JP2007125634A - 組立装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】組立装置1は、作業台WD上に正立姿勢で設置される水平多関節のロボット4と、作業台WDの上方に位置するフレーム21に倒立姿勢で取付けられる垂直多関節のロボット5とを備えている。そして、各ロボット4、5の可動範囲が重なる作業台WD上の共通可動範囲において、ロボット4、5は部品の組立作業を協働して行えるようになっている。このような組立装置1の構成により、2台のロボットを作業台WD上に設置する場合の作業スペースSP1に対して拡大された作業スペースSP2を確保できる。
【選択図】図8
Description
図1は、本発明の実施形態に係る組立装置1の要部構成を示す斜視図である。なお、本図では、フレーム構造体2の一部を透過させることによりロボット4、5の外観を明瞭に示している。
図2は、フレーム構造体2の要部構成を示す斜視図である。
ロボット4は、鉛直軸まわりの3つの旋回自由度のアーム結合の先端に鉛直軸方向の1つの伸縮自由度を持たせた4自由度の水平多関節ロボットとして構成されており、作業台WDの上面に取付けられている。
上記の実施形態においては、水平多関節のロボット4を正立姿勢で作業台WD上に設置するのは必須でなく、例えば作業台WDより高さが低い基台にロボット4を設置するようにしても良い。このような場合でも、作業台WD上に各ロボット4、5の可動範囲が重なる共通可動範囲を設ければ、この共通可動範囲において部品の組立作業を協働して行えることとなる。
2 フレーム構造体
3 モジュール装着部
4、5 ロボット
6 制御部
7 モジュール部
11 組立用冶具
71、71a、71b トレイ供給モジュール
72 特殊部品供給モジュール
73 特殊作業モジュール
91、92 部品
93 組立体
719 トレイ
CB ケーブル
RA、RB ロボットの可動範囲
RC 共通可動範囲
SP2 作業スペース
WD 作業台
WM 作業関連モジュール
Claims (7)
- 複数の産業用ロボットにより作業台上で組立作業が行われる組立装置であって、
前記複数の産業用ロボットは、
正立姿勢で配置される第1ロボットと、
前記作業台の上方に倒立姿勢で配置される第2ロボットと、
を有し、
前記作業台上には、前記第1ロボットの可動範囲と前記第2ロボットの可動範囲とが重なる共通可動範囲が規定されていることを特徴とする組立装置。 - 請求項1に記載の組立装置において、
前記第1ロボットは、水平多関節ロボットであり、
前記第2ロボットは、垂直多関節ロボットであることを特徴とする組立装置。 - 請求項1または請求項2に記載の組立装置において、
前記組立作業に関連する物品が収められた所定の作業関連ユニット、
を備えることを特徴とする組立装置。 - 請求項3に記載の組立装置において、
前記所定の作業関連ユニットは、第1の作業関連ユニットと第2の作業関連ユニットとを有し、
前記第1の作業関連ユニットと前記第2の作業関連ユニットとは、前記第1ロボットおよび/または前記第2ロボットを挟み互いに対向して配置されることを特徴とする組立装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の組立装置において、
複数のフレーム部材によって前記第1ロボットおよび前記第2ロボットを内包する直方体状の立体構造が形成されるフレーム構造体、
を備え、
前記フレーム構造体の上部に、前記第2ロボットが倒立姿勢で取付けられることを特徴とする組立装置。 - 請求項5に記載の組立装置において、
前記フレーム構造体に接続し、前記組立作業に関連する物品が収められた作業関連ユニットを着脱自在に装着可能な装着部、
を備えることを特徴とする組立装置。 - 請求項5または請求項6に記載の組立装置において、
前記フレーム構造体に係るフレーム部材に沿った所定のルートに、前記第1ロボットおよび/または前記第2ロボットから延出するケーブルが敷設されることを特徴とする組立装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005319237A JP2007125634A (ja) | 2005-11-02 | 2005-11-02 | 組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005319237A JP2007125634A (ja) | 2005-11-02 | 2005-11-02 | 組立装置 |
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ID=38148726
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2005319237A Pending JP2007125634A (ja) | 2005-11-02 | 2005-11-02 | 組立装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2007125634A (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06179136A (ja) * | 1992-12-15 | 1994-06-28 | Mazda Motor Corp | 組付装置 |
JPH06320363A (ja) * | 1993-05-19 | 1994-11-22 | Ricoh Co Ltd | 部品自動組立装置 |
JPH07178684A (ja) * | 1993-12-22 | 1995-07-18 | Toshiba Corp | ロボットアーム |
JP2000354919A (ja) * | 1999-06-14 | 2000-12-26 | Idec Izumi Corp | 組立装置とそのためのトレイシステム、および設計支援装置 |
-
2005
- 2005-11-02 JP JP2005319237A patent/JP2007125634A/ja active Pending
Patent Citations (4)
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