JP2020089662A - 縫製システム - Google Patents

Abstract

【課題】省スペース化、低コスト化が可能な縫製システムを提供する。【解決手段】縫製システム１Ａは、被縫製物９０に対する縫製が可能な第一ミシン２Ａ及び第二ミシン３Ａと、第一ミシン２Ａ及び第二ミシン３Ａとの間で被縫製物９０の受け渡しが可能な第一ロボットアーム４Ａ及び第二ロボットアーム５Ａを備える。第一ミシン２Ａは、水平に延びるベッド部２１と平行な左右方向に離隔した一対の脚柱部２２であって、夫々がベッド部２１から上方に延びる一対の脚柱部２２と、一対の脚柱部２２の夫々の間に亘って左右方向に延びる第一梁部２３と、第一梁部２３にて左右方向に移動可能に支持し、針棒を有する頭部２４とを備える。第二ミシン３Ａは、一対の脚柱部３２、第二梁部３３、頭部を備える。第一ロボットアーム４Ａは、第二ミシン３Ａの第二梁部３３に設けてある。【選択図】図１

Description

本発明は、ミシンを有する縫製システムに関する。

特許文献１は、ミシン、クランプ治具、搬送装置、ロボットアーム、標示装置、基台を有する縫製システムを開示する。基台は、ミシン、搬送装置、ロボットアームを支持する。標示装置は、枠状の骨材と該骨材を覆う壁面材を有し、基台の上部に設けられる。ロボットアーム、ミシンは、標示装置の内部領域に配置する。クランプ治具は被縫製物を保持する。搬送装置は、作業位置と渡し位置との間でクランプ治具を移動し、クランプ治具が保持した被縫製物を搬送する。ロボットアームは、渡し位置にあるクランプ治具を保持して移動し、クランプ治具が保持する被縫製物をミシンに供給する。ミシンは、ロボットアームが供給した被縫製物に縫製を行う。

特開２０１７−１９６２０７号公報

被縫製物が大型化する程、被縫製物を安定的に保持する為にロボットアームも大型化する必要がある。ロボットアームの大型化に伴い、ロボットアームを支持する基台も大型化する為、縫製システム全体を大型化する必要がある。該時、縫製システムの設置可能な環境が限定されるという問題点がある。又、被縫製物を安定的に保持するので、ロボットアームを支持する部材の追加が必要となる。該時、縫製システムが高コスト化するという問題がある。

本発明の目的は、省スペース化、低コスト化が可能な縫製システムを提供することである。

本発明に係る縫製システムは、被縫製物に対する縫製が可能なミシンと、前記ミシンとの間で前記被縫製物の受け渡しが可能なロボットアームを備える縫製システムにおいて、前記ミシンは、水平に延びるベッド部と平行な第一方向に離隔した一対の脚柱部であって、夫々が前記ベッド部から上方に延びる前記一対の脚柱部と、前記一対の脚柱部の夫々の間に亘って前記第一方向に延びる梁部と、前記梁部にて前記第一方向に移動可能に支持し、針棒を有する頭部とを備え、前記ロボットアームが前記梁部に設けられたことを特徴とする。

縫製システムにおいて、ロボットアームはミシンの梁部に設けてある。該時、縫製システムは、ミシンの自重、剛性によりロボットアームを安定的に固定できる。被縫製物が大きい場合も、ロボットアームを支持する基台を大型化する必要がなく、ロボットアームを支持する追加部材の必要もない。故に、縫製システムは、省スペース化、低コスト化が可能となる。

本発明において、前記ロボットアームは、上下方向に延びる支柱と、水平方向に延びる第一アーム、第二アームとを有する水平多関節式のアームであり、前記梁部は、前記支柱の一端部を直接的又は間接的に支持し、前記支柱の他端部は、前記第一アームの一端部を、上下方向に延びる回転軸を中心として回転可能に支持し、前記第一アームの他端部は、前記第二アームの一端部を、上下方向に延びる回転軸を中心として回転可能に支持し、前記第二アームの他端部は、前記被縫製物を保持する保持機構を支持してもよい。縫製システムは、水平多関節式のロボットアームにより、水平方向の任意の位置に被縫製物を容易に搬送できる。

本発明において、前記ロボットアームの前記支柱の一端部と前記梁部の間に介在する支持部を更に備え、前記梁部は、前記支持部を介して前記支柱の一端部を支持してもよい。縫製システムは、ロボットアームの可動範囲内で被縫製物を安定的に搬送できる。

本発明において、前記ベッド部に載置した前記被縫製物を、前記ベッド部と平行且つ前記第一方向と直交する第二方向に移動する移動機構を更に備え、前記ミシンは、前記第二方向に配列した第一ミシンと第二ミシンを備え、前記ロボットアームは、前記第二方向において前記第一ミシンの梁部である第一梁部と前記第二ミシンの梁部である第二梁部の間に位置してもよい。縫製システムは、移動機構が第二方向に移動する被縫製物を、ロボットアームにより、第一ミシンと第二ミシンとの間で受け渡すことができる。

本発明において、前記ベッド部に載置した前記被縫製物を、前記ベッド部と平行且つ前記第一方向と直交する第二方向に移動する移動機構を更に備え、前記ミシンは、第一ミシンと、前記第一ミシンに対して前記第二方向の一方側に配列した第二ミシンを備え、前記支持部は、前記第一ミシンの梁部である第一梁部と前記第二ミシンの梁部である第二梁部の間に亘って前記第二方向に延び、前記ロボットアームの前記支柱と前記第一梁部及び前記第二梁部の間に介在する第一支持部を備え、前記第一梁部及び前記第二梁部は、前記第一支持部を介して前記ロボットアームの前記支柱の一端部を支持してもよい。第一ミシンの第一梁部と第二ミシンの第二梁部は、第一支持部の両端部を支持する。縫製システムは、ロボットアームの位置が、ロボットアームの自重で第一支持部が変形することにより変動することを抑制できる。故に、縫製システムは、ロボットアームにより被縫製物を安定的に搬送できる。

本発明において、前記ロボットアームは、第一ロボットアーム及び第二ロボットアームを備え、前記第一支持部は、前記第一ロボットアームの支柱である第一支柱と前記第一梁部及び前記第二梁部の間に介在し、前記第一梁部及び前記第二梁部は、前記第一支持部を介して前記第一ロボットアームの前記第一支柱の一端部を支持し、前記支持部は、前記第一梁部から前記第二方向の他方側に延び、前記第二ロボットアームの支柱である第二支柱と前記第一梁部の間に介在する第二支持部を更に備え、前記第一梁部は、前記第二支持部を介して前記第二ロボットアームの前記第二支柱の一端部を支持してもよい。縫製システムは、第一ロボットアームにより、第一ミシンと第二ミシンとの間で被縫製物を搬送できる。縫製システムは、第二ロボットアームにより、第二方向の他方側から第一ミシンに被縫製物を受け渡すことができる。

本発明において、前記第一ミシンの前記頭部は、前記第一ミシンの前記第一梁部に対して前記第二方向の他方側に設け、前記第二ミシンの前記頭部は、前記第二ミシンの前記第二梁部に対して前記第二方向の一方側に設けてもよい。該時、第一ミシンの頭部は第一梁部に対して第二ミシンと反対側に位置し、第二ミシンの頭部は第二梁部に対して第一ミシンと反対側に位置する。故に、一方のミシンの頭部が作業者からの作業を受け付ける側に他方のミシンは存在しない。故に、作業者は頭部に対する作業を容易に行える。

本発明において、前記ミシンは、第一ミシンと、前記第一ミシンに対して前記第一方向の一方側に配列した第二ミシンを備え、前記支持部は、前記第一ミシンの梁部である第一梁部と前記第二ミシンの梁部である第二梁部の間に亘って前記第一方向に延び、前記ロボットアームの前記支柱と前記第一梁部及び前記第二梁部の間に介在する第三支持部を備え、前記第一梁部及び前記第二梁部は、前記第三支持部を介して前記ロボットアームの前記支柱の一端部を支持してもよい。第一ミシンの第一梁部と第二ミシンの第二梁部は、第三支持部の両端部を支持する。縫製システムは、ロボットアームの位置が、ロボットアームの自重で第三支持部が変形することにより変動することを抑制できる。故に、縫製システムは、ロボットアームにより被縫製物を安定的に搬送できる。

本発明において、前記第三支持部は、前記第一方向に延びるガイドレールと、前記ロボットアームを前記ガイドレールに沿って前記第一方向に移動する駆動部とを備えてもよい。縫製システムは、ロボットアームにより、第一ミシンと第二ミシンとの間で被縫製物を搬送できる。故に、ロボットアームを複数有する必要がなく、ロボットアームを複数有する構成と比べて、縫製システムのコストを削減できる。

