JP2007308929A - 車両ドア開閉制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両ドア5に駆動力を与えて車両ドア5を開閉するアクチュエータ4と、アクチュエータ4を制御する制御手段3とを備えた車両ドア開閉制御装置であって、下記構成を備える。車両ドア5の閉扉作動時に、車両ドア5の開口部における物体の存在を検出する非接触物体検出手段1と、車両ドア5の閉扉作動を妨げる物体の車両ドア5への当接を検出する接触式物体検出手段2とを備える。制御手段3は、非接触物体検出手段1の検出結果に基づいてアクチュエータ4による車両ドア5の閉扉作動の速度を変更し、接触式物体検出手段2の検出結果に基づいてアクチュエータ4を停止又は反転作動させる。
【選択図】図1
Description
衝撃を緩和するためには、例えば、作動速度を遅くする方法が考えられる。しかし、常に作動速度を遅くすると電動開閉の利便性を損なってしまう。これに対し、所定の位置、例えば、閉扉の直前において、常に作動速度を遅くするようなことも可能である。しかし、閉扉までの距離が短いと効果が限定的となり、距離が長いと電動開閉の利便性を損なう。また、接触が必ずしも、その位置で発生するとは限らない。
また、上述したような外力を検出するセンサではなく、例えば、超音波、光などを利用した非接触方式のセンサによって、移動体の移動経路上の物体を検出することも考えられる。これによれば、実際に移動体が物体に接触する前に挟み込みの可能性があることを判定し、移動体の移動を制御することができる。しかし、非接触方式のセンサの指向性などにより、上記移動経路よりも広い範囲において物体を検出するなど、不要な検出を生じる可能性もある。不要な検出により、移動体が制御されると、電動開閉の利便性を損なってしまう。
その特徴構成は、前記車両ドアの閉扉作動時に、前記車両ドアの開口部における物体の存在を検出する非接触物体検出手段と、前記車両ドアの閉扉作動を妨げる物体の前記車両ドアへの当接を検出する接触式物体検出手段と、をさらに備え、前記制御手段が、以下のように制御する点にある。
即ち、前記制御手段は、前記非接触物体検出手段の検出結果に基づいて前記アクチュエータによる前記車両ドアの閉扉作動の速度を変更すると共に、前記接触式物体検出手段の検出結果に基づいて前記アクチュエータを停止又は反転作動させる。
非接触物体検出手段が物体を検出した場合には、挟み込みが生じる可能性が高くなる。その際、車両ドアの閉扉作動の速度を変更するので、車両ドアが当該物体に当接(接触)してもその衝撃を緩和することができる。また、物体の接近を検知できれば、その後、物体の接触が発生し得ると予測することができる。従って、物体が接触したことを示す信号が強くは現れない接触初期に、その信号に基づいて物体が接触したと判定できるように感度や判定しきい値を調整することもできる。
また、非接触物体検出手段が物体を検出しない場合には、通常の速度で閉扉作動するので、電動開閉される車両ドアの利便性が損なわれない。
さらに、物体の当接を検出する接触式物体検出手段の検出結果に基づいてアクチュエータを停止又は反転させるので、挟み込み状態を早期に解消することができる。
従って、非接触物体検出手段のみを用いて車両ドアへの挟み込みを検出する場合に比べて、不正確な検出結果による車両ドアの無駄な停止や反転を抑制することができる。
上述したように、非接触物体検出手段が物体の存在を検出すると、挟み込みが生じる可能性が高いので、制御手段は、当該車両ドアの閉扉作動の速度を変更する。しかし、接触式物体検出手段が当該車両ドアへの物体の当接を検出していない場合には、当該車両ドアは停止や反転することなく閉扉される。非接触物体検出手段のみを利用して挟み込みを検出すると、実際に挟み込みが生じなくても、開口部に存在する物体の検出により、当該車両ドアが停止や反転される場合がある。しかし、本特徴によれば、当接が無ければ、閉扉作動の速度が変更されるのみで、閉扉は問題なく遂行される。従って、電動開閉される車両ドアの利便性が損なわれない。
図1に示すように、本発明の車両ドア開閉制御装置は、車両ドア5に駆動力を与えてこの車両ドア5を開閉するアクチュエータ4と、このアクチュエータ4を制御する制御手段3とを備える。
さらに、本発明の車両ドア開閉制御装置は、非接触物体検出手段1と、接触式物体検出手段2とを備える。非接触物体検出手段1は、車両ドア5の閉扉作動時に、車両ドア5の開口部における物体の存在を検出する。接触式物体検出手段2は、車両ドア5の閉扉作動を妨げる物体の車両ドア5への当接を検出する。
制御手段3は、非接触物体検出手段1の検出結果に基づいてアクチュエータ4による前記車両ドアの閉扉作動の速度を変更する。具体的には、閉扉作動の速度を低下させる。また、制御手段3は、接触式物体検出手段2の検出結果に基づいてアクチュエータ4を停止又は反転作動させる。具体的には、接触式物体検出手段2が車両ドア5への物体の当接を検出した場合に、アクチュエータ4を停止又は反転作動させる。
