JP2007125634A - Assembling apparatus - Google Patents
Assembling apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007125634A JP2007125634A JP2005319237A JP2005319237A JP2007125634A JP 2007125634 A JP2007125634 A JP 2007125634A JP 2005319237 A JP2005319237 A JP 2005319237A JP 2005319237 A JP2005319237 A JP 2005319237A JP 2007125634 A JP2007125634 A JP 2007125634A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- assembly
- tray
- robots
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
本発明は、複数の産業用ロボットにより作業台上で組立作業が行われる組立装置に関する。 The present invention relates to an assembling apparatus in which an assembling operation is performed on a work table by a plurality of industrial robots.
多点数の部品から構成される組立体をロボットにより自動的に組み立てる組立装置が知られている。 2. Description of the Related Art An assembling apparatus that automatically assembles an assembly composed of a multi-point component by a robot is known.
例えば特許文献1に開示される組立装置においては、作業台上に正立姿勢で配置される2台のロボット(水平多関節ロボットおよび垂直多関節ロボット)を用いて組立作業が行われる。
For example, in the assembly apparatus disclosed in
しかしながら、上記特許文献1の組立装置では、作業台上に2台のロボットを固定するため、作業台におけるロボット2台の設置部分が作業スペースとして利用できず、作業スペースが狭くなってしまう。
However, in the assembling apparatus of
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、複数のロボットによる組立作業において作業スペースの拡大が図れる組立装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an assembling apparatus capable of expanding a work space in assembling work by a plurality of robots.
上記の課題を解決するため、請求項1の発明は、複数の産業用ロボットにより作業台上で組立作業が行われる組立装置であって、前記複数の産業用ロボットは、正立姿勢で配置される第1ロボットと、前記作業台の上方に倒立姿勢で配置される第2ロボットとを有し、前記作業台上には、前記第1ロボットの可動範囲と前記第2ロボットの可動範囲とが重なる共通可動範囲が規定されている。
In order to solve the above problems, the invention of
また、請求項2の発明は、請求項1の発明に係る組立装置において、前記第1ロボットは、水平多関節ロボットであり、前記第2ロボットは、垂直多関節ロボットである。 According to a second aspect of the present invention, in the assembling apparatus according to the first aspect of the invention, the first robot is a horizontal articulated robot, and the second robot is a vertical articulated robot.
また、請求項3の発明は、請求項1または請求項2の発明に係る組立装置において、前記組立作業に関連する物品が収められた所定の作業関連ユニットを備える。 According to a third aspect of the present invention, in the assembling apparatus according to the first or second aspect of the present invention, the apparatus includes a predetermined work-related unit in which articles related to the assembling work are stored.
また、請求項4の発明は、請求項3の発明に係る組立装置において、前記所定の作業関連ユニットは、第1の作業関連ユニットと第2の作業関連ユニットとを有し、前記第1の作業関連ユニットと前記第2の作業関連ユニットとは、前記第1ロボットおよび/または前記第2ロボットを挟み互いに対向して配置される。 According to a fourth aspect of the present invention, in the assembling apparatus according to the third aspect of the present invention, the predetermined work-related unit includes a first work-related unit and a second work-related unit. The work-related unit and the second work-related unit are arranged to face each other with the first robot and / or the second robot interposed therebetween.
また、請求項5の発明は、請求項1ないし請求項4のいずれかの発明に係る組立装置において、複数のフレーム部材によって前記第1ロボットおよび前記第2ロボットを内包する直方体状の立体構造が形成されるフレーム構造体を備え、前記フレーム構造体の上部に、前記第2ロボットが倒立姿勢で取付けられる。 According to a fifth aspect of the present invention, in the assembling apparatus according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, a rectangular parallelepiped three-dimensional structure including the first robot and the second robot is provided by a plurality of frame members. A frame structure is formed, and the second robot is attached to the upper part of the frame structure in an inverted posture.
また、請求項6の発明は、請求項5の発明に係る組立装置において、前記フレーム構造体に接続し、前記組立作業に関連する物品が収められた作業関連ユニットを着脱自在に装着可能な装着部を備える。 According to a sixth aspect of the present invention, in the assembling apparatus according to the fifth aspect of the invention, the work-related unit that is connected to the frame structure and stores articles related to the assembling work can be detachably mounted. A part.