本発明において、前記ロボットアームの前記支柱を前記梁部に固定してもよい。該時、支持部が不要となるので、搬送システムのコストを削減できる。縫製システムは、ミシンの自重、剛性により、ロボットアームを安定的に固定できる。

第一実施形態に係る縫製システム１Ａの斜視図である。 第一実施形態に係る第一ミシン２Ａの頭部２４近傍を右前方から視た斜視図である。 第一実施形態に係る第一ミシン２Ａの頭部２４近傍を前方から視た斜視図である。 第一実施形態に係る縫製システム１Ａの平面図である。 第二実施形態に係る縫製システム１Ｂの斜視図である。 第二実施形態に係る縫製システム１Ｂの平面図である。 第三実施形態に係る縫製システム１Ｃの斜視図である。 第三実施形態に係る縫製システム１Ｃの平面図である。 第四実施形態に係る縫製システム１Ｄの斜視図である。 第五実施形態に係る縫製システム１Ｅの斜視図である。 第五実施形態に係る縫製システム１Ｅの平面図である。 第六実施形態に係る縫製システム１Ｆの斜視図である。 第六実施形態に係る縫製システム１Ｆの平面図である。

＜第一実施形態＞
図１〜図４を参照し、本発明の第一実施形態に係る縫製システム１Ａを説明する。以下説明では、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。縫製システム１Ａは、第一ミシン２Ａ、第二ミシン３Ａ、第一ロボットアーム４Ａ、第一支持部４Ｂ、第二ロボットアーム５Ａ、第二支持部５Ｂ、載置台９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、ロボットアーム９Ｄを備える。縫製システム１Ａは、被縫製物９０Ａ〜９０Ｅ（以下、総称して「被縫製物９０」という。）に対して第一ミシン２Ａ、第二ミシン３Ａが協働して縫製を行う為のシステムである。

＜第一ミシン２Ａ、第二ミシン３Ａ＞
第一ミシン２Ａ、第二ミシン３Ａは夫々、門型のミシンであり、被縫製物９０に対する縫製が可能である。第一ミシン２Ａ、第二ミシン３Ａは略同一構成を有する。第一ミシン２Ａ、第二ミシン３Ａは前後方向に配列する。第二ミシン３Ａは、第一ミシン２Ａに対して後側にある。以下、第一ミシン２Ａを説明し、第二ミシン３Ａの説明は簡略化する。

図１〜図３に示すように、第一ミシン２Ａは、ベッド部２１、一対の脚柱部２２、第一梁部２３、頭部２４、移動機構２５を有する。ベッド部２１は、基部２１Ａ、枠体２１Ｂを有する。基部２１Ａは略矩形状である。基部２１Ａの上面は、水平に延びる平らな保持面２１Ｕを形成する。基部２１Ａの前端部に、保持面２１Ｕに沿って前方に延びる保持板２１Ｐが設けてある。保持面２１Ｕの右端部近傍に、前後方向に延びる蛇腹２１Ｒが設けてある。保持面２１Ｕの左端部近傍に、前後方向に延びる蛇腹２１Ｌが設けてある。蛇腹２１Ｒ、２１Ｌは夫々、保持面２１Ｕの前端部と後端部の間に亘って後述の一対の前後移動機構２５１の前後両側を直線状に延びる。蛇腹２１Ｒ、２１Ｌは、一対の前後移動機構２５１が前後方向に往復移動することに応じ、伸縮する。枠体２１Ｂは格子状の構造体であり、基部２１Ａを下方から支持する。

一対の脚柱部２２は、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌを有する。脚柱部２２Ｒ、２２Ｌは夫々、略四角柱状である。脚柱部２２Ｒは、ベッド部２１の基部２１Ａの右端部且つ前後方向中央から、上方に延びる。脚柱部２２Ｒは、左右方向において蛇腹２１Ｒよりも右側に位置する。脚柱部２２Ｌは、ベッド部２１の基部２１Ａの左端部且つ前後方向中央から、上方に延びる。脚柱部２２Ｌは、左右方向において蛇腹２１Ｌよりも左側に位置する。脚柱部２２Ｒ、２２Ｌは、左右方向に離隔する。

第一梁部２３は、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌの夫々の間に架設する。第一梁部２３は、一対の脚柱部２２の間に亘って左右方向に延びる。第一梁部２３は、筐体２３Ｕを有する。筐体２３Ｕは、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌの夫々の上端部と後端部の間に亘って延びる。脚柱部２２Ｒ、２２Ｌ、筐体２３Ｕで囲まれた空間に、非図示のレールが設けてある。該レールは棒状を有し、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌの間に架設する。該レールは、後述の頭部２４を左右方向に移動可能に支持する。即ち、第一梁部２３は頭部２４を左右方向に移動可能に支持する。図２、図３に示すように、蛇腹２３Ｆは、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌ、筐体２３Ｕの夫々の前端部、及び、後述の頭部２４の左右両端部に亘って設けてある。蛇腹２３Ｆは、頭部２４を支持するレールを前側から覆う。蛇腹２３Ｆは、頭部２４がレールに沿って左右方向に往復移動することに応じ、伸縮する。

頭部２４は、第一梁部２３に対して前側に設けてある。図２に示すように、頭部２４は、針棒２４Ａ、押え足２４Ｂ、天秤機構２４Ｃ、糸調子機構２４Ｄ等を備える。針棒２４Ａは上下方向に延び、下端部に縫針２４０を装着可能である。針棒２４Ａは上下方向に移動可能である。押え足２４Ｂは、針棒２４Ａの移動に応じて縫針２４０が通過する貫通穴を有し、被縫製物９０を上側から押える。天秤機構２４Ｃは、針棒２４Ａの上下方向への移動に応じて動作し、上糸を引き上げる。糸調子機構２４Ｄは、上糸の張力を調整する。第一梁部２３内の非図示のレールは、頭部２４を左右方向に移動可能に支持する。故に、頭部２４は、左右方向に延びる第一梁部２３の前端部に沿って、左右方向に移動可能である。頭部２４の下方且つ基部２１Ａの内部に、非図示の釜機構が設けてある。該釜機構は頭部２４と同期して左右方向に移動可能である。

移動機構２５は、第一ミシン２Ａのベッド部２１の保持面２１Ｕの上方に設けてある。移動機構２５は、ベッド部２１に載置した被縫製物９０を前後方向に移動する。図３に示すように、移動機構２５は、支持部２５０、上送り板２５Ｕ、下送り板２５Ｂ、一対の前後移動機構２５１、及び、一対の連結部２５２を有する。支持部２５０は、ベッド部２１の保持面２１Ｕに設けた蛇腹２１Ｒ、２１Ｌの間を左右方向に延びる。上送り板２５Ｕは平面視略円形板状を有し、支持部２５０の左右方向中央に設けてある。上送り板２５Ｕは、支持部２５０から前側に向けて、保持面２１Ｕと平行に延びる。上送り板２５Ｕの中心に、平面視略円形の貫通穴２５３が設けてある。支持部２５０は、左右方向中央にエアシリンダ２５７（図２参照）を有する。エアシリンダ２５７は、下方に延びるロッドを有し、ロッドはエアシリンダ２５７の駆動で上下方向に進退する。上送り板２５Ｕの後端部は、エアシリンダ２５７のロッドに接続する。故に上送り板２５Ｕは、エアシリンダ２５７の駆動で上下方向に移動する。

図３に示すように、支持部２５０の左右両端部に、一対の前後移動機構２５１が設けてある。一対の前後移動機構２５１は、支持部２５０の右端部に設けた前後移動機構２５１Ｒ、及び、支持部２５０の左端部に設けた前後移動機構２５１Ｌを有する。前後移動機構２５１Ｒは、蛇腹２１Ｒの下方に設けた非図示のベルトと連結する。前後移動機構２５１Ｌは、蛇腹２１Ｌの下方に設けた非図示のベルトと連結する。一対の前後移動機構２５１は、前後移動機構２５１Ｒ、２５１Ｌに連結するベルトを同期回転することに応じ、支持部２５０を前後方向に移動する。