また、制御手段3は、非接触式物体検出手段1が車両ドア5の開口部における物体の存在を検出した場合であっても、接触式物体検出手段2が車両ドア5への物体の当接を検出していない場合には、アクチュエータ4を停止又は反転作動させない。
例えば、スイッチング手段s1とs4とがオンの状態と、スイッチング手段s2とs3とがオンの状態とでは、モータ4Aに供給される電流の方向は逆である。従って、電流の方向が制御され、モータ4Aの回転方向が制御される。
また、ハイサイドスイッチであるスイッチング手段s1(s3)をオンにし、ローサイドスイッチであるスイッチング手段s4(s2)をPWM制御することによって、電流の量を調整することができる。
電流の方向により、モータ4Aの回転方向が制御され、その結果、車両ドア5の作動方向が制御される。また、電流の量により、モータ4Aのトルクや回転速度が制御され、その結果、車両ドア5の作動速度が制御される。
また、ドアハンドル7Aには、スイッチ7Bが備えられている。例えば、開扉している車両ドア5に対して、スイッチ7Bをオンすると、乗員の閉扉指示があったと判定されて、車両ドア5が電動で閉扉作動される。
また、図示は省略したが、車室内の操作スイッチや、乗員が携帯するリモートコントローラなどからの指示によっても電動開閉が起動される。
閉扉作動が開始されるとマイクロ波レーダー1Aなどの非接触物体検出手段1によって車両ドア5の開口部5aが走査される。非接触物体検出手段1が物体を検出すると(#1)、MPU3a(制御手段3)により、車両ドア5の閉扉作動が、減速作動に変更される(#2)。
続いて、接触式物体検出手段2が物体の当接を検出すると(#3)、MPU3aにより、車両ドア5の閉扉作動は、停止又は反転作動される(#4)。
尚、接触式物体検出手段2は、非接触物体検出手段1によって物体が検出されていない場合(#1のNo分岐)であっても、勿論物体の当接を検出する(#3)。そして、MPU3aにより、車両ドア5の閉扉作動が停止又は反転作動される。
例えば、減速作動中は、何らかの物体が車両ドア5に接触する可能性が高いと考えることが出来るので、接触式物体検出手段2の感度を高くする。又は、判定しきい値を低くしてもよい。勿論、感度を高くすると共に判定しきい値を低くしてもよい。一般的に感度を高くしたり、判定しきい値を低くしたりすれば、ノイズ耐性が低下する。しかし、非接触と接触との両方式で検出する本発明においては、比較的接触の可能性の高い場合にのみ、感度やしきい値を変更するので、ノイズ耐性が低下しても検出結果への影響は抑制される。
上記停止制御や制動制御を実施しても、完全に車両ドア5が停止するまでには時間差が生じる。車両ドア5は閉扉方向への慣性力を有しているから、この間に接触状態(挟み込み状態)がさらに進行する可能性がある。接触状態や挟み込み状態が進行した位置で車両ドア5が停止するよりも、接触状態が始まる前の位置まで車両ドア5を戻す方が好ましい。
一方、接触を検出して、車両ドア5を全開状態まで反転させてしまうと、再度閉扉する際に余分な時間を有することにより、利便性を低下させる。
従って、上述したように、少なくとも接触状態が始まる前の位置まで車両ドア5を戻すことができる程度の所定時間に亘ってモータ4Aを反転作動させた後に、モータ4Aを停止させるとよい。
尚、開閉方向判定手段6は、乗員の指示による車両ドア5の開閉方向を判定するものである。例えば、図2に示す構成例ではMPU3aがその機能を担うものである。
以下、図7に示すフローチャートを利用して、開閉方向判定手段6を付加した場合の制御例を説明する。但し、図7において、処理#1〜#4は図5に示して上述したものと同様であるので、説明を省略する。
MPU3a(開閉方向判定手段6)は、このようにして検出された乗員の指示を判定する開閉意志判定手段6の判定結果に基づいて、モータ4Aを開扉作動又は閉扉作動させる。つまり、乗員に指示された方向(開扉方向又は閉扉方向)へモータ4Aを作動させる(#6)。
非接触物体検出手段1は、マイクロ波レーダー1Aに限らず、レーザーレーダーや超音波式レーダー、静電容量式非接触センサを含むものである。
接触式物体検出手段2は、図8に示すような感圧センサ2Cや、図9に示すような圧電センサ2Dを含むものである。
接近検知部11は、圧電センサ2Dからの出力信号に基づいて物体が圧電センサ2Dに接近したことを検知する接近検知処理を行う。接触検知部21は、圧電センサ2Dからの出力信号に基づいて物体が圧電センサ10に接触したことを検知する接触検知処理を行う。図11に示すように、例えば増幅部11a及び判定部11bを有する接近検知部11と、増幅部21a及び判定部21bを有する接触検知部21とは、互いに異なる回路を用いて構成される。
