JP2008039501A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行経路上に存在する障害物を回避するための走行誘導案として、現在設定中の走行経路を変更せず、走行レーンは変更することにより障害物を回避するレーン変更型誘導案と、現在設定中の走行経路から障害物を迂回可能な代替走行経路へ変更することにより障害物を回避する経路変更型誘導案と、現在設定中の走行経路上にて障害物を回避せずレーンキープして走行継続する非回避型走行誘導案とを含む複数の走行誘導案を、電子道路地図の情報に基づいて作成し、各走行誘導案についての車両のユーザの運転負担度を反映した運転負担度情報を作成し、その内容比較に基づいて、これら走行誘導案の中から推奨走行誘導案を決定してユーザに報知する報知手段と、を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置として提供可能である。
【選択図】図1
Description
(1)車両101の前方を撮影するカメラ(32a〜32c)で撮影された画像データを画像処理部33あるいはデータベース22dに予め記憶される障害物基準データと比較し、その障害物基準データとの類似度が所定の値を上回る場合に障害物であることを特定する。
(2)VICSセンタ14から取得した交通情報に車両101の走行経路の前方において渋滞が発生している情報が含まれている場合、その渋滞情報を障害物として特定する。
(1)カメラの撮影範囲は決められているので、カメラ(左側レーンの場合は32a,32f)により撮影された画像データから画像処理部33において走行車両を検出し、検出された位置と時計IC88から取得される時刻データとから、車間距離および車速を取得する。
(a)車両101の車速より、左側レーンを走行する車両の車速の方が遅い場合、左前方カメラ32aの撮影画像では、その車両の画像は徐々に大きくなって最大になった後に検出されなくなる。また、左後方カメラ32fの撮影画像では、その車両の画像は最大の状態で検出されて徐々に小さくなって最後には検出されなくなる。
(b)車両101の車速より、左側レーンを走行する車両の車速の方が速い場合、左前方カメラ32aの撮影画像では、その車両の画像は最大の状態で検出されて徐々に小さくなって最後には検出されなくなる。また、左後方カメラ32fの撮影画像では、その車両の画像は徐々に大きくなって最大になった後に検出されなくなる。
上記のような車両の検出状況,検出時刻,車両101の車速とから、車両101が変更するレーンの車速を取得することができる。取得された車速が検出した車両により異なる場合は、平均値を求めてもよい。また、車両の検出時刻の間隔から車間距離を取得することができる。
図13A〜図13Cを用いて、本発明の障害物回避の具体例について説明する。図13Aでは、車両101が片側2車線の道路を走行中に、目的地手前の、その走行レーンの前方に障害物(右折による渋滞車両)を検出した例を示している。図4の推奨走行誘導案決定処理において、レーン変更型走行誘導案,経路変更型走行誘導案,および非回避型走行誘導案についての運転負担度を算出する(S16〜S18)。
(1)レーン変更型走行誘導案は、走行経路をEのように変更するものである。走行時間は増加せず(増加率:0(%))、隣の走行レーン(車両101の左側)の交通状態(車間距離と車速との比)も1で車間距離も余裕がある。しかし、目的地が障害物検出地点から近く、再度レーン変更を行うまでの距離が5mであるため、走行レーン変更後、直ちに元の走行レーンに戻らなくてはならない。また、運転習熟度が30(%)と比較的低いため、走行レーン変更および再変更に自信がないと判定し、レーン変更難易度は運転習熟度を基にテンプレート(図7,図8参照)から30(%)と算出される。よって、運転負担度は走行時間の増加率とレーン変更難易度との和の30(%)となる。
図14A〜図14Cを用いて、本発明の障害物回避の具体例の別例について説明する。図14Aでは、車両101が片側2車線の道路を走行中に、その走行レーンの前方に障害物(渋滞車両)を検出した例を示している。図4の推奨走行誘導案決定処理において、レーン変更型走行誘導案,経路変更型走行誘導案,および非回避型走行誘導案についての運転負担度を算出する(S16〜S18)。
(1)レーン変更型走行誘導案は、走行経路(案内経路)をGに変更するもので、走行時間は増加せず(増加率:0(%))、隣の走行レーン(車両101の左側)の交通状態も交通量は多いが車間距離と車速との比が1で車間距離も余裕がある。さらに、目的地が障害物検出地点から近く、再度レーン変更を行うまでの距離が1000mであるため、運転習熟度が10(%)と比較的低くても、走行レーン変更および再変更は十分可能と判定し、レーン変更難易度は運転習熟度を基にテンプレートから10(%)と算出される。よって、運転負担度は走行時間の増加率とレーン変更難易度との和の10(%)となる。
7 操作スイッチ群
8 制御回路(走行誘導案作成手段,運転負担度情報作成手段,推奨走行誘導案決定手段,レーン変更難易度情報取得手段,運転習熟度取得手段)