支持部２５０のうち一対の前後移動機構２５１の内側に、一対の連結部２５２が設けてある。一対の連結部２５２は、連結部２５２Ｒ、２５２Ｌを有し、連結部２５２Ｒは前後移動機構２５１Ｒの左側に設け、連結部２５２Ｌは前後移動機構２５１Ｌの右側に設ける。一対の連結部２５２は、連結部２５２Ｒ、２５２Ｌの下端に下送り板２５Ｂを設ける。下送り板２５Ｂは、平面視三角形の板状を呈する。下送り板２５Ｂは、支持部２５０の下方近傍から前側に向けて、保持面２１Ｕと平行に延びる。上送り板２５Ｕは、エアシリンダ２５７の駆動で下送り板２５Ｂに上側から接近した状態と、下送り板２５Ｂから上側に離隔した状態とに移動可能である。下送り板２５Ｂのうち前端部の頂点近傍から後側に向けて、細長い貫通穴２５４が設けてある。下送り板２５Ｂのうち貫通穴２５４の後端部に、円形の貫通穴２５５が設けてある。貫通穴２５５の位置は、平面視で上送り板２５Ｕの貫通穴２５３の位置に対応する。

図１に示すように、第二ミシン３Ａは、ベッド部３１、一対の脚柱部３２、第二梁部３３、頭部３４（図４参照）、移動機構３５を有する。ベッド部３１、一対の脚柱部３２、第二梁部３３、頭部３４、移動機構３５は夫々、第一ミシン２Ａのベッド部２１、一対の脚柱部２２、第一梁部２３、頭部２４、移動機構２５に対応する。第二ミシン３Ａのベッド部３１は基部３１Ａ、枠体３１Ｂを有し、基部３１Ａ、保持面３１Ｕ、保持板３１Ｐ、蛇腹３１Ｒ、３１Ｌ、枠体３１Ｂは、夫々、第一ミシン２Ａのベッド部２１の基部２１Ａ、保持面２１Ｕ、保持板２１Ｐ、蛇腹２１Ｒ、２１Ｌ、枠体２１Ｂに対応する。第二ミシン３Ａの一対の脚柱部３２は脚柱部３２Ｒ、３２Ｌを有し、脚柱部３２Ｒ、３２Ｌは、夫々、第一ミシン２Ａの一対の脚柱部２２の脚柱部２２Ｒ、２２Ｌに対応する。第二ミシン３Ａの第二梁部３３は筐体３３Ｕを有し、筐体３３Ｕ、蛇腹３３Ｆは、夫々、第一ミシン２Ａの第一梁部２３の筐体２３Ｕ、蛇腹２３Ｆに対応する。第二ミシン３Ａの移動機構３５は支持部（非図示）、上送り板（非図示）、下送り板３５Ｂ、一対の前後移動機構（非図示）、及び、一対の上下移動機構（非図示）を有する。下送り板３５Ｂは、第一ミシン２Ａの移動機構２５の下送り板２５Ｂに対応する。非図示の支持部、上送り板、一対の前後移動機構、及び、一対の連結部は、夫々、第一ミシン２Ａの移動機構２５の支持部２５０、上送り板２５Ｕ、一対の前後移動機構２５１、及び、一対の連結部２５２に対応する。

第二ミシン３Ａは、前後方向の向きが第一ミシン２Ａに対して反対である。故に、第二ミシン３Ａの頭部３４は、第二梁部３３に対して後側に設けてある。第二ミシン３Ａの蛇腹３１Ｒは、保持面３１Ｕの左端部近傍に設けてある。第二ミシン３Ａの蛇腹３１Ｌは、保持面３１Ｕの右端部近傍に設けてある。第二ミシン３Ａの脚柱部３２Ｌは、ベッド部３１の基部３１Ａの右端部から上方に延びる。第二ミシン３Ａの脚柱部３２Ｒは、ベッド部３１の基部３１Ａの左端部から上方に延びる。筐体３３Ｕは、脚柱部３２Ｒ、３２Ｌの夫々の上端部と前端部の間に亘って延びる。第一ミシン２Ａの第一梁部２３の筐体２３Ｕ後面と第二ミシン３Ａの第二梁部３３の筐体３３Ｕ前面とは、前後方向に対向する。第二ミシン３Ａの下送り板３５Ｂは、支持部の下方近傍から前方と後方に延びる点で、第一ミシン２Ａの下送り板２５Ｂと相違する。

＜載置台９Ａ、９Ｂ、９Ｃ＞
図１に示すように、載置台９Ａは、第一ミシン２Ａに対して前側にある。載置台９Ａは格子状の構造体である。図４に示すように、載置台９Ａは、収容部９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃを有する。収容部９１Ａは、円形の被縫製物９０Ａを複数積み重ねて収容可能である。収容部９１Ｂは、矩形の被縫製物９０Ｂを複数積み重ねて収容可能である。収容部９１Ｃは、被縫製物９０Ｂよりも小さい矩形の被縫製物９０Ｃを複数積み重ねて収容可能である。

図１に示すように、載置台９Ｂは、第一ミシン２Ａに対して後側、且つ、第二ミシン３Ａに対して前側にある。載置台９Ｂは、第一ミシン２Ａの保持面２１Ｕ、及び、第二ミシン３Ａの保持面３１Ｕと同一平面に沿って延びる板状の保持面９２Ｕを有する。図４に示すように、載置台９Ｂは、保持面９２Ｕの左右方向中央より左側に収容部９１Ｄ、９１Ｅを有する。収容部９１Ｄは、矩形の被縫製物９０Ｄを複数積み重ねて収容する。収容部９１Ｅは、被縫製物９０Ｄと略同一大きさを有する矩形の被縫製物９０Ｅを複数積み重ねて収容する。

図１、図４に示すように、載置台９Ｃは、第二ミシン３Ａに対して後側にある。載置台９Ｃは、収容部９１Ｆ及び枠体９１Ｇを有する。収容部９１Ｆは、上端部が開口した箱状を呈する。収容部９１Ｆは、第一ミシン２Ａ及び第二ミシン３Ａが縫製した被縫製物９０を収容可能である。収容部９１Ｆは、格子状の構造体である枠体９５を上側に固定する。図１に示すように、枠体９１Ｇは、格子状の構造体であり、収容部９１Ｆを下方から支持する。

＜第一支持部４Ｂ、第二支持部５Ｂ＞
図１に示すように、第一支持部４Ｂは、土台部４１及び延設部４２を有する。土台部４１は略直方体状を有する。土台部４１は、第二ミシン３Ａの第二梁部３３のうち、筐体３３Ｕ上端の左右方向中央に設けてある。土台部４１は、筐体３３Ｕから上方に突出する。延設部４２は、格子状の構造体である。延設部４２は、土台部４１の上端部から前方に向けて水平に延びる。図４に示すように、延設部４２の前端部は、第一ミシン２Ａの第一梁部２３よりも後側、且つ、載置台９Ｂの上方に位置する。

図１に示すように、第二支持部５Ｂは第一支持部４Ｂと同一構成であり、土台部５１及び延設部５２を有する。土台部５１、延設部５２は、夫々、第一支持部４Ｂの土台部４１、延設部４２に対応する。土台部５１は、第一ミシン２Ａの第一梁部２３のうち、筐体２３Ｕ上端の左右方向中央に設けてある。土台部５１は、筐体２３Ｕから上方に突出する。延設部５２は、土台部５１の上端部から前方に向けて水平に延びる。図４に示すように、延設部５２の前端部は、載置台９Ａの上方に位置する。

＜第一ロボットアーム４Ａ、第二ロボットアーム５Ａ＞
第一ロボットアーム４Ａ、第二ロボットアーム５Ａは、水平多関節式のアームであり、水平多関節ロボット、ＳＣＡＲＡ型ロボット、スカラロボットともいう。第一ロボットアーム４Ａは、第一支持部４Ｂを介して第二ミシン３Ａの第二梁部３３に設けてある。第一ロボットアーム４Ａは、第一ミシン２Ａと第二ミシン３Ａとの間で被縫製物９０を受け渡す。第二ロボットアーム５Ａは、第二支持部５Ｂを介して第一ミシン２Ａの第一梁部２３に設けてある。第二ロボットアーム５Ａは、載置台９Ａと第一ミシン２Ａとの間で被縫製物９０を受け渡す。第一ロボットアーム４Ａ、第二ロボットアーム５Ａは同一構成を有する。以下、第二ロボットアーム５Ａを説明し、第一ロボットアーム４Ａの説明は簡略化する。

図２に示すように、第二ロボットアーム５Ａは、支柱５３、第一アーム５４、第二アーム５５、保持機構５６を有する。支柱５３は円柱状を有し、上下方向に延びる。支柱５３の上端部は、第二支持部５Ｂの延設部５２の先端部の下面に接続する。第一アーム５４は、支柱５３の下端部から水平に延びる。支柱５３の下端部は、上下方向に延びる回転軸を中心として、第一アーム５４の一端部を回転可能に支持する。

