JP4956035B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
y(t+Δt)=y(t)+y’(t)・Δt+y”(t)/2!・Δt2 (式1)
ここで、y’(t)は舵角速度(1階微分)であり、y”(t)は舵角加速度(2階微分)である。
5 制動ユニット
6 ステアリングホイール
7 EPSモータ
9 EPS
11 ヨーレートセンサ
12 車輪速センサ
14 操舵角センサ
15 ECU
21 ヨーレート偏差予測部(ヨーレート偏差予測手段)
22 VSA制御部(制御手段)
23 EPS制御部(制御手段)
41 予測時間決定部(予測時間決定手段)
42 スリップ角速度算出部
43 路面μ算出部
Claims (1)
- 実ヨーレートと規範ヨーレートとの比較により算出されたヨーレート偏差に基づいて車両運動制御を実行する制御手段と、現時点から所定の時間間隔をおいた将来のヨーレート偏差を予測するヨーレート偏差予測手段とを有し、前記制御手段が、前記ヨーレート偏差予測手段にて取得したヨーレート偏差の予測値に基づいて制御を行う車両制御装置であって、
前記ヨーレート偏差予測手段での予測のための時間間隔を、車体スリップ角速度、もしくは操舵角速度に基づいて決定する予測時間決定手段を有し、
この予測時間決定手段が、前記車体スリップ角速度が小さいほど長くなるように前記時間間隔を決定する、もしくは前記操舵角速度が大きいほど長くなるように前記時間間隔を決定することを特徴とする車両制御装置。
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