JP5682721B1 - 産業用ロボットおよびその架台ユニット - Google Patents
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Abstract
Description
上記第1の架台は、上記ロボット本体を支持する第1の上端部と、床面に設置される第1の底部とを有する。
上記第2の架台は、上記ロボット本体によって処理される複数のワークが載置される第2の上端部と、上記床面に設置される第2の底部とを有する。
上記連結フレームは、上記第1の底部と上記第2の底部とを相互に連結する。
上記第1の架台は、ロボット本体を支持する第1の上端部と、床面に設置される第1の底部とを有する。
上記第2の架台は、上記ロボット本体によって処理される複数のワークが載置される第2の上端部と、上記床面に設置される第2の底部とを有する。
上記連結フレームは、上記第1の底部と上記第2の底部とを相互に連結する。
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
検査装置10は、ワークWの搬送ライン20に隣接して設置される。検査装置10は、作業テーブル100と、ロボット本体200と、複数の検査ユニット300とを有する。
図2は架台ユニット400の全体を示す概略斜視図、図3は架台ユニット400の正面方向から見た断面図(図4における[A]−[A]線断面図)、図4は架台ユニット400の平面図である。各図においてX軸およびY軸方向は相互に直交する水平方向を示し、Z軸はこれらに直交する高さ方向を示している。
第1の架台41は、立体的な金属製の枠体で構成される。第1の架台41は、ロボット本体200を支持する第1の上端部41Tと、床面Sに設置される第1の底部41Bとを有する。
第2の架台42は、第1の架台41と同様に、立体的な金属製の枠体で構成される。第2の架台42は、作業テーブル100を支持する第2の上端部42Tと、床面Sに設置される第2の底部42Bとを有する。
連結フレーム43は、第1の底部41Bと第2の底部42Bとを相互に連結する複数の軸部材で構成される。第1の底部41Bおよび第2の底部42Bは、それぞれ同一の平面上に形成される。連結フレーム43は、当該平面に平行な複数の軸部材で構成され、本実施形態では、図4に示すように、X軸方向に延びる複数の軸部材43xで構成されるが、これに代えて又はこれに加えて、Y軸方向に延びる複数の軸部材で構成されてもよい。
続いて、ロボット本体200の詳細について説明する。
ハンド部220は、ワークWを把持可能なクランプ装置で構成される。以下、ハンド部220を構成するクランプ装置の詳細について説明する。
ベース部50は、アルミニウム合金等の金属材料で構成され、ab平面に平行な主面を有する板状部材で構成される。
第1のクランプユニット51は、爪部511A,511B(第1および第2の爪部)と、駆動源512A,512B(第1および第2の駆動源)と、リニアガイド513A,513B(第1および第2のリニアガイド)とを有する。
一方、第2のクランプユニット52は、爪部511C,511D(第3および第4の爪部)と、駆動源512C,512D(第3および第4の駆動源)と、リニアガイド513C,513D(第3および第4のリニアガイド)とを有する。
爪部511A,511Bは、駆動源512A,512Bによって、ワークWをa軸方向にクランプする第1のクランプ位置(図11A、図12)と、上記クランプ作用を解除するクランプ解除位置(図11B)との間を移動可能に構成される。一方、爪部511C,511Dは、駆動源512C,512Dによって、ワークWをb軸方向にクランプする第2のクランプ位置(図11A、図12)と、上記クランプ作用を解除するクランプ解除位置(図11B)との間を移動可能に構成される。
次に、本実施形態のクランプ装置500によるワークのクランプ方法について説明する。
(1)ロボット本体と、
前記ロボット本体を支持する第1の上端部と、床面に設置される第1の底部とを有する第1の架台と、
前記ロボット本体によって処理される複数のワークが載置される第2の上端部と、前記床面に設置される第2の底部とを有する第2の架台と、
前記第1の底部と前記第2の底部とを相互に連結する連結フレームと
を具備する産業用ロボット。
(2)上記(1)に記載の産業用ロボットであって、
前記第2の架台は、前記第2の上端部に設置され開口部を有する作業テーブルをさらに有し、