第二アーム５５は、第一アーム５４の他端部から水平に延びる。第二アーム５５は、上下方向において第一アーム５４よりも上側に設けてある。第一アーム５４の他端部は、上下方向に延びる回転軸を中心として、第二アーム５５の一端部を回転可能に支持する。第二アーム５５の他端部は、上下方向に延びる支持棒５６Ａを支持する。支持棒５６Ａは、ボールねじであり、第二アーム５５に対して回動可能且つ上下方向に移動可能である。支持棒５６Ａは、下端部に保持機構５６を支持する。即ち、第二アーム５５の他端部は、支持棒５６Ａを介して保持機構５６を支持する。保持機構５６は、複数の真空グリッパを下面に有する。保持機構５６は、複数の真空グリッパによって被縫製物９０を保持することが可能である。保持機構５６は、支持棒５６Ａの回動に伴って回動し、支持棒５６Ａの上下動に伴って上下動する。

第二ロボットアーム５Ａは、第二支持部５Ｂを介して第一ミシン２Ａの第一梁部２３に接続する。第一ミシン２Ａの第一梁部２３は、第二支持部５Ｂを介して、第二ロボットアーム５Ａの支柱５３の上端部を間接的に支持する。該時、第二支持部５Ｂは、第二ロボットアーム５Ａの支柱５３の上端部と、第一ミシン２Ａの第一梁部２３との間に介在する。図４に示すように、第二ロボットアーム５Ａは、前後方向において、第一ミシン２Ａの第一梁部２３よりも前側に位置する。

図２、図４に示すように、第一ロボットアーム４Ａは、支柱４３、第一アーム４４、第二アーム４５、保持機構４６（図４参照）を有する。支柱４３、第一アーム４４、第二アーム４５、保持機構４６は夫々、第二ロボットアーム５Ａの支柱５３、第一アーム５４、第二アーム５５、保持機構５６に対応する。支柱４３の上端部は、第一支持部４Ｂの延設部４２の先端部の下面に接続する。第二アーム４５の他端部に設けた支持棒４６Ａは、第二ロボットアーム５Ａの支持棒５６Ａに対応する。支持棒４６Ａは、下端部に保持機構４６を支持する。

第一ロボットアーム４Ａは、第一支持部４Ｂを介して第二ミシン３Ａの第二梁部３３に接続する。第二ミシン３Ａの第二梁部３３は、第一支持部４Ｂを介して、第一ロボットアーム４Ａの支柱４３の上端部を間接的に支持する。該時、第一支持部４Ｂは、第一ロボットアーム４Ａの支柱４３の上端部と、第二ミシン３Ａの第二梁部３３との間に介在する。図４に示すように、第一ロボットアーム４Ａは、前後方向において、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３との間に位置する。

＜ロボットアーム９Ｄ＞
図１に示すように、ロボットアーム９Ｄは直交移動式のアームであり、直交ロボット、ガントリーロボットともいう。ロボットアーム９Ｄは、第二ミシン３Ａが縫製した被縫製物９０を、載置台９Ｃの収容部９１Ｆに移動する。ロボットアーム９Ｄは、ガイドレール９６及び保持機構９７を有する。ガイドレール９６は、載置台９Ｃの枠体９５に固定する。ガイドレール９６は、前後方向に直線状に延びる。図４に示すように、ガイドレール９６の前端部は、第二ミシン３Ａの保持板３１Ｐの上方に位置する。ガイドレール９６の後端部は、載置台９Ｃの収容部９１Ｆの上方に位置する。

保持機構９７は、ガイドレール９６に沿って前後方向に移動可能である。保持機構９７は、ガイドレール９６の前端部まで移動した時、第二ミシン３Ａの保持板３１Ｐの上方に位置する。保持機構９７は、ガイドレール９６の後端部まで移動した時、載置台９Ｃの収容部９１Ｆの上方に位置する。保持機構９７は、複数の真空グリッパを下面に有する。保持機構９７は、複数の真空グリッパによって被縫製物９０を保持することが可能である。保持機構９７は、エアシリンダを有する。エアシリンダは、上下方向に進退するロッドを有し、複数の真空グリッパはロッドの下端に接続する。複数の真空グリッパは、エアシリンダの駆動によって上下動可能である。

＜縫製システム１Ａの動作概要＞
図１〜図４を参照し、縫製システム１Ａが被縫製物９０に対して縫製を実行する動作の概要を説明する。作業者は、載置台９Ａの収容部９１Ａ〜９１Ｃ、及び、載置台９Ｂの収容部９１Ｄ、９１Ｅに、夫々、被縫製物９０Ａ〜９０Ｅを収容する。第二ロボットアーム５Ａは、保持機構５６により被縫製物９０Ａを保持する。第二ロボットアーム５Ａは、保持機構５６を上方に移動し、第一アーム５４と第二アーム５５を回動することで、被縫製物９０Ａを保持した保持機構５６を保持板２１Ｐ上に移動する。第二ロボットアーム５Ａは、保持機構５６を下方に移動し、保持機構５６による被縫製物９０Ａの保持を解除することで、被縫製物９０Ａを保持板２１Ｐ、下送り板２５Ｂに載置する。次に第二ロボットアーム５Ａは、上記と同様の方法により、保持板２１Ｐと下送り板２５Ｂに載置した被縫製物９０Ａ上に被縫製物９０Ｂ、９０Ｃを移動し、被縫製物９０Ｂ、９０Ｃを被縫製物９０Ａに重ねて載置する。

第一ミシン２Ａの移動機構２５は、一対の前後移動機構２５１により支持部２５０を前方に移動する。上送り板２５Ｕは、支持部２５０の移動に応じて前方に移動し、保持板２１Ｐと下送り板２５Ｂに重ねた状態で載置した被縫製物９０Ａ〜９０Ｃの上方に位置する。下送り板２５Ｂは、支持部２５０の移動に応じて前方に移動する。移動機構２５は、エアシリンダ２５７を駆動し上送り板２５Ｕを下方に移動する。上送り板２５Ｕは、下送り板２５Ｂに上側から接近し、下送り板２５Ｂとの間に被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを挟む。次に、移動機構２５は、一対の前後移動機構２５１により支持部２５０を後方に移動する。上送り板２５Ｕ及び下送り板２５Ｂは、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを挟んだ状態で、支持部２５０の移動に応じて後方に移動する。被縫製物９０Ａ〜９０Ｃは、第一ミシン２Ａの頭部２４の下方に配置する。

第一ミシン２Ａの頭部２４の針棒２４Ａは、上下方向に移動する。針棒２４Ａに設けた縫針２４０は、針棒２４Ａと共に上下方向に移動する。頭部２４の天秤機構２４Ｃ、糸調子機構２４Ｄ、及び、ベッド部２１内の釜機構は、針棒２４Ａに連動して動作する。第一ミシン２Ａは、縫針２４０に挿通した上糸、及び、釜機構に収容した下糸により、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを縫製する。

第一ミシン２Ａによる被縫製物９０Ａ〜９０Ｃの縫製後、移動機構２５は、一対の前後移動機構２５１により支持部２５０を後方に移動する。上送り板２５Ｕ及び下送り板２５Ｂは、縫製した被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを挟んだ状態で、支持部２５０の移動に応じて後方に移動する。縫製した被縫製物９０Ａ〜９０Ｃは、第一ミシン２Ａの第一梁部２３よりも後側に配置する。移動機構２５は、エアシリンダ２５７を駆動し上送り板２５Ｕを上方に移動する。上送り板２５Ｕは、下送り板２５Ｂから上側に離隔し、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを開放する。移動機構２５は、一対の前後移動機構２５１により支持部２５０を前方に移動する。

第一ロボットアーム４Ａは、縫製した被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを保持機構４６により保持する。第一ロボットアーム４Ａは、保持機構４６を上方に移動し、第一アーム４４と第二アーム４５を回動することで、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを保持した保持機構４６を第二ミシン３Ａのベッド部３１の保持面３１Ｕ上且つ第二梁部３３よりも前側に移動する。第一ロボットアーム４Ａは、保持機構４６による被縫製物９０Ａ〜９０Ｃの保持を解除し、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを保持面３１Ｕに載置する。次に第一ロボットアーム４Ａは、上記と同様の方法により、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃ上に被縫製物９０Ｄ、９０Ｅを移動し、被縫製物９０Ｄ、９０Ｅを被縫製物９０Ａ〜９０Ｃに重ねて載置する。

