平行リンク機構36の片方のリンク41を揺
動駆動する昇降駆動手段37とで構成される。
す。この板材ローダは、架設レールからなる案内手段3
1に沿って走行する走行体32と、この走行体32に昇
降手段33を介して設置されて板材Wを吸着する吸着手
段34とを備える。吸着手段34は、図1の例のものと
同じであり、昇降枠35に複数個が平面的に配置されて
取付けられている。昇降手段33は、平行リンク機構3
6と、この平行リンク機構36の片方のリンク41を揺
動駆動する昇降駆動手段37とで構成される。
【0014】平行リンク機構36は、走行体32と昇降
枠35とを、2本の平行なリンク40,41で連結した
ものである。各リンク40,41は、走行体32および
昇降枠35に回り対偶となるように、両端が回転自在に
連結される。
枠35とを、2本の平行なリンク40,41で連結した
ものである。各リンク40,41は、走行体32および
昇降枠35に回り対偶となるように、両端が回転自在に
連結される。
【0015】昇降駆動手段37は、走行体32上にその
走行方向と平行に進退自在に搭載されたスライド体45
と、リンク41の中間部分とスライド部材45とに両端
が回動自在に連結された連結部材39と、スライド部材
32に設けられたピニオン42と、ピニオン42を駆動
するサーボモータ等のモータ46とで構成される。ピニ
オン42は、案内手段31に設けたられたラック43に
噛み合う。
走行方向と平行に進退自在に搭載されたスライド体45
と、リンク41の中間部分とスライド部材45とに両端
が回動自在に連結された連結部材39と、スライド部材
32に設けられたピニオン42と、ピニオン42を駆動
するサーボモータ等のモータ46とで構成される。ピニ
オン42は、案内手段31に設けたられたラック43に
噛み合う。
【0016】走行体32の案内手段1による支持は、図
1の例と同様に、走行体32に設けられた走行ローラ4
8を介して行われる。案内手段31には前記ラック43
とは別のラック50が設けられ、このラック50に噛み
合うピニオン49と、ピニオン49を駆動するモータ5
1とで走行手段52が構成される。
1の例と同様に、走行体32に設けられた走行ローラ4
8を介して行われる。案内手段31には前記ラック43
とは別のラック50が設けられ、このラック50に噛み
合うピニオン49と、ピニオン49を駆動するモータ5
1とで走行手段52が構成される。
【0017】この構成の場合、全体の移動は、ピニオン
49のモータ駆動による走行体32の走行により行わ
れ、吸着手段34の昇降は、ピニオン42の回転による
スライド部材45の移動により行われる。スライド部材
45が走行体32に対して移動すると、リンク41の角
度が変わり、昇降枠45が昇降する。吸着手段34の昇
降は、モータ46でピニオン42を回転駆動することに
より行う。これにより、ピニオン42がラック43に噛
み合いながら転がり、スライド部材45が移動して、平
行リンク機構45の昇降、吸着手段44の昇降が行われ
る。なお、走行体32の走行時に、モータ46は走行用
モータ51に同期して回転させるようにし、あるいは空
回りさせるようにする。
49のモータ駆動による走行体32の走行により行わ
れ、吸着手段34の昇降は、ピニオン42の回転による
スライド部材45の移動により行われる。スライド部材
45が走行体32に対して移動すると、リンク41の角
度が変わり、昇降枠45が昇降する。吸着手段34の昇
降は、モータ46でピニオン42を回転駆動することに
より行う。これにより、ピニオン42がラック43に噛
み合いながら転がり、スライド部材45が移動して、平
行リンク機構45の昇降、吸着手段44の昇降が行われ
る。なお、走行体32の走行時に、モータ46は走行用
モータ51に同期して回転させるようにし、あるいは空
回りさせるようにする。
【0018】図4はこの発明の第3の実施形態を示す。
この板材ローダは、架設レールからなる同じ案内手段6
1に沿って走行する2台の走行体62,62と、これら
走行体62,62に昇降手段63を介して設置されて板
材Wを吸着する吸着手段64とを備える。各走行体62
は、走行ローラ78を介して案内手段61に走行自在に
設置されている。吸着手段64は、図1の例のものと同
じであり、昇降枠65に複数個が平面的に配置されて取
付けられている。昇降手段63は、各走行体62と昇降
枠65とに連結された2つの平行リンク機構66,66
と、各走行体62に設置された走行装置を兼用する昇降
駆動手段67とで構成される。
この板材ローダは、架設レールからなる同じ案内手段6
1に沿って走行する2台の走行体62,62と、これら
走行体62,62に昇降手段63を介して設置されて板
材Wを吸着する吸着手段64とを備える。各走行体62
は、走行ローラ78を介して案内手段61に走行自在に
設置されている。吸着手段64は、図1の例のものと同
じであり、昇降枠65に複数個が平面的に配置されて取
付けられている。昇降手段63は、各走行体62と昇降
枠65とに連結された2つの平行リンク機構66,66
と、各走行体62に設置された走行装置を兼用する昇降
駆動手段67とで構成される。
【0019】2つの平行リンク機構66,66は、いず
れも2本の平行なリンク70,71を、走行体62およ
び昇降枠75に、回り対偶となるように、両端で回動自
在に連結したものである。昇降枠75に対する両平行リ
ンク機構66,66のリンク連結点は同じ点としてあ
る。また、両平行リンク機構66,66のリンク70,
71は、互いに同じ長さとしてある。昇降駆動手段67
は、各走行体62に回転自在に設置されたピニオン79