前記搬送ロボットは、前記開口部の内部に配置される
産業用ロボット。
(3)上記(2)に記載の産業用ロボットであって、
前記作業テーブルに設置され、前記ワークを評価する検査ユニットをさらに具備し、
前記ロボット本体は、前記作業テーブルに前記ワークを搬送する搬送ロボットである
産業用ロボット。
(4)上記(1)〜(3)のいずれか1つに記載の産業用ロボットであって、
前記第1の底部、前記第2の底部および前記連結フレームの少なくとも1つは、前記床面にボルト固定される
産業用ロボット。
(5)上記(1)〜(4)のいずれか1つに記載の産業用ロボットであって、
前記第1の架台は、
前記第1の底部を有する立体構造の第1のベースフレームと、
前記第1の上端部を有し、前記第1のベースフレームに着脱可能に構成された立体構造の第2のベースフレームとを有する
産業用ロボット。
(6)上記(1)〜(5)のいずれか1つに記載の産業用ロボットであって、
前記ロボット本体は、多関節アームを有する
産業用ロボット。
(7)上記(6)に記載の産業用ロボットであって、
前記ロボット本体は、前記多関節アームに装着されたクランプ装置をさらに有する
産業用ロボット。
(8)ロボット本体を支持する第1の上端部と、床面に設置される第1の底部とを有する第1の架台と、
前記ロボット本体によって処理される複数のワークが載置される第2の上端部と、前記床面に設置される第2の底部とを有する第2の架台と、
前記第1の底部と前記第2の底部とを相互に連結する連結フレームと
を具備する産業用ロボットの架台ユニット。
20…搬送ライン
41…第1の架台
42…第2の架台
43…連結フレーム
50…ベース部
51…第1のクランプユニット
52…第2のクランプユニット
100…作業テーブル
200…ロボット本体
210…多関節アーム
300…検査ユニット
400…架台ユニット
411…第1のベースフレーム
412…第2のベースフレーム
500…クランプ装置
511A〜511D…爪部
511R,515R…保護層
512A〜512D…駆動源
513A〜513D…リニアガイド
514A,514C…規制部
W…ワーク
Claims (7)
- ロボット本体と、
前記ロボット本体を支持する第1の上端部と、床面に設置される第1の底部とを有する第1の架台と、
前記ロボット本体によって処理される複数のワークが載置される第2の上端部と、前記床面に設置される第2の底部と、前記第2の上端部に設置され前記ロボット本体が内部に配置される開口部を有する作業テーブルと、を有する第2の架台と、
前記第1の底部と前記第2の底部とを相互に連結する連結フレームと
を具備する産業用ロボット。 - 請求項1に記載の産業用ロボットであって、
前記作業テーブルに設置され、前記ワークを評価する検査ユニットをさらに具備し、
前記ロボット本体は、前記作業テーブルに前記ワークを搬送する搬送ロボットである
産業用ロボット。 - 請求項1または2に記載の産業用ロボットであって、
前記第1の底部、前記第2の底部および前記連結フレームの少なくとも1つは、前記床面にボルト固定される
産業用ロボット。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載の産業用ロボットであって、
前記第1の架台は、
前記第1の底部を有する立体構造の第1のベースフレームと、
前記第1の上端部を有し、前記第1のベースフレームに着脱可能に構成された立体構造の第2のベースフレームとを有する
産業用ロボット。 - 請求項1〜4のいずれか1つに記載の産業用ロボットであって、
前記ロボット本体は、多関節アームを有する
産業用ロボット。 - 請求項5に記載の産業用ロボットであって、
前記ロボット本体は、前記多関節アームに装着されたクランプ装置をさらに有する
産業用ロボット。 - ロボット本体を支持する第1の上端部と、床面に設置される第1の底部とを有する第1の架台と、
前記ロボット本体によって処理される複数のワークが載置される第2の上端部と、前記床面に設置される第2の底部と、前記第2の上端部に設置され前記ロボット本体が内部に配置される開口部を有する作業テーブルと、を有する第2の架台と、
前記第1の底部と前記第2の底部とを相互に連結する連結フレームと
を具備する産業用ロボットの架台ユニット。
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