第二ミシン３Ａの移動機構３５は、支持部（非図示）を前方に移動する。上送り板（非図示）は前方に移動し、被縫製物９０Ａ〜９０Ｅの上方に位置する。該移動の前に、第二ミシン３Ａは、上送り板を下方に移動した状態で頭部３４を上送り板に対し右側に移動し、上送り板を上方に移動した状態にする。移動機構３５は、支持部を前方に移動する。下送り板３５Ｂは、上送り板と共に前方に移動する。移動機構３５は、上送り板を下方に移動し、下送り板３５Ｂとの間に被縫製物９０Ａ〜９０Ｅを挟む。移動機構３５は、支持部を後方に移動し、保持面３１Ｕに載置した被縫製物９０Ａ〜９０Ｅを、第二梁部３３よりも前側の位置から頭部３４の下側の位置まで後方に移動する。第二ミシン３Ａは、第一ミシン２Ａと同様の方法により、被縫製物９０Ａ〜９０Ｅを縫製する。第二ミシン３Ａによる縫製後、移動機構３５は、第二ミシン３Ａの保持板３１Ｐまで被縫製物９０Ａ〜９０Ｅを後方に移動する。

ロボットアーム９Ｄは、ガイドレール９６の前端部まで保持機構９７を前方に移動する。保持機構９７は、第一ミシン２Ａ及び第二ミシン３Ａにより縫製した被縫製物９０を保持する。ロボットアーム９Ｄは、ガイドレール９６の前端部から後端部まで保持機構９７を後方に移動する。保持機構９７が保持した縫製した被縫製物９０は、載置台９Ｃの収容部９１Ｆの上方まで移動する。ロボットアーム９Ｄは、保持機構９７による被縫製物９０の保持を解除し、被縫製物９０を収容部９１Ｆに収容する。

＜第一実施形態の作用、効果、変形例＞
第一ロボットアーム４Ａは第二ミシン３Ａの第二梁部３３に設け、第二ロボットアーム５Ａは第一ミシン２Ａの第一梁部２３に設けてある。該時、縫製システム１Ａは、第一ミシン２Ａ、第二ミシン３Ａの自重、剛性により、第一ロボットアーム４Ａ、第二ロボットアーム５Ａを安定的に固定できる。被縫製物９０が大きい場合も、第一ロボットアーム４Ａ、第二ロボットアーム５Ａを支持する基台を大型化する必要がなく、第一ロボットアーム４Ａ、第二ロボットアーム５Ａを支持する追加部材の必要もない。故に、縫製システム１Ａは、省スペース化、低コスト化が可能となる。

第一ロボットアーム４Ａ、第二ロボットアーム５Ａは、水平多関節式のロボットアームである。故に、縫製システム１Ａは、第一ロボットアーム４Ａ、第二ロボットアーム５Ａにより、水平方向の任意の位置に被縫製物９０を容易に搬送できる。

縫製システム１Ａは、第一ロボットアーム４Ａの支柱４３の上端部と第二梁部３３の間に介在する第一支持部４Ｂを備える。第二梁部３３は、第一支持部４Ｂを介して支柱４３の上端部を支持する。該時、縫製システム１Ａは、第一支持部４Ｂがない時に比べて、第一ロボットアーム４Ａの可動範囲を前方に配置できる。又、第一支持部４Ｂの前端部を載置台９Ｂの上方に配置できるので、第一ロボットアーム４Ａは、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３との間で保持機構４６をスムーズに移動できる。故に、第一ロボットアーム４Ａは、第一ミシン２Ａから第二ミシン３Ａに向けて被縫製物９０を安定的に搬送できる。更に、第一支持部４Ｂは、第二梁部３３から前方に離れた位置で第一ロボットアーム４Ａを安定的に支持できる。故に、縫製システム１Ａは、第一ロボットアーム４Ａの可動範囲内で被縫製物９０を安定的に搬送できる。尚、第二ロボットアーム５Ａについても同様の効果を奏する。

第一ミシン２Ａは、前後方向に移動する移動機構２５を備える。移動機構２５は、第一ミシン２Ａが縫製した被縫製物９０を後方に移動する。第一ロボットアーム４Ａは、前後方向において、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３との間に位置する。該時、第一ロボットアーム４Ａは、第一ミシン２Ａが縫製した被縫製物９０を第二ミシン３Ａにスムーズに受け渡すことができる。

第一ミシン２Ａの頭部２４は、第一梁部２３に対して前側に設け、第二ミシン３Ａの頭部３４は、第二梁部３３に対して後側に設けてある。第一ミシン２Ａの頭部２４は第一梁部２３に対して第二ミシン３Ａと反対側に位置し、第二ミシン３Ａの頭部２４は第二梁部３３に対して第一ミシン２Ａと反対側に位置する。該時、第一ミシン２Ａ及び第二ミシン３Ａの一方の頭部が作業者からの作業を受け付ける側に、第一ミシン２Ａ及び第二ミシン３Ａの他方は存在しない。故に、作業者は頭部２４、３４に対する作業を容易に行える。

縫製システム１Ａは、第一ロボットアーム４Ａのみ備え、第二ロボットアーム５Ａを備えなくてもよい。縫製システム１Ａは、第二ロボットアーム５Ａのみ備え、第一ロボットアーム４Ａを備えなくてもよい。第一ロボットアーム４Ａ、第二ロボットアーム５Ａは、水平多関節式のロボットアームに限らず、他の方式のロボットアームでもよい。例えば、第一ロボットアーム４Ａ、第二ロボットアーム５Ａは、直交ロボット、垂直多関節ロボット等でもよい。縫製システム１Ａは、第一支持部４Ｂ、第二支持部５Ｂを備えなくてもよい。該構成は、後述の第四実施例で説明する。縫製システム１Ａは、第一ロボットアーム４Ａを前後方向に移動可能としてもよい。第一ロボットアーム４Ａは、前後方向において第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３との間の位置と、第一梁部２３よりも前側の位置とに亘って移動可能でもよい。第一ミシン２Ａ及び第二ミシン３Ａは、第一梁部２３に対する頭部２４の位置と、第二梁部３３に対する頭部３４の位置とが一致する向きで配列してもよい。例えば、第一ミシン２Ａの頭部２４が第一梁部２３に対して前側に位置し、且つ、第二ミシン３Ａの頭部３４が第二梁部３３に対して前側に位置してもよい。第一ミシン２Ａ、第二ミシン３Ａは、夫々、ベッド部２１、３１から一対の脚柱部２２、３２を脱離可能としてもよい。

＜第二実施形態＞
図５、図６を参照し、本発明の第二実施形態に係る縫製システム１Ｂを説明する。縫製システム１Ｂは、第二ロボットアーム５Ａ、第二支持部５Ｂを有さない点、縫製システム１Ａの第一支持部４Ｂの代わりに第一支持部４Ｃを有する点で、縫製システム１Ａと相違する。縫製システム１Ｂのその他の構成は、縫製システム１Ａと同一である。以下の各実施形態において、縫製システム１Ａと共通する構成は、縫製システム１Ａと同一の符号を付し、説明を省略する。後述の図５〜図１３にて、載置台９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、ロボットアーム９Ｄは省略してある。

図５に示すように、第一支持部４Ｃは、土台部４１Ｃ、５１Ｃ、及び延設部４２Ｃを有する。土台部４１Ｃ、５１Ｃは略直方体状を有する。土台部４１Ｃは、第二ミシン３Ａの第二梁部３３のうち、筐体３３Ｕ上端の左右方向中央に設けてある。土台部４１Ｃは、筐体３３Ｕから上方に突出する。土台部５１Ｃは、第一ミシン２Ａの第一梁部２３のうち、筐体２３Ｕ上端の左右方向中央に設けられる。土台部５１Ｃは、筐体２３Ｕから上方に突出する。延設部４２Ｃは、前後方向に延びる板状を有する。延設部４２Ｃの後端部は、第二梁部３３の土台部４１Ｃに固定する。延設部４２Ｃの前端部は、第一梁部２３の土台部５１Ｃに固定する。延設部４２Ｃは、土台部４１Ｃ、５１Ｃの間に亘って前後方向に延びる。即ち、延設部４２Ｃは、土台部４１Ｃ、５１Ｃを介して、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３の間に亘って前後方向に延びる。延設部４２Ｃは、前後方向に延びる長穴を有する。

図６に示すように、第一ロボットアーム４Ａの支柱４３（図５参照）の上端部は、第一支持部４Ｃの延設部４２Ｃのうち前後方向中央に接続する。第一ロボットアーム４Ａは、第一支持部４Ｃを介して、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３に接続する。第一梁部２３及び第二梁部３３は、第一支持部４Ｃを介して、第一ロボットアーム４Ａの支柱４３の上端部を間接的に支持する。該時、第一支持部４Ｃは、第一ロボットアーム４Ａの支柱４３の上端部と、第一梁部２３及び第二梁部３３との間に介在する。第一ロボットアーム４Ａは、前後方向において、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３との間に位置する。