と、各走行体62に設置されてピニオン79を駆動する
サーボモータ等のモータ81とからなる。ピニオン79
は、案内手段61に設けられたラック80に噛み合う。
れも2本の平行なリンク70,71を、走行体62およ
び昇降枠75に、回り対偶となるように、両端で回動自
在に連結したものである。昇降枠75に対する両平行リ
ンク機構66,66のリンク連結点は同じ点としてあ
る。また、両平行リンク機構66,66のリンク70,
71は、互いに同じ長さとしてある。昇降駆動手段67
は、各走行体62に回転自在に設置されたピニオン79
と、各走行体62に設置されてピニオン79を駆動する
サーボモータ等のモータ81とからなる。ピニオン79
は、案内手段61に設けられたラック80に噛み合う。
【0020】この構成の場合、全体の移動は、両走行体
62を、各走行体62に設置されたモータ80によるピ
ニオン79の駆動で、同じ方向へ同じ速度で走行させる
ことにより行われる。吸着手段74の昇降は、両走行体
62,62を、互いに逆方向へ走行させることにより行
われる。両走行体62,62が近づけば、2つの平行リ
ンク機構66,66のリンク70,71の傾斜が立ち上
がり、昇降枠65が上昇する。両走行体62,62が遠
ざかれば、2つの平行リンク機構66,66のリンク7
0,71の傾斜が寝てきて、昇降枠65が下降する。な
お、いずれか片方の走行体62を停止させて、もう片方
の走行体62を走行させるか、両走行体62,62の走
行速度に速度差を持たせることによっても、昇降枠65
の昇降が行われる。この構成によると、走行動作と昇降
動作とに必要な案内手段や機構が一組で済み、コスト低
下が図れる。また、両走行体62,62は同じ構成のも
のとすることも可能であり、これにより、一層のコスト
低下が図れる。
62を、各走行体62に設置されたモータ80によるピ
ニオン79の駆動で、同じ方向へ同じ速度で走行させる
ことにより行われる。吸着手段74の昇降は、両走行体
62,62を、互いに逆方向へ走行させることにより行
われる。両走行体62,62が近づけば、2つの平行リ
ンク機構66,66のリンク70,71の傾斜が立ち上
がり、昇降枠65が上昇する。両走行体62,62が遠
ざかれば、2つの平行リンク機構66,66のリンク7
0,71の傾斜が寝てきて、昇降枠65が下降する。な
お、いずれか片方の走行体62を停止させて、もう片方
の走行体62を走行させるか、両走行体62,62の走
行速度に速度差を持たせることによっても、昇降枠65
の昇降が行われる。この構成によると、走行動作と昇降
動作とに必要な案内手段や機構が一組で済み、コスト低
下が図れる。また、両走行体62,62は同じ構成のも
のとすることも可能であり、これにより、一層のコスト
低下が図れる。
【0021】
【発明の効果】この発明の板材ローダは、案内手段に沿
って走行する走行体と、この走行体に昇降手段を介して
設置されて板材を保持する保持手段とを備えた板材ロー
ダにおいて、前記昇降手段を、各リンクが回り対偶のみ
で連結された平行リンク機構と、この平行リンク機構の
いずれかのリンクを揺動駆動する昇降駆動手段とで構成
したため、構成を簡易なものとできる。前記昇降駆動手
段が、前記走行体の走行方向と平行な方向で、かつ前記
案内手段の設けられた高さ位置でスライド移動するスラ
イド部材と、このスライド部材をスライドさせる駆動源
と、前記スライド部材に前記平行リンク機構の前記リン
クを繋ぐ連結部材とよりなる場合は、全体の構成をコン
パクトに纏めることができる。この構成の場合に、前記
スライド部材が、ボールねじに噛み合った雌ねじ部を有
し、前記ボールねじが前記スライド駆動源であるモータ
で駆動されるようにしたときは、位置決め精度が向上
し、また複数位置または任意の昇降位置で停止させるこ
とができる。
って走行する走行体と、この走行体に昇降手段を介して
設置されて板材を保持する保持手段とを備えた板材ロー
ダにおいて、前記昇降手段を、各リンクが回り対偶のみ
で連結された平行リンク機構と、この平行リンク機構の
いずれかのリンクを揺動駆動する昇降駆動手段とで構成
したため、構成を簡易なものとできる。前記昇降駆動手
段が、前記走行体の走行方向と平行な方向で、かつ前記
案内手段の設けられた高さ位置でスライド移動するスラ
イド部材と、このスライド部材をスライドさせる駆動源
と、前記スライド部材に前記平行リンク機構の前記リン
クを繋ぐ連結部材とよりなる場合は、全体の構成をコン
パクトに纏めることができる。この構成の場合に、前記
スライド部材が、ボールねじに噛み合った雌ねじ部を有
し、前記ボールねじが前記スライド駆動源であるモータ
で駆動されるようにしたときは、位置決め精度が向上
し、また複数位置または任意の昇降位置で停止させるこ
とができる。
【図1】この発明の一実施形態にかかる板材ローダの破
断正面図である。
断正面図である。
【図2】その部分破断側面図である。
【図3】この発明の他の実施形態にかかる板材ローダの
破断正面図である。
破断正面図である。
【図4】この発明のさらに他の実施形態にかかる板材ロ
ーダの破断正面図である。
ーダの破断正面図である。
【図5】従来例の正面図である。
1…案内手段 37…昇降駆動手
段 2…走行体 39…連結部材 3…昇降手段 40,41…リン
ク 4…吸着手段(保持手段) 42…ピニオン 5…昇降枠 43…ラック 6…平行リンク機構 45…スライド体 7…昇降駆動手段 46…モータ(ス
ライド用の駆動源) 8…中間片 49…ピニオン 10〜13…リンク 50…ラック 13a…連結部材部 61…案内手段 14…ボールねじ 62…走行体 15…スライド体 63…昇降手段 16…モータ(スライド用の駆動源) 64…吸着手段 19…ピニオン 65…昇降枠 20…ラック 66…平行リン
