JP7256447B2 - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents
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Description
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、車両の開閉体を駆動する開閉体駆動装置を制御し、作動要求に基づいて前記開閉体を開閉作動させる制御部と、障害物センサの検出結果に基づいて、前記開閉体の周囲に存在する障害物を検知する検知部と、を備え、前記制御部は、前記開閉体の作動中に前記障害物が検知されない場合、前記開閉体の作動速度を第1の速度とし、前記開閉体の作動中に前記障害物が検知される場合、前記開閉体の作動速度を前記第1の速度よりも低速の第2の速度以下とするとともに、前記開閉体が前記障害物に接近する位置で前記開閉体を停止させる。
図1に示すように、車両10は、後部にドア開口部11が形成される車体12と、ドア開口部11を開閉するバックドア13と、バックドア13を車体12に拘束するドアロック装置14と、を備える。また、車両10は、バックドア13を駆動するドア駆動装置15と、ドアロック装置14を駆動するドアロック駆動装置16と、ドア駆動装置15とドアロック駆動装置16とを制御するドア制御装置20と、を備える。
ドア制御装置20は、バックドア13の周囲に存在する障害物30を検知する検知部21と、バックドア13から障害物30までの距離を演算する演算部22と、バックドア13の開作動できる範囲を設定する設定部23と、ドア駆動装置15及びドアロック駆動装置16を制御する制御部24と、を有する。
図6に示すように、ドア制御装置20は、バックドア13の開作動を開始してからのバックドア13の移動量に基づいて、バックドア13の現在位置を取得する(ステップS31)。続いて、ドア制御装置20は、障害物センサSEの検出結果を取得し(ステップS32)、障害物センサSEの検出結果に基づいて、バックドア13の後方に第1の障害物とは異なる第2の障害物を検知するか否かを判定する(ステップS33)。第2の障害物を検知しない場合(ステップS33:NO)、ドア制御装置20は、フラグFLGがオンか否かを判定する(ステップS34)。
図7~図9を参照して、バックドア13を全閉位置から開作動する場合のバックドア13の開速度の推移及びバックドア13の位置の推移について説明する。なお、図7~図9において、第1接触位置とは、バックドア13が第1の障害物に接触する位置を示し、図8及び図9において、第2接触位置とは、バックドア13が第2の障害物に接触する位置を示す。言い換えれば、第1接触位置とは第1の障害物の位置を示し、第2接触位置とは第2の障害物の位置を示す。
(1)図8に実線で示すように、ドア制御装置20は、作動要求の入力時に第1の障害物を検知しない状況下において、バックドア13の開作動中に第2の障害物を検知する場合、バックドア13の開速度を第1の速度V1よりも低速の第2の速度V2とする。詳しくは、図8の第2のタイミングt22で、バックドア13の開速度が第1の速度V1から第2の速度V2に変更される。このため、ドア制御装置20は、バックドア13の開作動中に、バックドア13の単位移動量に対する障害物センサSEの検出回数を増やしたり、作動中のバックドア13を停止させようとしてからの制動距離を短くしたりできる。したがって、ドア制御装置20は、作動中のバックドア13を第2の障害物の手前で停止させるときの位置精度を向上できる。
・バックドア13は、他の開閉体駆動装置によって駆動される他の開閉体であってもよい。例えば、他の開閉体は、車両10の側部に形成されるドア開口部11を開閉するスライドドア又はスイングドアであってもよいし、車両10のルーフに形成されるルーフ開口部を開閉するサンルーフの可動パネルであってもよい。他の開閉体をスライドドアとする場合、ドア制御装置20は、閉作動するスライドドアに接触し得る障害物30との関係で、上述したような制御を行ってもよい。
・障害物センサSEは、カメラであってもよい。この場合、カメラは、バックドア13に設けてもよいし、車体12に設けてもよい。障害物センサSEをカメラで構成する場合であっても、バックドア13の開作動中に、障害物センサSEの検出結果が正常でなくなる可能性がある。例えば、バックドア13の開作動中に、カメラのレンズの表面に雨粒が付着したり、カメラに入射する光量が大きく変化したりすることで、カメラの映像が乱れる可能性がある。このため、障害物センサSEをカメラとする場合であっても、上記実施形態の効果(5)を得ることが可能となる。
・図4に示すマップは、適宜に変更してもよい。例えば、バックドア13から障害物30までの距離が第2判定距離Dth2未満の場合、バックドア13から障害物30までの距離に応じて、バックドア13の開速度を段階的に変化させてもよいし、バックドア13から障害物30までの距離に応じて、バックドア13の開速度を非線形に変化させてもよい。また、バックドア13から障害物30までの距離が第2判定距離Dth2以上の場合も同様である。
・バックドア13の全開位置は、バックドア13の開度が最大となるときのバックドア13の位置でなくてもよい。例えば、バックドア13の全開位置は、ユーザが予め設定したメモリ位置であってもよい。
・ドア制御装置20は、コンピュータプログラム(ソフトウェア)に従って動作する1つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア(特定用途向け集積回路:ASIC)等の1つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、CPU並びに、RAM及びROM等のメモリを含み、メモリは、処理をCPUに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
Claims (3)
- 車両の開閉体を駆動する開閉体駆動装置を制御し、作動要求に基づいて前記開閉体を開閉作動させる制御部と、
障害物センサの検出結果に基づいて、前記開閉体の周囲に存在する障害物を検知する検知部と、を備え、
前記制御部は、前記開閉体の作動を開始するときに第1の障害物を検知しない状況下において、
前記開閉体の作動中に前記第1の障害物とは異なる第2の障害物が検知されない場合、前記開閉体の作動速度を第1の速度とし、
前記開閉体の作動中に前記第2の障害物が検知される場合、前記開閉体の作動速度を前記第1の速度よりも低速の第2の速度以下とするとともに、前記開閉体が前記第2の障害物に接近する位置で前記開閉体を停止させるものであって、
前記制御部は、前記開閉体の作動を開始するときに前記第1の障害物を検知していた状況下において、
前記開閉体の作動中に前記第2の障害物が検知される場合、前記開閉体の作動速度を、前記第1の障害物及び前記第2の障害物のうち前記開閉体から近い方の障害物までの距離に応じた作動速度とする
車両用開閉体制御装置。 - 前記開閉体の作動を開始するときに前記第1の障害物を検知しない状況下において、前記制御部が前記開閉体を停止させるときの前記開閉体から前記第2の障害物までの距離を第1判定距離としたとき、
前記制御部は、前記開閉体の作動中に前記第2の障害物が検知される状況下において、
前記開閉体から前記第2の障害物までの距離が前記第1判定距離よりも長い第2判定距離以上の場合、前記開閉体の作動速度を前記第2の速度とし、
前記開閉体から前記第2の障害物までの距離が前記第2判定距離未満の場合、前記開閉体の作動速度を当該距離が短くなる程減速する
請求項1に記載の車両用開閉体制御装置。 - 前記開閉体の作動を開始するときに前記第1の障害物を検知しない状況下において、前記制御部は、前記開閉体の作動中に前記第2の障害物が検知される状況下において、
前記開閉体から前記第2の障害物までの距離が前記第2判定距離未満の場合に、前記第2の障害物が存在しなくなるときには、前記開閉体の作動速度を増速する
請求項2に記載の車両用開閉体制御装置。
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