縫製システム１Ｂが被縫製物９０に対して縫製を実行する動作は、第一ミシン２Ａの保持板２１Ｐと下送り板２５Ｂに被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを載置する工程が縫製システム１Ａと相違し、その他の工程は縫製システム１Ａと同一である。縫製システム１Ｂの場合、作業者が第一ミシン２Ａの保持板２１Ｐと下送り板２５Ｂに被縫製物９０Ａを載置し、次いで、作業者が被縫製物９０Ａ上に被縫製物９０Ｂ、９０Ｃを重ねて載置する。被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを載置後に縫製システム１Ｂが実行する動作は、縫製システム１Ａと同一であるので説明を省略する。

＜第二実施形態の作用、効果、変形例＞
第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３は、第一支持部４Ｃの前後両端部を支持する。縫製システム１Ｂは、第一ロボットアーム４Ａの位置が、第一ロボットアーム４Ａの自重で第一支持部４Ｃが変形することにより変動することを抑制できる。故に、縫製システム１Ｂは、第一ロボットアーム４Ａにより被縫製物９０を安定的に搬送できる。尚、第一支持部４Ｃの延設部４２Ｃは、前後方向に延びるガイドレールを備えてもよい。第一ロボットアーム４Ａは、ガイドレールに沿って前後方向に移動可能でもよい。

＜第三実施形態＞
図７、図８を参照し、本発明の第三実施形態に係る縫製システム１Ｃを説明する。縫製システム１Ｃは、縫製システム１Ａの第一支持部４Ｂの代わりに第一支持部４Ｄを有し、縫製システム１Ａの第二支持部５Ｂの代わりに第二支持部５Ｄを有する点で、縫製システム１Ａと相違する。縫製システム１Ｃのその他の構成は、縫製システム１Ａと同一である。

図７に示すように、第一支持部４Ｄは、土台部４１Ｄ、５１Ｄ、及び部分延設部４２Ｄを有する。土台部４１Ｄ、５１Ｄは略直方体状を有する。土台部４１Ｄは、第二ミシン３Ａの第二梁部３３のうち、筐体３３Ｕ上端の左右方向中央に設けてある。土台部５１Ｄは、第一ミシン２Ａの第一梁部２３のうち、筐体２３Ｕ上端の左右方向中央に設けてある。延設部４０は、前後方向に延びる板状を有する。延設部４０の後端部は、第二梁部３３の土台部４１Ｄに固定する。延設部４０の前後方向中央よりも前側の部位は、第一梁部２３の土台部５１Ｄに固定する。延設部４０の前端部は、第一梁部２３の土台部５１Ｄよりも前側に突出する。

部分延設部４２Ｄは、延設部４０のうち土台部４１Ｄ、５１Ｄの間に亘って前後方向に延びる部位である。部分延設部４２Ｄは、土台部４１Ｄ、５１Ｄを介して、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３との間に亘って前後方向に延びる。

第二支持部５Ｄは、土台部５１Ｄ、及び部分延設部５２Ｄを有する。部分延設部５２Ｄは、延設部４０のうち土台部５１Ｄから前方に突出する部位である。部分延設部５２Ｄは、土台部５１Ｄを介して第一ミシン２Ａの第一梁部２３から前方に延びる。

第一ロボットアーム４Ａの支柱４３の上端部は、第一支持部４Ｄの部分延設部４２Ｄのうち前後方向中央に接続する。第一ロボットアーム４Ａは、第一支持部４Ｄを介して、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３に接続する。第一梁部２３及び第二梁部３３は、第一支持部４Ｄを介して、第一ロボットアーム４Ａの支柱４３の上端部を間接的に支持する。該時、第一支持部４Ｄは、第一ロボットアーム４Ａの支柱４３の上端部と、第一梁部２３及び第二梁部３３との間に介在する。図８に示すように、第一ロボットアーム４Ａは、前後方向において、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３との間に位置する。

図７に示すように、第二ロボットアーム５Ａの支柱５３の上端部は、第二支持部５Ｄの部分延設部５２Ｄの前端部に接続する。第二ロボットアーム５Ａは、第二支持部５Ｄを介して第一ミシン２Ａの第一梁部２３に接続する。第一梁部２３は、第二支持部５Ｄを介して、第二ロボットアーム５Ａの支柱５３の上端部を間接的に支持する。該時、第二支持部５Ｄは、第二ロボットアーム５Ａの支柱５３の上端部と第一梁部２３との間に介在する。図８に示すように、第二ロボットアーム５Ａは、前後方向において、第一ミシン２Ａの第一梁部２３よりも前側に位置する。

縫製システム１Ｃが被縫製物９０に対して縫製を実行する動作は、縫製システム１Ａと同一であるので説明を省略する。

＜第三実施形態の作用、効果、変形例＞
第一支持部４Ｄは、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３の間に架け渡してある。第一梁部２３と第二梁部３３は、第一支持部４Ｄを介して、第一ロボットアーム４Ａの支柱４３の上端部を支持する。第二支持部５Ｄは、第一ミシン２Ａの第一梁部２３から前方に延びる。第一梁部２３は、第二支持部５Ｄを介して、第二ロボットアーム５Ａの支柱５３の上端部を支持する。該時、縫製システム１Ｃは、第一ロボットアーム４Ａにより、第一ミシン２Ａと第二ミシン３Ａとの間で被縫製物９０を搬送できる。縫製システム１Ｃは、第二ロボットアーム５Ａにより、第一ミシン２Ａの前方に位置する載置台９Ａから第一ミシン２Ａに被縫製物９０を受け渡すことができる。

第一支持部４Ｄの部分延設部４２Ｄと第二支持部５Ｄの部分延設部５２Ｄは、共通の延設部４０を構成する。該時、第一支持部４Ｄ及び第二支持部５Ｄを別部材により構成した場合と比べて、第一支持部４Ｄ及び第二支持部５Ｄの強度を維持できる。故に、縫製システム１Ｃは、第一ロボットアーム４Ａ及び第二ロボットアーム５Ａにより被縫製物を更に安定的に受け渡すことができる。尚、部分延設部４２Ｄ、５２Ｄを別々に設けてもよい。該時、土台部５１Ｄは、部分延設部４２Ｄの前端部に接続する部位と、部分延設部５２Ｄの後端部に接続する部位とに分かれてもよい。

＜第四実施形態＞
図９を参照し、本発明の第四実施形態に係る縫製システム１Ｄが備える第一ミシン２Ｃを説明する。図９では、縫製システム１Ｄが備える第二ミシン、載置台９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、ロボットアーム９Ｄは省略してある。第二ミシンの構成は、第一ミシン２Ｃと同一であるので説明を省略する。第一ミシン２Ｃは、第二支持部５Ｂを備えない点で、縫製システム１Ａの第一ミシン２Ａと相違する。第一ミシン２Ｃは、第一ミシン２Ａの第二ロボットアーム５Ａの代わりにロボットアーム６Ａを備える点で、第一ミシン２Ａと相違する。縫製システム１Ｄのその他の構成は、縫製システム１Ａと同一である。

図９に示すように、ロボットアーム６Ａは、支柱６３、第一アーム６４、第二アーム６５、保持機構６６を有する。支柱６３は、第一梁部２３の筐体２３Ｕ上端に固定してある。支柱６３は上下方向に延びる。支柱６３の下端部は、第一梁部２３の筐体２３Ｕのうち左右方向中央よりも左側の位置に接続する。第一アーム６４は、支柱６３の上端部から水平に延びる。支柱６３の上端部は、上下方向に延びる回転軸を中心として、第一アーム６４の一端部を回転可能に支持する。

第二アーム６５は、第一アーム６４の他端部から水平に延びる。第二アーム６５は、上下方向において第一アーム６４よりも上側に設けてある。第一アーム６４の他端部は、上下方向に延びる回転軸を中心として、第二アーム６５の一端部を回転可能に支持する。第二アーム６５の他端部は、上下方向に延びる支持棒６６Ａを支持する。支持棒６６Ａは、ボールねじであり、第二アーム６５に対して回動可能且つ上下方向に移動可能である。支持棒６６Ａは、下端部に保持機構６６を支持する。保持機構６６は、複数の真空グリッパを下面に有する。保持機構６６は、支持棒６６Ａの回動に伴って回動し、支持棒６６Ａの上下動に伴って上下動する。縫製システム１Ｄが被縫製物９０に対して縫製を実行する過程で、ロボットアーム６Ａは、非図示の載置台に載置した被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを保持機構６６により保持して保持板２１Ｐ上に移動し、載置する。被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを載置後に縫製システム１Ｄが実行する動作は、縫製システム１Ａと同一であるので説明を省略する。

