JP2008049747A - 操舵支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 運転者が意図的に自車両を走行路中心線からオフセットさせる操作をしているか否かを運転者の操舵操作及び目標トルク及び積分項による目標横加速度及びレーンオフセットの種々のパラメータの大きさ及び方向に基づいて判定を行う。運転者が意図的に自車両を走行路中心線からオフセットさせる操作をしていると判定された場合には積分項をリセットする。
【選択図】 図6
Description
沿って走行するように制御されるようになっていた。しかし、このような従来の操舵支援装置は、操舵支援が必要ない場合においても操舵トルクが付与されてしまうことによって、運転者が操舵を行う際に運転者に違和感を与えてしまうおそれがあった。例えば、運転者が意図的に走行路中心線からオフセットして走行する場合に、レーンオフセットが小さかったとしても積分項に基づいて操舵トルクを算出するため、操舵トルクの大きさは蓄積的に多くなってしまい時間が経過すればするほど操舵フィーリングが悪化してしまうことがあった。このように、従来の操舵支援装置によれば、積分項に限らず自車両の目標とする走行状態と実際の走行状態とが乖離している時間が大きい場合は小さい場合と比較して付与される操舵トルクの大きさが大きくなるような時間に依存する操舵制御量がある場合には上記のような課題が発生していた。
自車両の走行路の形状を取得する走行路形状取得手段と、
前記走行路の形状に基づいて目標とする自車両の走行状態である目標走行状態を取得する目標走行状態取得手段と、
自車両の実際の走行状態である実走行状態を取得する実走行状態取得手段と、
自車両に付与する操舵トルクを取得するための操舵制御量の一つであり、前記実走行状態と前記目標走行状態との乖離を減少させるために、前記目標走行状態と前記実走行状態とが乖離している時間が大きい場合は小さい場合と比較して大きさが大きくなるような時間に依存する操舵制御量を取得する時間に依存する操舵制御量取得手段と、
少なくとも前記時間に依存する操舵制御量を考慮した操舵トルクを付与する操舵トルク付与手段と、
を備える操舵支援装置であって、
運転者の予め定められた運転操作を検出する運転操作検出手段と、
を更に備え、
前記運転者の予め定められた運転操作を検出した場合には、検出しない場合と比較して操舵前記時間に依存する操舵制御量の付与される操舵トルクへの影響を小さくするように構成される。
前記予め定められた運転操作を検出した場合には前記時間に依存する操舵制御量の大きさを小さくすることが好ましい。
前記予め定められた運転操作を検出した場合には前記時間に依存する操舵制御量を0にリセットすることが好ましい。
前記予め定められた運転操作は、目標走行状態と実走行状態とを乖離させる運転操作であることが好ましい。
前記時間に依存する操舵制御量の付与される制御トルクに対する影響が小さくなってから、
前記目標走行状態を表す指標の一つである自車両の目標となる横位置と前記実走行状態を表す指標の一つである自車両の実際の横位置との差分が所定の閾値より小さくなるまでの間は、
前記時間に依存する操舵制御量の付与される制御トルクに対する影響が小さくなっている状態を継続することが好ましい。
自車両の目標とする走行状態からのオフセット量を取得するオフセット量取得手段と、
前記時間に依存する操舵制御量取得手段はオフセット量を時間で積分した積分項を取得する積分項取得手段を備えることが好ましい。
次に、上記のように構成された本実施例に係る操舵支援装置10の作動の概要について説明する。本実施例に係る操舵支援装置10の走行路に沿った走行を行うために自車両に付与される操舵支援トルクTは目標横加速度TGに所定の係数Kgを乗じることによって求められる。目標横加速度TGは下記に示した(1)式により算出する。
TG=Gid+Gd+Gθ+Gf…(1)
条件1:運転者が操舵操作を行っている
条件2:操舵支援トルクTが十分に大きい
条件3:操舵支援トルクTが運転者の操舵と反対の方向である
条件4:Gidの大きさが十分に大きい
条件5:Gidの方向と操舵支援トルクTの方向が一致している
条件6:レーンオフセットdの大きさが閾値d2より小さい
次に、本実施例に係る操舵支援装置10の実際の作動についての説明を行う。尚、以下の本実施例の説明において、正負で方向を表すパラメータに関しては正の符号は右、負の符号は左を表す。本実施例に係る操舵支援装置10の操舵支援ECU12は、操舵支援スイッチ14が「ON」になっている場合、図5にフローチャートによって示した、走行路に沿った走行を支援するためのルーチン(操舵支援ルーチン)を所定時間の経過毎に実行するようになっている。
Gid=Gidm+Ki*d*ΔT…(2)
ここで、Kiは予め定められた積分の係数であり、ΔTは積分の演算周期である。次に、操舵支援ECU12は、ステップ610へと進み、GidをGidmに代入し、ステップ611へと進み本ルーチンを一旦終了する。
Claims (7)
- 自車両の走行路の形状を取得する走行路形状取得手段と、
前記走行路の形状に基づいて目標とする自車両の走行状態である目標走行状態を取得する目標走行状態取得手段と、
自車両の実際の走行状態である実走行状態を取得する実走行状態取得手段と、
自車両に付与する操舵トルクを取得するための操舵制御量の一つであり、前記実走行状態と前記目標走行状態との乖離を減少させるために、前記目標走行状態と前記実走行状態とが乖離している時間が大きい場合は小さい場合と比較して大きさが大きくなるような時間に依存する操舵制御量を取得する時間に依存する操舵制御量取得手段と、
少なくとも前記時間に依存する操舵制御量を考慮した操舵トルクを付与する操舵トルク付与手段と、
を備える操舵支援装置であって、
運転者の予め定められた運転操作を検出する運転操作検出手段と、
を更に備え、
前記運転者の予め定められた運転操作を検出した場合には、検出しない場合と比較して操舵前記時間に依存する操舵制御量の付与される操舵トルクへの影響を小さくすることを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項1に記載の操舵支援装置において、
前記予め定められた運転操作を検出した場合には前記時間に依存する操舵制御量の大きさを小さくすることを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項2に記載の操舵支援装置において、
前記予め定められた運転操作を検出した場合には前記時間に依存する操舵制御量を0にリセットすることを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項1に記載の操舵支援装置において、
前記時間に依存する操舵制御量にゲインをかけることにより、前記時間に依存する操舵制御量の付与される前記操舵トルクへの影響を小さくして前記操舵トルクを付与することを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れかに記載の操舵支援装置において、
前記予め定められた運転操作は、目標走行状態と実走行状態とを乖離させる運転操作であることを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項1乃至請求項5に記載の操舵支援装置において、
前記時間に依存する操舵制御量の付与される制御トルクに対する影響が小さくなってから、
前記目標走行状態を表す指標の一つである自車両の目標となる横位置と前記実走行状態を表す指標の一つである自車両の実際の横位置との差分が所定の閾値より小さくなるまでの間は、
前記時間に依存する操舵制御量の付与される制御トルクに対する影響が小さくなっている状態を継続することを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項1乃至請求項6に記載の操舵支援装置において、
自車両の目標とする走行状態からのオフセットの量を取得するオフセット量取得手段と、
前記時間に依存する操舵制御量取得手段はオフセット量を時間で積分した積分項を取得する積分項取得手段を備えることを特徴とする操舵支援装置。
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