10 表示器(報知手段)
12 リモコン端末
13 送受信機
14 VICSセンタ
15 スピーカ
21 ハードディスク装置(HDD)
21d データベース(交通状態別レーン変更難易度記憶手段)
21m 地図データ
22 タッチパネル
25 通信ユニット
31 マイク
32a〜32f カメラ(変更先レーン交通状態取得手段)
33 画像処理部
34a,34b レーダ(変更先レーン交通状態取得手段)
100 車載用ナビゲーション装置
Claims (20)
- 電子道路地図と車両の現在位置データとに基づき目的地への走行経路を案内する車載用ナビゲーション装置であって、
前記走行経路上に存在する障害物を特定する障害物特定手段と、
特定された前記障害物を回避するための走行誘導案として、現在設定中の走行経路を変更せず、走行レーンは変更することにより前記障害物を回避するレーン変更型誘導案と、現在設定中の走行経路から前記障害物を迂回可能な代替走行経路へ変更することにより前記障害物を回避する経路変更型誘導案とを含む複数の走行誘導案を、前記電子道路地図の情報に基づいて作成する走行誘導案作成手段と、
前記レーン変更型誘導案に従って走行した場合と、前記経路変更型誘導案に従って走行した場合とのそれぞれについて、前記車両のユーザの運転負担度を反映した運転負担度情報を作成する運転負担度情報作成手段と、
各前記走行誘導案についての前記運転負担度情報の内容比較に基づいて、前記複数の走行誘導案の中から推奨走行誘導案を決定する推奨走行誘導案決定手段と、
前記推奨走行誘導案を前記ユーザに報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 前記走行誘導案作成手段は、前記レーン変更型誘導案及び前記経路変更型誘導案とともに、現在設定中の走行経路上にて前記障害物を回避せずレーンキープして走行継続する非回避型走行誘導案も作成するものであり、
前記推奨走行誘導案決定手段は、前記レーン変更型誘導案、前記経路変更型誘導案及び前記非回避型走行誘導案のいずれかから前記推奨走行誘導案を決定するものである請求項1に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記運転負担度情報作成手段は、前記非回避型走行誘導案に従って走行した場合についての運転負担度情報も作成するものである請求項2に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 前記運転負担度情報作成手段は、各前記走行誘導案における推定走行時間情報を含むものとして前記運転負担度情報を作成するものであり、
前記推奨走行誘導案決定手段は、前記推定走行時間の小さい走行誘導案ほど優位となるように、前記推奨走行誘導案を決定するものである請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記推定走行時間情報は、前記車両の現在位置から、前記目的地に至る経路上にて各前記走行誘導案の全てに共有される特定地点に至る形で各走行誘導案別に定められた走行時間算出経路の距離に基づいて各々算出される請求項4に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 前記運転負担度情報作成手段は、前記車両の現在位置から前記特定地点までを、前記障害物が非存在と仮定して現在設定中の走行経路に従い走行した場合の所要時間を通常所要時間t0として算出し、他方、各前記走行誘導案に従って走行した場合の所要時間の前記通常所要時間t0からの増分を反映した所要時間増分情報を、個々の走行誘導案について算出するとともに、
前記推奨走行誘導案決定手段は、前記所要時間増分情報に反映される前記所要時間の増分が小さい走行誘導案ほど優位となるように、前記推奨走行誘導案を決定するものである請求項5に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記運転負担度情報作成手段は、前記レーン変更型誘導案に従って走行した場合の所要時間の前記通常所要時間t0からの増分がゼロとなるように前記所要時間増分情報を作成する請求項6に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 前記運転負担度情報作成手段は、前記経路変更型誘導案に従って走行した場合の所要時間の前記通常所要時間t0からの増分を、前記代替走行経路の前記現在設定中の走行経路からの距離増分に基づいて前記所要時間増分情報を作成する請求項6または請求項7に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 請求項3に記載の要件を備え、