＜第四実施形態の作用、効果、変形例＞
ロボットアーム６Ａの支柱６３は、支持部を介さず第一梁部２３に直接接続する。該時、支持部が不要となるので、縫製システム１Ｄのコストを削減できる。縫製システム１Ｄは、第一ミシン２Ｃの自重、剛性により、ロボットアーム６Ａを安定的に固定できる。尚、ロボットアーム６Ａは、上下方向において第一アーム６４よりも下側に第二アーム６５を設けてもよい。

＜第五実施形態＞
図１０、図１１を参照し、本発明の第五実施形態に係る縫製システム１Ｅを説明する。縫製システム１Ｅは、第一ミシン２Ａ及び第二ミシン３Ａの配列方向が縫製システム１Ａと相違する。縫製システム１Ｅは、第一支持部４Ｂ及び第二支持部５Ｂの代わりに支持部７０Ａを有する点、及び、第一ロボットアーム４Ａ及び第二ロボットアーム５Ａの代わりにロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃを有する点で、縫製システム１Ａと相違する。縫製システム１Ｅのその他の構成は、縫製システム１Ａと同一である。

図１０に示すように、第一ミシン２Ａ及び第二ミシン３Ａは左右方向に配列する。第二ミシン３Ａは、第一ミシン２Ａに対して右側にある。第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３は、左右方向に一直線状に並ぶ。第一ミシン２Ａの第一梁部２３に対する頭部２４の配置と、第二ミシン３Ａの第二梁部３３に対する頭部３４の配置は一致し、何れも前側を向く。第一ミシン２Ａ及び第二ミシン３Ａは、左右方向に僅かに離隔する。故に、第一ミシン２Ａの右端部と第二ミシン３Ａとの左端部との間に、隙間が設けてある。

第一梁部２３の筐体２３Ｕと第二梁部３３の筐体３３Ｕとの夫々の上面に、支持部７０Ａが設けてある。支持部７０Ａは、左右方向に長い長方形状を有する。支持部７０Ａは、第一ミシン２Ａの第一梁部２３の左端部と、第二ミシン３Ａの第二梁部３３の右端部との間に亘って左右方向に延びる。

ロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃは同一構成を有する。ロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃは、ロボットアーム６Ａ（図９参照）と同一構成を有する。ロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃは夫々、支柱７３、第一アーム７４、第二アーム７５、保持機構７６を有する。支柱７３、第一アーム７４、第二アーム７５、保持機構７６は、夫々、ロボットアーム６Ａ（図９参照）の支柱６３、第一アーム６４、第二アーム６５、保持機構６６（図９参照）に対応する。保持機構７６を支持する支持棒７６Ａは、ロボットアーム６Ａの支持棒６６Ａ（図９参照）に対応する。

ロボットアーム７Ａの支柱７３は、支持部７０Ａの左端部近傍、より詳細には、支持部７０Ａのうち第一梁部２３の左右方向中央よりも左側の位置に固定してある。ロボットアーム７Ｂの支柱７３は、支持部７０Ａの左右方向中央、より詳細には、支持部７０Ａのうち第一梁部２３と第二梁部３３の間の位置に固定してある。ロボットアーム７Ｃの支柱７３は、支持部７０Ａの右端部近傍、より詳細には、支持部７０Ａのうち第二梁部３３の左右方向中央よりも右側の位置に固定してある（図１１参照）。図１１に示すように、ロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃは、この順番で右方に並ぶ。

ロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃは、支持部７０Ａを介して、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３に接続する。第一梁部２３及び第二梁部３３は、支持部７０Ａを介して、ロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃの夫々の支柱７３の下端部を間接的に支持する。該時、支持部７０Ａは、ロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃの夫々の支柱７３の下端部と、第一梁部２３及び第二梁部３３との間に介在する。

縫製システム１Ｅが被縫製物９０に対して縫製を実行する過程で、ロボットアーム７Ａは、第一ミシン２Ａの左側に位置する非図示の載置台に載置した被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを保持機構７６により保持して第一ミシン２Ａの保持板２１Ｐ上に移動し、重ねて載置する。第一ミシン２Ａは、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを受け取り、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃに対して縫製を実行する。ロボットアーム７Ｂは、第一ミシン２Ａが縫製した被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを保持機構７６により保持して第二ミシン３Ａの保持板３１Ｐ上に移動し、載置することで被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを第一ミシン２Ａから第二ミシン３Ａに受け渡す。ロボットアーム７Ｂは、第二ミシン３Ａの左側に位置する非図示の載置台に載置した被縫製物９０Ｄ、９０Ｅを保持機構７６により保持して第二ミシン３Ａの保持板３１Ｐ上に移動し、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃに重ねて載置する。第二ミシン３Ａは、被縫製物９０Ａ〜９０Ｅに対して縫製を実行する。ロボットアーム７Ｃは、第二ミシン３Ａが縫製した被縫製物９０Ａ〜９０Ｅを保持機構７６により保持して、第二ミシン３Ａの右側に位置する非図示の載置台に受け渡す。

＜第五実施形態の作用、効果＞
縫製システム１Ｅでは、第一ミシン２Ａと第二ミシン３Ａとは左右方向に配列する。支持部７０Ａは、第一ミシン２Ａの第一梁部２３と第二ミシン３Ａの第二梁部３３の間に亘って左右方向に延びる。該時、第一梁部２３及び第二梁部３３は、支持部７０Ａの左右方向の略全域に亘って下方から支持する。故に、ロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃの自重で支持部７０Ａが変形することを、より効果的に抑制できる。該時、ロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃの夫々の位置は更に安定化するので、縫製システム１Ｅは、ロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃにより被縫製物９０を更に安定的に搬送できる。

第一ミシン２Ａと第二ミシン３Ａとの夫々の前後方向の位置が相違してもよい。該時、支持部７０Ａは、第一梁部２３と第二梁部３３との間で屈曲してもよい。支持部７０Ａは、第一梁部２３の右端部と第二梁部３３の左端部との間にのみ設け、第一梁部２３の上方、及び、第二梁部３３の上方に設けなくてもよい。該時、ロボットアームは、第一ミシン２Ａと第二ミシン３Ａの間の位置にのみ設けてもよい。

第一ミシン２Ａと第二ミシン３Ａは、共通の梁部を有してもよい。該梁部は、第一ミシン２Ａと第二ミシン３Ａとの間に亘って左右方向に延びてもよい。ロボットアーム７Ａ、７Ｂ、７Ｃの夫々の支柱７３は、該梁部に直接接続してもよい。該時、縫製システム１Ｅは支持部７０Ａを有さなくてもよい。

＜第六実施形態＞
図１２、図１３を参照し、本発明の第六実施形態に係る縫製システム１Ｆを説明する。縫製システム１Ｆは、ロボットアーム７Ｂ、７Ｃを有さない点、及び、支持部７０Ａがガイドレール７０Ｂ、モータ７７を備える点で、縫製システム１Ｅと相違する。縫製システム１Ｆのその他の構成は、縫製システム１Ｅと同一である。以下、縫製システム１Ｅと共通する構成について、縫製システム１Ｅと同一の符号を付し、説明を省略する。

図１２に示すように、縫製システム１Ｆにおいて、支持部７０Ａはガイドレール７０Ｂを有する。ガイドレール７０Ｂは、支持部７０Ａの前端部及び後端部に設けた凹状の溝である。ガイドレール７０Ｂは、支持部７０Ａの左端部と右端部との間に亘って左右方向に延びる。

ロボットアーム７Ａの支柱７３の下端部に、スライダ７０Ｃが設けてある。スライダ７０Ｃは、支持部７０Ａのガイドレール７０Ｂに対し、左右方向に移動可能に嵌合する。スライダ７０Ｃは、支持部７０Ａの内部でボールねじと係合する。支持部７０Ａは、左端部にモータ７７を有する。モータ７７は、支持部７０Ａ内部に延びる出力軸を有する。モータ７７の出力軸は支持部７０Ａ内部のボールねじと連結し、ボールねじを回動する。故にスライダ７０Ｃは、左右方向に移動できる。ロボットアーム７Ａは、ガイドレール７０Ｂに対してスライダ７０Ｃが移動することに応じ、ガイドレール７０Ｂに沿って左右方向に移動可能である。