接近検知部11は本発明の非接触物体検出手段1に相当し、接触検知部21は本発明の接触式物体検出手段2に相当し、接近検知処理及び接触検知処理を同時処理可能に構成されている。
このような演算処理部31は、非接触物体検出手段1、接触式物体検出手段2、制御手段3の機能の一部をそれぞれ担うものである。演算処理部31は、例えばMPU3a(図2参照)によって実現される。
例えば、開放されている車両ドア5に物体が接近及び接触していない状態では、圧電センサ2Dの出力信号(増幅後の信号も含む。)に変化は無く一定値である(出力ゼロと定義する。)。その後、例えば乗員が車両に乗り込もうとして車両ドア5に設けられた圧電センサ4Dに接近すると、出力信号が増加し始める。
判定部11bは出力信号が第一しきい値以上であるか否かの判定を行い、その判定結果の情報は演算処理部31に送られる。演算処理部31(MPU3a)は、物体が圧電センサ2Dに接近したという情報を制御手段3(MPU3a)に伝達する。そして、制御手段3(MPU3a)は、挟み込み防止対策を実行する。つまり、制御手段3(MPU3a)は、車両ドア5の動作方向はそのままで動作速度を遅くする減速作動などをモータ4Aに行わせる。
判定部21bは、圧電センサ2Dの出力信号がしきい値以上になると、物体が圧電センサ2Dに接触したと判定する。
MPU3a(演算処理部31、制御部3)は、判定部21bから、物体が圧電センサ2Dに接触したという情報を受けると、車両ドア5による物体の挟み込みを防止するために、車両ドア5を停止又は反転作動させるべく制御する。
図12に示すように、信号処理手段30Bは、増幅部32aと判定部32bとを有する接近及び接触検知部32と、演算処理部33とを有して構成される。
増幅部32aは、圧電センサ2Dの出力信号を増幅する。判定部32bは、増幅された信号としきい値とに基づいて接触及び接近の状態を判定する。
演算処理部33は、接近及び接触検知部32から信号を受け取ると共に、接近及び接触検知部32に対して設定値(増幅率やしきい値)などの変更を指令する。そして、演算処理部33は、接近及び接触検知部32を、接近検知処理モードと接触検知処理モードとに切り換える。例えば、演算処理部33は、同一の回路において増幅率や閾値を変更することで、一つの接近及び接触検知部32を、接近検知処理モードと接触検知処理モードとに切り換える。
それぞれの処理モードの詳細は、上述した信号処理手段30Aと同様であるので説明を省略する。
1A:マイクロ波レーダー(非接触物体検出手段)
2:接触式物体検出手段
2A:回転センサ(接触式物体検出手段)
2B:シャント抵抗(接触式物体検出手段)
2C:感圧センサ(接触式物体検出手段)
2D:圧電センサ(接触式物体検出手段、(非接触物体検出手段))
3:制御手段
3A:ECU(制御手段)
3a:MPU(制御手段)
3b:ブリッジ回路(制御手段)
4:アクチュエータ
4A:モータ(アクチュエータ)
5:車両ドア
6:開閉方向判定手段
11:接近検知部(非接触物体検出手段)
21:接触検知部(接触式物体検出手段)
31:演算処理部(制御手段)
32:接近及び接触検知部(非接触物体検出手段、接触式物体検出手段)
33:演算処理部(制御手段)
30A:信号処理手段(非接触物体検出手段、接触式物体検出手段、制御手段)
30B:信号処理手段(非接触物体検出手段、接触式物体検出手段、制御手段)
Claims (3)
- 車両ドアに駆動力を与えて前記車両ドアを開閉するアクチュエータと、このアクチュエータを制御する制御手段とを備えた車両ドア開閉制御装置であって、
前記車両ドアの閉扉作動時に、前記車両ドアの開口部における物体の存在を検出する非接触物体検出手段と、
前記車両ドアの閉扉作動を妨げる物体の前記車両ドアへの当接を検出する接触式物体検出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記非接触物体検出手段の検出結果に基づいて前記アクチュエータによる前記車両ドアの閉扉作動の速度を変更すると共に、前記接触式物体検出手段の検出結果に基づいて前記アクチュエータを停止又は反転作動させる車両ドア開閉制御装置。 - 前記制御手段は、前記接触式物体検出手段の検出結果に基づいて前記アクチュエータを所定時間反転作動させ、前記車両ドアが全開したか否かに拘らず、前記所定時間経過後に停止させる請求項1に記載の車両ドア開閉制御装置。
- 乗員の指示による前記車両ドアの開閉方向を判定する開閉方向判定手段を備え、
前記制御手段は、前記アクチュエータを停止させた後、前記開閉方向判定手段の判定結果に基づいて前記アクチュエータを開扉作動又は閉扉作動させる請求項1又は2に記載の車両ドア開閉制御装置。
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