ク機構 31…案内手段 67…昇降駆動
手段 32…走行体 70,71…リ
ンク 33…昇降手段 79…ピニオン 34…吸着手段 80…ラック 35…昇降枠 81…モータ 36…平行リンク機構 W…板材
段 2…走行体 39…連結部材 3…昇降手段 40,41…リン
ク 4…吸着手段(保持手段) 42…ピニオン 5…昇降枠 43…ラック 6…平行リンク機構 45…スライド体 7…昇降駆動手段 46…モータ(ス
ライド用の駆動源) 8…中間片 49…ピニオン 10〜13…リンク 50…ラック 13a…連結部材部 61…案内手段 14…ボールねじ 62…走行体 15…スライド体 63…昇降手段 16…モータ(スライド用の駆動源) 64…吸着手段 19…ピニオン 65…昇降枠 20…ラック 66…平行リン
ク機構 31…案内手段 67…昇降駆動
手段 32…走行体 70,71…リ
ンク 33…昇降手段 79…ピニオン 34…吸着手段 80…ラック 35…昇降枠 81…モータ 36…平行リンク機構 W…板材
Claims (3)
- 【請求項1】 案内手段に沿って走行する走行体と、こ
の走行体に昇降手段を介して設置されて板材を保持する
保持手段とを備えた板材ローダにおいて、前記昇降手段
を、各リンクが回り対偶のみで連結された平行リンク機
構と、この平行リンク機構のいずれかのリンクを揺動駆
動する昇降駆動手段とで構成した板材ローダ。 - 【請求項2】 前記昇降駆動手段は、前記走行体の走行
方向と平行な方向で、かつ前記案内手段の設けられた高
さ位置でスライド移動するスライド部材と、このスライ
ド部材をスライドさせる駆動源と、前記スライド部材に
前記平行リンク機構の前記リンクを繋ぐ連結部材とより
なる請求項1記載の板材ローダ。 - 【請求項3】 前記スライド部材は、ボールねじに噛み
合った雌ねじ部を有し、前記ボールねじは前記スライド
用の駆動源であるモータで駆動される請求項2記載の板
材ローダ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9873598A JPH11292479A (ja) | 1998-04-10 | 1998-04-10 | 板材ローダ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9873598A JPH11292479A (ja) | 1998-04-10 | 1998-04-10 | 板材ローダ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11292479A true JPH11292479A (ja) | 1999-10-26 |
Family
ID=14227777
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9873598A Pending JPH11292479A (ja) | 1998-04-10 | 1998-04-10 | 板材ローダ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11292479A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20010067875A (ko) * | 2001-04-04 | 2001-07-13 | 권영호 | 멤브레인 프레스 장치 |
JP2008062248A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Komatsu Sanki Kk | トランスファプレス装置 |
KR100962067B1 (ko) * | 2009-11-12 | 2010-06-08 | (주)우신시스템 | 차체 이송장치 |
EP2278094A1 (en) * | 2008-04-01 | 2011-01-26 | Beijing Shengtianyi Parking Management Co., Ltd. | Multi-purpose load lifting working platform or/and composite bridge structure |
JP2011079004A (ja) * | 2009-10-05 | 2011-04-21 | Aida Engineering Ltd | ワーク搬送装置 |
JP2014218887A (ja) * | 2013-04-09 | 2014-11-20 | 東日本高速道路株式会社 | 狭小遊間部におけるユニット器材支持・移動システム |
JP2016196758A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
EP3178582A1 (en) * | 2015-12-10 | 2017-06-14 | Aida Engineering, Ltd. | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine |
JP2018001223A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | アイダエンジニアリング株式会社 | タンデムプレスライン用ワーク搬送装置 |
JP2018001224A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | アイダエンジニアリング株式会社 | タンデムプレスライン搬送方法 |