縫製システム１Ｆが被縫製物９０に対して縫製を実行する全ての過程で、ロボットアーム７Ａは被縫製物９０を搬送する。詳細は次の通りである。ロボットアーム７Ａは、支持部７０Ａの左端部近傍に位置する。ロボットアーム７Ａは、第一ミシン２Ａの左側に位置する非図示の載置台に載置した被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを保持機構７６により保持して第一ミシン２Ａの保持板２１Ｐ上に移動し、重ねて載置する。第一ミシン２Ａは、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを受け取り、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃに対して縫製を実行する。ロボットアーム７Ａは、モータ７７の駆動で支持部７０Ａの左端部近傍から左右方向略中央に移動する。移動後、ロボットアーム７Ａは、第一ミシン２Ａが縫製した被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを保持機構７６により保持して第二ミシン３Ａの保持板３１Ｐ上に移動し、載置することで被縫製物９０Ａ〜９０Ｃを第一ミシン２Ａから第二ミシン３Ａに受け渡す。ロボットアーム７Ａは、第二ミシン３Ａの左側に位置する非図示の載置台に載置した被縫製物９０Ｄ、９０Ｅを保持機構７６により保持して第二ミシン３Ａの保持板３１Ｐ上に移動し、被縫製物９０Ａ〜９０Ｃに重ねて載置する。第二ミシン３Ａは、被縫製物９０Ａ〜９０Ｅに対して縫製を実行する。ロボットアーム７Ａは、モータ７７の駆動で支持部７０Ａの左右方向略中央から右端部近傍に移動する。移動後、ロボットアーム７Ａは、第二ミシン３Ａが縫製した被縫製物９０Ａ〜９０Ｅを保持機構７６により保持して、第二ミシン３Ａから、第二ミシン３Ａの右側に位置する非図示の載置台に受け渡す。

スライダ７０Ｃは、支持部７０Ａの内部でタイミングベルトと連結し、モータ７７は、支持部７０Ａ内部でタイミングベルトを駆動し、スライダ７０Ｃを左右方向に移動してもよい。スライダ７０Ｃを左右方向に移動する駆動部は、ロッドレスシリンダ、流体シリンダ等でもよい。

＜第六実施形態の作用、効果＞
縫製システム１Ｆは、被縫製物９０の縫製を実行する過程で、ロボットアーム７Ａにより被縫製物９０を搬送できる。故に、ロボットアームを複数有する必要がなく、ロボットアームを複数有する構成と比べて、縫製システム１Ｆのコストを削減できる。尚、ロボットアーム７Ａは、被縫製物９０を保持した状態で左右方向に移動してもよい。該時、縫製システム１Ｆは、ロボットアーム７Ａを右方に移動しながら被縫製物９０を右方に移動することで、第一ミシン２Ａから第二ミシン３Ａに被縫製物９０を受け渡すことができる。

＜その他＞
支柱４３は、本発明の「第一支柱」の一例である。支柱５３は、本発明の「第二支柱」の一例である。支持部７０Ａは、本発明の「第三支持部」の一例である。モータ７７は、本発明の「駆動部」の一例である。左右方向は、本発明の「第一方向」の一例である。前後方向は、本発明の「第二方向」の一例である。後側は、本発明の「第二方向の一方側」の一例である。前側は、本発明の「第二方向の他方側」の一例である。右側は、本発明の「第一方向の一方側」の一例である。左側は、本発明の「第一方向の他方側」の一例である。

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ、１Ｆ ：縫製システム
２Ａ、２Ｃ ：第一ミシン
３Ａ ：第二ミシン
４Ａ ：第一ロボットアーム
４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ ：第一支持部
５Ａ ：第二ロボットアーム
５Ｂ、５Ｄ ：第二支持部
６Ａ ：ロボットアーム
７Ａ、７Ｂ、７Ｃ ：ロボットアーム
２１ ：ベッド部
３１ ：ベッド部
２２、２２Ｌ、２２Ｒ、３２、３２Ｌ、３２Ｒ ：脚柱部
２３ ：第一梁部
２４、３４ ：頭部
２４Ａ ：針棒
２５、３５ ：移動機構
３３ ：第二梁部
４３ ：支柱
４４、５４、６４、７４ ：第一アーム
４５、５５、６５、７５ ：第二アーム
４６、５６、７６ ：保持機構
５３、６３ ：支柱
６６ ：保持機構
７０Ａ ：支持部
７０Ｂ ：ガイドレール
７３ ：支柱
７７ ：モータ
９０、９０Ａ、９０Ｂ、９０Ｃ、９０Ｄ、９０Ｅ ：被縫製物

Claims (10)

1. 被縫製物に対する縫製が可能なミシンと、前記ミシンとの間で前記被縫製物の受け渡しが可能なロボットアームを備える縫製システムにおいて、
   前記ミシンは、
   水平に延びるベッド部と平行な第一方向に離隔した一対の脚柱部であって、夫々が前記ベッド部から上方に延びる前記一対の脚柱部と、
   前記一対の脚柱部の夫々の間に亘って前記第一方向に延びる梁部と、
   前記梁部にて前記第一方向に移動可能に支持し、針棒を有する頭部と
   を備え、
   前記ロボットアームが前記梁部に設けられたことを特徴とする縫製システム。
2. 前記ロボットアームは、上下方向に延びる支柱と、水平方向に延びる第一アーム、第二アームとを有する水平多関節式のアームであり、
   前記梁部は、前記支柱の一端部を直接的又は間接的に支持し、
   前記支柱の他端部は、前記第一アームの一端部を、上下方向に延びる回転軸を中心として回転可能に支持し、
   前記第一アームの他端部は、前記第二アームの一端部を、上下方向に延びる回転軸を中心として回転可能に支持し、
   前記第二アームの他端部は、前記被縫製物を保持する保持機構を支持することを特徴とする請求項１に記載の縫製システム。
3. 前記ロボットアームの前記支柱の一端部と前記梁部の間に介在する支持部を更に備え、
   前記梁部は、前記支持部を介して前記支柱の一端部を支持することを特徴とする請求項２に記載の縫製システム。
4. 前記ベッド部に載置した前記被縫製物を、前記ベッド部と平行且つ前記第一方向と直交する第二方向に移動する移動機構を更に備え、
   前記ミシンは、
   前記第二方向に配列した第一ミシンと第二ミシンを備え、
   前記ロボットアームは、
   前記第二方向において前記第一ミシンの梁部である第一梁部と前記第二ミシンの梁部である第二梁部の間に位置することを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の縫製システム。
5. 前記ベッド部に載置した前記被縫製物を、前記ベッド部と平行且つ前記第一方向と直交する第二方向に移動する移動機構を更に備え、
   前記ミシンは、
   第一ミシンと、前記第一ミシンに対して前記第二方向の一方側に配列した第二ミシンを備え、
   前記支持部は、
   前記第一ミシンの梁部である第一梁部と前記第二ミシンの梁部である第二梁部の間に亘って前記第二方向に延び、前記ロボットアームの前記支柱と前記第一梁部及び前記第二梁部の間に介在する第一支持部を備え、
   前記第一梁部及び前記第二梁部は、前記第一支持部を介して前記ロボットアームの前記支柱の一端部を支持することを特徴とする請求項３に記載の縫製システム。
6. 前記ロボットアームは、第一ロボットアーム及び第二ロボットアームを備え、
   前記第一支持部は、前記第一ロボットアームの支柱である第一支柱と前記第一梁部及び前記第二梁部の間に介在し、
   前記第一梁部及び前記第二梁部は、前記第一支持部を介して前記第一ロボットアームの前記第一支柱の一端部を支持し、
   前記支持部は、
   前記第一梁部から前記第二方向の他方側に延び、前記第二ロボットアームの支柱である第二支柱と前記第一梁部の間に介在する第二支持部を更に備え、
   前記第一梁部は、前記第二支持部を介して前記第二ロボットアームの前記第二支柱の一端部を支持することを特徴とする請求項５に記載の縫製システム。
7. 前記第一ミシンの前記頭部は、前記第一ミシンの前記第一梁部に対して前記第二方向の他方側に設け、
   前記第二ミシンの前記頭部は、前記第二ミシンの前記第二梁部に対して前記第二方向の一方側に設けたことを特徴とする請求項４から６の何れか一項に記載の縫製システム。
8. 前記ミシンは、
   第一ミシンと、前記第一ミシンに対して前記第一方向の一方側に配列した第二ミシンを備え、
   前記支持部は、
   前記第一ミシンの梁部である第一梁部と前記第二ミシンの梁部である第二梁部の間に亘って前記第一方向に延び、前記ロボットアームの前記支柱と前記第一梁部及び前記第二梁部の間に介在する第三支持部を備え、
   前記第一梁部及び前記第二梁部は、前記第三支持部を介して前記ロボットアームの前記支柱の一端部を支持することを特徴とする請求項３に記載の縫製システム。
9. 前記第三支持部は、
   前記第一方向に延びるガイドレールと、
   前記ロボットアームを前記ガイドレールに沿って前記第一方向に移動する駆動部とを備えることを特徴とする請求項８に記載の縫製システム。
10. 前記ロボットアームの前記支柱を前記梁部に固定したことを特徴とする請求項２に記載の縫製システム。

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