また、請求項7の発明は、請求項5または請求項6の発明に係る組立装置において、前記フレーム構造体に係るフレーム部材に沿った所定のルートに、前記第1ロボットおよび/または前記第2ロボットから延出するケーブルが敷設される。 According to a seventh aspect of the present invention, in the assembling apparatus according to the fifth or sixth aspect of the present invention, the first robot and / or the second robot is arranged along a predetermined route along the frame member related to the frame structure. A cable extending from the robot is laid.
請求項1ないし請求項7の発明によれば、正立姿勢で配置される第1ロボットと作業台の上方に倒立姿勢で配置される第2ロボットとを有し、作業台上には第1ロボットの可動範囲と第2ロボットの可動範囲とが重なる共通可動範囲が規定されている。その結果、複数のロボットによる組立作業において作業スペースの拡大が図れる。
According to invention of
特に、請求項2の発明においては、第1ロボットは水平多関節ロボットであり、第2ロボットは垂直多関節ロボットである。その結果、組立作業の精度は高いものの鉛直方向の自由度が低い水平多関節ロボットと組立作業の精度は低いものの鉛直方向の自由度が高い垂直多関節ロボットとの組合せにおいて、組立作業の精度を維持しつつ作業スペースの拡大が図れる。
In particular, in the invention of
また、請求項3の発明においては、組立作業に関連する物品が収められた所定の作業関連ユニットを備えるため、作業関連ユニットの交換等により様々な組立作業に簡易に対応できる。
In the invention of
また、請求項4の発明においては、第1の作業関連ユニットと第2の作業関連ユニットとは、第1ロボットおよび/または第2ロボットを挟み互いに対向して配置されるため、ロボットの周囲に多くの作業関連ユニットを配置できる。 In the invention of claim 4, since the first work-related unit and the second work-related unit are arranged to face each other with the first robot and / or the second robot interposed therebetween, Many work-related units can be placed.
また、請求項5の発明においては、複数のフレーム部材によって第1ロボットおよび第2ロボットを内包する直方体状の立体構造が形成されるフレーム構造体の上部に、第2ロボットが倒立姿勢で取付けられるため、第1ロボットおよび第2ロボットを含むロボット部のモジュール化が図れる。 In a fifth aspect of the present invention, the second robot is mounted in an inverted posture on an upper part of a frame structure in which a cuboid three-dimensional structure including the first robot and the second robot is formed by a plurality of frame members. Therefore, modularization of the robot unit including the first robot and the second robot can be achieved.
また、請求項6の発明においては、フレーム構造体に接続し、組立作業に関連する物品が収められた作業関連ユニットを着脱自在に装着可能な装着部を備えるため、作業関連ユニットの交換等を簡易に行える。 Further, in the invention of claim 6, since the work-related unit which is connected to the frame structure and can removably mount the work-related unit containing the articles related to the assembly work is provided, the work-related unit can be replaced. It can be done easily.