-
1998
- 1998-04-10 JP JP9873598A patent/JPH11292479A/ja active Pending
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20010067875A (ko) * | 2001-04-04 | 2001-07-13 | 권영호 | 멤브레인 프레스 장치 |
JP2008062248A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Komatsu Sanki Kk | トランスファプレス装置 |
EP2278094B1 (en) * | 2008-04-01 | 2014-05-07 | Beijing Shengtianyi Parking Management Co., Ltd. | Multi-purpose load lifting working platform or/and composite bridge structure |
EP2278094A1 (en) * | 2008-04-01 | 2011-01-26 | Beijing Shengtianyi Parking Management Co., Ltd. | Multi-purpose load lifting working platform or/and composite bridge structure |
JP2011079004A (ja) * | 2009-10-05 | 2011-04-21 | Aida Engineering Ltd | ワーク搬送装置 |
WO2011059160A1 (ko) * | 2009-11-12 | 2011-05-19 | 주식회사 우신시스템 | 차체 이송장치 |
KR100962067B1 (ko) * | 2009-11-12 | 2010-06-08 | (주)우신시스템 | 차체 이송장치 |
JP2014218887A (ja) * | 2013-04-09 | 2014-11-20 | 東日本高速道路株式会社 | 狭小遊間部におけるユニット器材支持・移動システム |
JP2016196758A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
EP3178582A1 (en) * | 2015-12-10 | 2017-06-14 | Aida Engineering, Ltd. | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine |
CN106863897A (zh) * | 2015-12-10 | 2017-06-20 | 会田工程技术有限公司 | 压力机的工件输送装置 |
US10532392B2 (en) | 2015-12-10 | 2020-01-14 | Aida Engineering, Ltd. | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine |
JP2018001223A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | アイダエンジニアリング株式会社 | タンデムプレスライン用ワーク搬送装置 |
JP2018001224A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | アイダエンジニアリング株式会社 | タンデムプレスライン搬送方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH11292479A (ja) | 板材ローダ | |
JPH0357212Y2 (ja) | ||
CN114057084A (zh) | 桥梁施工的箱梁现场吊装微调位移设备与工作方法 | |
JPH0484232U (ja) | ||
JPH10315178A (ja) | ロボット | |
CN211732845U (zh) | 摩擦输送线用地面定位装置 | |
CN116852149B (zh) | 一种具有双驱动结构的立卧翻转换刀机构及链式刀库 | |
WO2018088302A1 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JPS61285176A (ja) | ウインドガラスの位置決め装置 | |
JP3424733B2 (ja) | リフター | |
JPS586623Y2 (ja) | 溶接プレス装置 | |
JP2826760B2 (ja) | 自動画線機におけるxカーソル支持装置 | |
JPH0422914Y2 (ja) | ||
JPS6012171B2 (ja) | X−y方向作動テ−ブルの動作装置 | |
JPH038826Y2 (ja) | ||
JP2500234Y2 (ja) | リフタ | |
JPH0122117B2 (ja) | ||
JP2000108794A (ja) | ロボット搬送装置 | |
JPH0243642Y2 (ja) | ||
JP2003054292A (ja) | 座席移動装置 | |
JPH0312417Y2 (ja) | ||
JPS5932017Y2 (ja) | リニアトラツキングア−ムにおけるア−ムリフタ装置 | |
JPH04136651U (ja) | ワーク搬送装置 | |
JPH0738266Y2 (ja) | 方向転換機能付き部品搬送用エレベータ | |
KR940009005B1 (ko) | 타이어 경화 프레스-로더 |