前記運転負担度情報作成手段は、前記非回避型走行誘導案に従って走行する場合の所要時間の前記通常所要時間t0からの増分を、前記障害物に起因した損失時間tLとして算出する請求項5に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記障害物特定手段は、車外から取得する交通情報に基づき渋滞を前記障害物として特定するものであり、前記運転負担度情報作成手段は、前記渋滞の通過に要する時間増分を前記損失時間tLとして算出する請求項6に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 前記障害物特定手段は、交通信号の点灯状態により右折又は左折を阻まれる形で現在走行中のレーンを塞ぐ滞留車両を前記障害物として特定するものであり、前記運転負担度情報作成手段は、前記滞留車両が右折又は左折可能となる点灯状態に前記交通信号が切り替わるまでに要する時間を前記損失時間tLとして車外から取得する請求項6または請求項7に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 前記障害物特定手段は、カメラによる車両前方の撮影画像に基づいて前記滞留車両を特定するものである請求項11に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 前記車両のレーン変更に係る技術的難易度を反映したレーン変更難易度情報を取得するレーン変更難易度情報取得手段を備え、
前記運転負担度情報作成手段は、前記レーン変更型誘導案に従って走行する場合の前記運転負担度情報を、取得した前記レーン変更難易度情報を含むものとして作成する請求項1ないし請求項12のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 変更先レーンの交通状態とレーン変更難易度との関係を記憶した交通状態別レーン変更難易度記憶手段を備え、
前記レーン変更難易度情報取得手段は、前記変更先レーンの交通状態を取得する変更先レーン交通状態取得手段を有し、当該取得した交通状態に対応するレーン変更難易度を前記レーン変更難易度情報記憶手段にて読み取ることにより取得する請求項13に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記交通状態別レーン変更難易度記憶手段は、前記変更先レーンの車間距離及び車速のレベルに応じて前記レーン変更難易度を規定するものであり、
前記変更先レーン交通状態取得手段は、前記変更先レーンの車間距離及び車速の情報を前記交通状態の情報として取得する請求項14に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記交通状態別レーン変更難易度記憶手段は、前記ユーザの運転習熟度のレベルに応じて前記レーン変更難易度を規定するものであり、
前記技術的難易度情報取得手段は、前記ユーザの運転習熟度を取得する運転習熟度取得手段を有し、当該取得した運転習熟度に対応するレーン変更難易度を前記レーン変更難易度情報記憶手段にて読み取ることにより取得する請求項14又は請求項15に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記レーン変更型誘導案は、前記レーン変更により前記障害物を回避した後、変更前のレーンへの復帰を要求するものとして作成され、
前記交通状態別レーン変更難易度記憶手段は、前記レーン変更により前記障害物を回避した後、変更前のレーンへ復帰するまでに要する走行距離である変更レーン走行距離に応じて前記レーン変更難易度を規定するものであり、
前記技術的難易度情報取得手段は、前記レーン変更型誘導案に反映された前記変更レーン走行距離に対応するレーン変更難易度を前記レーン変更難易度情報記憶手段にて読み取ることにより取得する請求項14ないし請求項16のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記現在設定中の走行経路の情報が、前記目的地への案内経路が要求する右折又は左折のためのレーンキープ情報を含む請求項17に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 前記交通状態別レーン変更難易度記憶手段は、現在の天候に応じて前記レーン変更難易度を規定するものであり、
前記変更先レーン交通状態取得手段は、前記天候の情報を取得する天候情報取得手段を備え、取得した天候に対応するレーン変更難易度を前記レーン変更難易度情報記憶手段にて読み取ることにより取得する請求項14ないし請求項18のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記運転負担度情報作成手段は、取得された前記レーン変更難易度に基づいて、前記レーン変更型誘導案に従って走行した場合の所要時間増分情報を補正する走行時間補正手段を含み、
前記推奨走行誘導案決定手段は、前記レーン変更型誘導案に対応した前記補正後の所要時間増分情報を、他の走行誘導案の所要時間増分情報と比較し、その比較結果に基づいて、前記複数の走行誘導案の中から推奨走行誘導案を決定するものである請求項13ないし請求項19のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。
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