また、請求項7の発明においては、フレーム構造体に係るフレーム部材に沿った所定のルートに、第1ロボットおよび/または第2ロボットから延出するケーブルが敷設されるため、ロボットの動作範囲を拡大できる。
In the invention of
<組立装置の構成>
図1は、本発明の実施形態に係る組立装置1の要部構成を示す斜視図である。なお、本図では、フレーム構造体2の一部を透過させることによりロボット4、5の外観を明瞭に示している。
<Configuration of assembly equipment>
FIG. 1 is a perspective view showing a main configuration of an assembling
組立装置1は、立体フレーム構造を有するフレーム構造体2と、フレーム構造体2の下部に接続し作業関連モジュール(後述)の装着が可能なモジュール装着部3とを備えている。また、組立装置1は、フレーム構造体2に取り付けられる2台の産業用ロボット(以下では単に「ロボット」という)4、5と、これらのロボット4、5を統括制御する制御部6とを備えている。この制御部6は、例えばロボット4、5それぞれを制御するロボットコントローラ(制御装置)61、63と、ロボットコンローラ61、63に通信可能に接続して各ロボット4、5の協調動作などを制御する制御装置62とで構成されている。
The assembling
<フレーム構造体2およびモジュール装着部3の要部構成>
図2は、フレーム構造体2の要部構成を示す斜視図である。
<Principal structure of
FIG. 2 is a perspective view showing a main configuration of the
フレーム構造体2においては、角棒状の形状を有する例えばアルミ製のフレーム部材(以下では単に「フレーム」という)21の群によって立体構造が形成されている。以下では、フレーム構造体2の構成を詳しく説明する。
In the
フレーム構造体2では、鉛直方向(Z軸方向)に沿ってロボット4、5の周囲に配置される4本のフレーム21aを含む複数のフレーム21により、ロボット4、5を内包する直方体状の立体構造が形成されている。
In the
また、フレーム構造体2は、3枚の金属製のプレート22を固定するための4本のフレーム21bを備えている。そして、3枚のプレート22がフレーム21bで支持されることにより、ロボット4、5が組立作業を行うための作業台WDとして機能するとともに、3枚のプレート22の下方に形成される空間CPに制御装置61〜63(図1)を配置できることとなる。
The
また、フレーム構造体2の上部には、図1に示すロボット5を天吊するフレーム21cが設けられている。
Further, a
以上のようなフレーム構造体2の構成により、2台のロボット4、5と制御部6とを含むロボット部のモジュール化が図れる。また、フレーム構造体2を覆う網状の部材を取り付け可能な構造としておけば、この網状の部材をフレーム構造体2に取付けるだけで安全柵の機能を発揮することとなり、安全柵もモジュール化できることとなる。
With the configuration of the
図3および図4は、モジュール装着部3を説明するための斜視図である。
3 and 4 are perspective views for explaining the
モジュール装着部3は、例えば鉄製のフレーム部材31を複数有して構成されており、櫛形の形状を有する2つの櫛形部Ta、Tbを備えている。
The
櫛形部Ta、Tbにおいては、ロボット4、5による組立作業に関連する物品が収められた作業関連モジュール(作業関連ユニット)WMで構成されるモジュール部7が装着可能な構成となっている。以下では、作業関連モジュールWMについて具体例を示して詳述する。
In the comb-shaped portions Ta and Tb, a
本実施形態における作業関連モジュールWMとしては、2種類のトレイ供給モジュール71(71a、71b)と特殊部品供給モジュール72と特殊作業モジュール73とがモジュール装着部3の櫛形部Ta、Tbに着脱自在に装着可能となっている。まず、トレイ供給モジュール71について説明する。
As the work-related module WM in this embodiment, two types of tray supply modules 71 (71a, 71b), a special
トレイ供給モジュール71は、部品や組立体を収容するトレイ719を段積して格納する格納部712と、格納部712内のトレイ719をロボット4やロボット5の作業範囲に搬送する搬送部713とを有している。まず、トレイ719に収容される被収容物について説明する。
The
図5は、トレイ719に載置される部品等の様子を示す斜視図である。
FIG. 5 is a perspective view showing a state of components and the like placed on the
図5(a)に示すように、中子71fの整列孔71fsのそれぞれに部品91が挿入されることで、整列が行われる。ここで、整列孔71fsの形状は、部品91の形状に対応しており、これにより部品91の位置が整列孔71fsによって規制される。図5(b)に示すように、部品92についても、その形状に対応した整列孔71gsを有する中子71gにより、トレイ719に整列される。
As shown in FIG. 5A, the alignment is performed by inserting the
また、図5(c)に示すように、上記の部品91、92を含む複数の部品から組み立てられた組立体93については、上記の整列孔71fs、71gsの代わりに整列突起71hsにより整列が行われる。ここでは、整列突起71hsの間に、組立体93が挟み込まれて固定されることとなる。
Further, as shown in FIG. 5C, the
次に、部品91、92等が載置されるトレイ719をロボット4、5の可動範囲内に搬入し、組立体93等が載置されるトレイ719をロボット4、5の可動範囲から搬出するトレイ供給モジュール71の動作について説明する。
