JP2007122569A - 車線逸脱防止装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前方画像に含まれる道路上のレーンマークを、設定されたレーンマーク検出距離範囲内で検出し、走行車線境界の形状を認識する走行車線形状認識手段と、走行車線境界の形状に基づき、予め設定された逸脱予測時間後に前記走行車線から前記車両が逸脱するかどうかを判定し、それが逸脱すると判定した場合に、逸脱防止出力を出力する逸脱予測判定手段とを備え、走行車線形状認識手段が、車両の車速と逸脱予測時間とに応じて、レーンマーク検出距離範囲を動的に設定することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
図1は、この発明による車線逸脱防止装置の実施の形態1を示すブロック図である。この実施の形態1の車線逸脱防止装置は符号100で示される。この車線逸脱防止装置100は、自動車などの各種車両に搭載される。
図7は、この発明による車線逸脱防止装置の実施の形態2を示すブロック図である。この実施の形態2では、逸脱防止出力手段6として、実施の形態1の警報発生手段61に代わって、車線逸脱抑制制御手段62を使用する。その他は、実施の形態1と同じに構成される。
この実施の形態3は、実施の形態1、2において、車両13の走行中に、逸脱予測判定ラインLdevと、車両基準ラインJLL、JLRとの交点CL、CRが、境界形状15a、15c上、またはその外側に位置すると判定され、逸脱防止出力OPDEVが出力された以降において、レーンマーク検出距離範囲設定手段41が、レーンマーク検出距離範囲RDLを、その交点CL、CRを基準にして設定するようにしたものである。
4:走行車線形状認識手段、41:レーンマーク検出距離範囲設定手段、
42:レーンマーク位置検出手段、43:走行車線形状同定手段、
5:車線逸脱予測判定手段、6:逸脱防止出力手段、61:警報発生手段、
62:車線逸脱抑制制御手段、100:車線逸脱防止装置、
10:前方画像、11:道路、11a、11b:走行車線、12:レーンマーク、
12a、12c:両側レーンマーク、12c:中央レーンマーク、
RDL:レーンマーク検出距離範囲、Ldev:逸脱予測判定ライン。
Claims (6)
- 車両に搭載される車線逸脱防止装置であって、
前記車両の前方画像を撮影する撮像手段と、
前記前方画像に含まれる道路上のレーンマークを、設定されたレーンマーク検出距離範囲内で検出し、走行車線境界の形状を認識する走行車線形状認識手段と、
前記走行車線境界の形状に基づき、予め設定された逸脱予測時間後に前記走行車線から前記車両が逸脱するかどうかを判定し、それが逸脱すると判定した場合に、逸脱防止出力を出力する逸脱予測判定手段と、
前記逸脱防止出力に基づいて動作する逸脱防止出力手段とを備え、
前記走行車線形状認識手段は、前記車両の車速と前記逸脱予測時間とに応じて、前記レーンマーク検出距離範囲を動的に設定することを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1記載の車線逸脱防止装置であって、前記走行車線形状認識手段は、前記レーンマーク検出距離範囲を設定するレーンマーク検出距離範囲設定手段と、前記レーンマーク検出距離範囲内のレーンマーク位置を検出するレーンマーク位置検出手段と、前記レーンマーク位置検出手段の出力に基づき前記走行車線境界の形状を同定する走行車線形状同定手段を有し、前記レーンマーク検出距離範囲設定手段が、前記車速と逸脱予測時間とに応じて、前記レーンマーク検出距離範囲を動的に設定することを特徴とする車線逸脱防止装置。
- 請求項1記載の車線逸脱防止装置であって、前記逸脱予測判定手段は、前記車速と逸脱予測時間に対応する逸脱予測判定ライン上において、前記車両が前記走行車線の境界パターンから逸脱するかどうかを判定するように構成され、前記走行車線形状認識手段は、前記逸脱予測判定ラインが、前記レーンマーク検出距離範囲に含まれるように、前記レーンマーク検出距離範囲を動的に設定することを特徴とする車線逸脱防止装置。
- 請求項3記載の車線逸脱防止装置であって、前記車線逸脱判定手段が、前記車両が前記走行車線から逸脱すると判定した後で、前記走行車線形状認識手段が、前記逸脱予測判定ラインを含んでその前方に前記レーンマーク検出距離範囲を設定することを特徴とする車線逸脱防止装置。
- 請求項1記載の車線逸脱防止装置であって、前記逸脱防止出力手段が、前記車両のドライバに対して警告を与える警告発生手段であることを特徴とする車線逸脱防止装置。
- 請求項1記載の車線逸脱防止装置であって、前記逸脱防止出力手段が、前記車両が車線から逸脱するのを抑制する車線逸脱抑制制御手段であることを特徴とする車線逸脱防止装置。
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