Next, the
図6は、トレイ供給モジュール71によるトレイ719の搬送動作を説明する図である。図6(a)および図6(b)については、YZ平面に関するトレイ供給モジュール71の縦断面図を示している。
FIG. 6 is a view for explaining the transport operation of the
トレイ供給モジュール71は、トレイ719を保持して水平方向Yに往復移動するトレイ保持部71jと、トレイ保持部71jに連結してトレイ719に水平Y方向への往復駆動力を与える駆動部71kとを有している。トレイ保持部71jは、トレイ719を保持できるとともに保持解除できる機能を有している。また、駆動部71kは、レール71mに沿って移動できるようになっている。そして、トレイ保持部71jで保持されたトレイ719が、作業台WD上でトレイ719の位置決めを行う位置決めプレート718(図3)の直上に搬送されると、保持部71jでの保持を解除してトレイ719を位置決めプレート718にセットし、ロボット4、5に対するトレイ719の位置が定められる。なお、トレイ719のセッティングにおいては、例えば位置決めプレート718に設けられた突起部をトレイ719に形成される溝に嵌合させることで行われる。
The
トレイ交換部71nは、トレイ保持部71jと同様の構成のトレイ保持部71pと、積み重ねられたトレイ719を下方から支持する支持部71qとを備えている。そして、支持部71qは、例えばモータ駆動により支持ポール71rに沿って昇降可能な構成となっている。
The tray replacement unit 71n includes a
部品がなくなったトレイまたは完成後の組立体で一杯になったトレイ(以下「使用済トレイ」)を他のトレイ(以下「次使用トレイ」)と交換するときには、次の動作を行う。 When replacing a tray with no parts or a tray filled with a completed assembly (hereinafter referred to as “used tray”) with another tray (hereinafter referred to as “next used tray”), the following operation is performed.
(1)支持部71q上に積み重ねられたトレイ群を上昇させて、最下段のトレイ719Lをトレイ保持部71pで保持する(図6(b)参照)。
(1) The tray group stacked on the
(2)駆動部71kの動作により支持部71qの直上まで使用済トレイ719Aを移動させる(図6(b)参照)。
(2) The used
(3)トレイ保持部71j、71pの保持解除を行い、支持部71qの上に全トレイを載置する。そして、全トレイを降下させ、最上段の次使用トレイ719Bをトレイ保持部71jで保持し、位置決めプレート718まで搬送する(図6(a)参照)。
(3) Release the holding of the
以上の動作により、トレイ交換が可能となる。 With the above operation, the tray can be exchanged.
このような動作を行えるトレイ供給モジュール71については、トレイ719の段積を3つ並置可能な幅を有するトレイ供給モジュール(以下では「ハーフサイズモジュール」ともいう)71aと、ハーフサイズモジュール71aに対して2倍の幅を有し2倍のトレイ収容能力があるトレイ供給モジュール(以下では「フルサイズモジュール」ともいう)71bとが、モジュール装着部3の各櫛形部Ta、Tbに装着可能となっている。そして、図3および図4に示すようにトレイ供給モジュール71a、71bを作業台WDの前後に装着すれば、ロボット4、5の前方および後方から部品等を供給できることとなる。すなわち、ロボット4やロボット5を挟んでトレイ供給モジュール(第1の作業関連ユニット)71aとトレイ供給モジュール(第2の作業関連ユニット)71bとを互いに対向して配置することにより、ロボットの周囲に多くの作業関連モジュールWMを配置することが可能となる。
With respect to the
次に、図3に戻って特殊部品供給モジュール72および特殊作業モジュール73を説明する。
Next, returning to FIG. 3, the special
特殊部品供給モジュール72には、上述した部品91、92(図5)と異なる特殊な部品、例えばテーピング部品等の物品が収められている。
The special
特殊作業モジュール73には、ロボット4、5で困難な作業を補うための物品、例えばハンダ作業を行うハンダツール等が収められている。
The
以上の特殊部品供給モジュール72および特殊作業モジュール73については、それぞれハーフサイズモジュール71aの例えば半分の幅を有しており、モジュール装着部3の櫛形部Ta(Tb)に装着可能となっている。
The special
図1に戻って、異なるタイプの2台のロボット4、5について説明する。
Returning to FIG. 1, two
<ロボット4、5の要部構成>
ロボット4は、鉛直軸まわりの3つの旋回自由度のアーム結合の先端に鉛直軸方向の1つの伸縮自由度を持たせた4自由度の水平多関節ロボットとして構成されており、作業台WDの上面に取付けられている。
<Principal configuration of
The robot 4 is configured as a four-degree-of-freedom horizontal articulated robot in which one free-stretching degree of freedom in the vertical axis direction is provided at the tip of the arm connection with three degrees of freedom of rotation around the vertical axis. Installed on top.
ロボット5は、鉛直軸まわりの3つの旋回自由度の間に、水平軸まわりの3つの回動自由度をアーム結合した6自由度の垂直多関節ロボットとして構成されており、フレーム構造体2の上部のフレーム21cに天吊状態で取付けられている。
The
図7は、作業台WDを上方から見た概念的平面図である。 FIG. 7 is a conceptual plan view of the work table WD as viewed from above.
ロボット4、5の先端は、水平視で図7中に示すような可動範囲RA、RBをそれぞれ有している。これらのロボット4、5の可動範囲RA、RBは一部が欠けた略リング状となっている。
The tips of the
そして、これらの可動範囲RA、RBにより作業台WDの上面のうち大部分がカバーされるようになっている。また、組立装置1では、可動範囲RA,RBの相互が作業台WD上で重なる共通可動範囲RCが規定されている。この共通可動範囲RCは、2台のロボット4、5が協働できる空間範囲であり、協働作業により組み立てられる部品91、92等を保持する組立用冶具11は、共通可動範囲RC内に配置される。
The movable ranges RA and RB cover most of the upper surface of the work table WD. In the assembling
2台のロボット4、5のうち、作業台WDの上方に倒立姿勢で配置されるロボット5は、部品を把持して水平方向にその部品を組み付ける作業を行うことも可能であり、上下方向に部品を組み付ける作業も可能である。また、正立姿勢で配置されるロボット4は、部品を把持して上下方向に部品を組み付ける作業が可能である。したがって、たとえば上下方向に組み付ける部品についてはロボット4を使用し、水平方向に組み付ける部品はロボット5を使用するというような機能分担を持たせて協働させることができる。
Of the two
ロボット4、5による組立作業においては、上述したトレイ供給モジュール71によって、所定の組立体を組み立てる際に必要とされる部品を載置したトレイ719が位置決めプレート718にセットされることにより作業台WDの外部から可動範囲RA,RB内に自動搬入される。一方、自動組立作業によって完成した組立体は、位置決めプレート718にセットされるトレイ719に収容された後に、トレイ供給モジュール71によって可動範囲RA,RBから作業台WDの外部に自動搬出されるようになっている。
In the assembly work by the
制御部6は、例えばCPUおよびメモリを有し、2台のロボット4、5を協働させる制御を行ったり、トレイ供給モジュール71によるトレイ719の搬送タイミング等の制御を行う。
The control unit 6 includes, for example, a CPU and a memory, and controls the two
以上のように組立装置1は、作業台WDに直置きされた水平多関節のロボット4に加えて作業台WDの上方に天吊された垂直多関節のロボット5を備えているため、2台のロボット4、5による組立作業において作業スペースの拡大が図れる。この作業スペースの拡大に関して、図8を参照し具体的に説明する。
As described above, the
背景技術で述べたように2台のロボットを作業台WDに直置きして固定する場合には、作業台WDにおいてロボット2台の設置部分が作業空間として利用できず比較的狭い作業スペースSP1(平行斜線部)となる。そこで、本実施形態では、一方のロボットを天吊状態でフレーム構造体2に取付けることにより、そのロボットの下方に位置する作業空間を新たに獲得し、拡大された作業スペースSP2(仮想線内)で組立作業が行えるようになっている。
As described in the background art, when two robots are directly placed and fixed on the work table WD, the installation portion of the two robots cannot be used as a work space on the work table WD, and the work space SP1 (which is relatively narrow) Parallel diagonal line). Therefore, in this embodiment, by attaching one of the robots to the
特に、鉛直方向には1自由度しかないが高精度な作業を行える水平多関節のロボット4を作業台WD上に設置することにより、組立精度が必要な部品はロボット4を活用することができ、また組立作業の精度は低いがロボット4より鉛直方向の動作自由度が高く可動範囲の広い垂直多関節のロボット5を天吊状態で設置することにより、可動範囲がより広がって、組立作業の精度を維持しつつ作業スペースの拡大が図れることとなる。
In particular, by installing a horizontal articulated robot 4 that has only one degree of freedom in the vertical direction and can perform highly accurate work on the work table WD, the robot 4 can be used for parts that require assembly accuracy. Moreover, although the accuracy of the assembly work is low, the vertical articulated
また、組立装置1では、図8に示すようにフレーム構造体2の立体構造を利用してフレーム21にロボット4から伸びるケーブルCBを這わすことも可能である。このようにフレーム構造体2のフレーム21に沿った所定のルートRTに、ロボット4から延出するケーブルCBが敷設されると、ロボット4の動作においてケーブルが邪魔にならずロボット4の動作範囲を拡大できることとなる。同様に、ロボット5から延出するケーブル(不図示)についてもフレーム21に這わすことによって、ロボット5の動作範囲が拡大できる。
In the assembling
<変形例>
上記の実施形態においては、水平多関節のロボット4を正立姿勢で作業台WD上に設置するのは必須でなく、例えば作業台WDより高さが低い基台にロボット4を設置するようにしても良い。このような場合でも、作業台WD上に各ロボット4、5の可動範囲が重なる共通可動範囲を設ければ、この共通可動範囲において部品の組立作業を協働して行えることとなる。
<Modification>
In the above-described embodiment, it is not essential to install the horizontal articulated robot 4 on the work table WD in an upright posture. For example, the robot 4 is installed on a base lower than the work table WD. May be. Even in such a case, if a common movable range where the movable ranges of the
1 組立装置
2 フレーム構造体
3 モジュール装着部
4、5 ロボット
6 制御部
7 モジュール部
11 組立用冶具
71、71a、71b トレイ供給モジュール
72 特殊部品供給モジュール
73 特殊作業モジュール
91、92 部品
93 組立体
719 トレイ
CB ケーブル
RA、RB ロボットの可動範囲
RC 共通可動範囲
SP2 作業スペース
WD 作業台
WM 作業関連モジュール
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記複数の産業用ロボットは、
正立姿勢で配置される第1ロボットと、
前記作業台の上方に倒立姿勢で配置される第2ロボットと、
を有し、
前記作業台上には、前記第1ロボットの可動範囲と前記第2ロボットの可動範囲とが重なる共通可動範囲が規定されていることを特徴とする組立装置。 An assembly apparatus for performing assembly work on a work table by a plurality of industrial robots,
The plurality of industrial robots are:
A first robot arranged in an upright position;
A second robot disposed in an inverted position above the workbench;
Have
An assembly apparatus characterized in that a common movable range in which the movable range of the first robot and the movable range of the second robot overlap is defined on the work table.
前記第1ロボットは、水平多関節ロボットであり、
前記第2ロボットは、垂直多関節ロボットであることを特徴とする組立装置。 The assembly apparatus according to claim 1, wherein
The first robot is a horizontal articulated robot;
The assembly apparatus according to claim 2, wherein the second robot is a vertical articulated robot.
前記組立作業に関連する物品が収められた所定の作業関連ユニット、
を備えることを特徴とする組立装置。 The assembly apparatus according to claim 1 or 2,
A predetermined work-related unit in which articles related to the assembly work are stored;
An assembling apparatus comprising:
前記所定の作業関連ユニットは、第1の作業関連ユニットと第2の作業関連ユニットとを有し、
前記第1の作業関連ユニットと前記第2の作業関連ユニットとは、前記第1ロボットおよび/または前記第2ロボットを挟み互いに対向して配置されることを特徴とする組立装置。 The assembly apparatus according to claim 3, wherein
The predetermined work-related unit includes a first work-related unit and a second work-related unit,
The assembly apparatus according to claim 1, wherein the first work-related unit and the second work-related unit are arranged to face each other with the first robot and / or the second robot interposed therebetween.
複数のフレーム部材によって前記第1ロボットおよび前記第2ロボットを内包する直方体状の立体構造が形成されるフレーム構造体、
を備え、
前記フレーム構造体の上部に、前記第2ロボットが倒立姿勢で取付けられることを特徴とする組立装置。 The assembly apparatus according to any one of claims 1 to 4,
A frame structure in which a rectangular parallelepiped three-dimensional structure including the first robot and the second robot is formed by a plurality of frame members;
With
The assembling apparatus, wherein the second robot is mounted in an inverted posture on an upper portion of the frame structure.
前記フレーム構造体に接続し、前記組立作業に関連する物品が収められた作業関連ユニットを着脱自在に装着可能な装着部、
を備えることを特徴とする組立装置。 The assembly apparatus according to claim 5, wherein
A mounting portion connected to the frame structure and capable of detachably mounting a work-related unit storing articles related to the assembly work;
An assembling apparatus comprising:
前記フレーム構造体に係るフレーム部材に沿った所定のルートに、前記第1ロボットおよび/または前記第2ロボットから延出するケーブルが敷設されることを特徴とする組立装置。 The assembly apparatus according to claim 5 or 6,
An assembly apparatus, wherein a cable extending from the first robot and / or the second robot is laid on a predetermined route along a frame member related to the frame structure.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005319237A JP2007125634A (en) | 2005-11-02 | 2005-11-02 | Assembling apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005319237A JP2007125634A (en) | 2005-11-02 | 2005-11-02 | Assembling apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007125634A true JP2007125634A (en) | 2007-05-24 |
Family
ID=38148726
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005319237A Pending JP2007125634A (en) | 2005-11-02 | 2005-11-02 | Assembling apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007125634A (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06179136A (en) * | 1992-12-15 | 1994-06-28 | Mazda Motor Corp | Assembly device |
JPH06320363A (en) * | 1993-05-19 | 1994-11-22 | Ricoh Co Ltd | Part automatic assembling device |
JPH07178684A (en) * | 1993-12-22 | 1995-07-18 | Toshiba Corp | Robot arm |
JP2000354919A (en) * | 1999-06-14 | 2000-12-26 | Idec Izumi Corp | Assembling device, tray system therefor and design supporting device |
-
2005
- 2005-11-02 JP JP2005319237A patent/JP2007125634A/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06179136A (en) * | 1992-12-15 | 1994-06-28 | Mazda Motor Corp | Assembly device |
JPH06320363A (en) * | 1993-05-19 | 1994-11-22 | Ricoh Co Ltd | Part automatic assembling device |
JPH07178684A (en) * | 1993-12-22 | 1995-07-18 | Toshiba Corp | Robot arm |
JP2000354919A (en) * | 1999-06-14 | 2000-12-26 | Idec Izumi Corp | Assembling device, tray system therefor and design supporting device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5130509B2 (en) | End effector exchange device for work robot and work robot having part thereof | |
JP5696806B1 (en) | Industrial robot | |
JP2004284553A (en) | Positioning jig device for car body frame | |
JP2004142041A (en) | Exterior cover of machine tool | |
JP2015112658A (en) | Robot cell | |
JP2016522901A (en) | Method for controlling a coordinate positioning machine | |
JP4313269B2 (en) | Assembly equipment | |
JP5682721B1 (en) | Industrial robot and its mounting unit | |
JP2020537602A5 (en) | ||
Van der Wijk et al. | Dynamic balancing of Clavel’s Delta robot | |
JP2008264881A (en) | Working device | |
Quaid et al. | Cooperative 2-DOF robots for precision assembly | |
JP2020089662A (en) | Sewing system | |
JP2013099801A (en) | Assembling robot device | |
JP6280822B2 (en) | Component mounting apparatus and actuator system | |
JP2009181393A (en) | Production system having operation dividing function | |
JP2007125634A (en) | Assembling apparatus | |
CN106660183B (en) | Transmission equipment | |
JP2017087307A (en) | Robot and robot system | |
JP3094669B2 (en) | Automatic production system for micro parts | |
JP2004314189A (en) | Positioning device using parallel mechanism | |
US20210323106A1 (en) | Machining device for machining a workpiece | |
CN104139389B (en) | Driving mechanism | |
JP2005103653A (en) | Automatic tool changer | |
JP6741544B2 (en) | robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080820 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20090713 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091215 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100212 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100615 |