JP2007043884A - 多慣性共振系の振動抑制制御方法及び装置 - Google Patents
多慣性共振系の振動抑制制御方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007043884A JP2007043884A JP2006017215A JP2006017215A JP2007043884A JP 2007043884 A JP2007043884 A JP 2007043884A JP 2006017215 A JP2006017215 A JP 2006017215A JP 2006017215 A JP2006017215 A JP 2006017215A JP 2007043884 A JP2007043884 A JP 2007043884A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- resonance
- inertia
- resonance system
- phase lead
- lead compensation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
【解決手段】1次の共振モードに対しては、2慣性共振系の振動抑制に有効な共振比制御を適用し、それより高次の振動モードに対しては、位相進み補償を用いて、全ての共振極を安定化する。一方、軸ねじれ反力が無視できる剛性の高い負荷に対しては、外乱オブザーバのみを用いて位相進み補償を行うことで、全ての共振極を安定化する。
【選択図】図4
Description
+Tfric+Dm(dθm/dt)+Treac …(1)
れる外乱トルクTdismは、図5に示される外乱オブザーバ10により、1次のローパスフィルタを通して、次式のように推定される。図5において、Icmpは外乱トルクを補償し
てロバスト性を確保するための補償電流である。
が除去されることが分かる。これにより、モータは軸ねじれ反力Treacを除去し、負荷側の影響を受けないロバストな制御系となる。
により同定した値とすることで、モータ慣性の変動トルクの影響を除去することが可能である。又、クーロン摩擦トルクTfric、粘性摩擦トルクDm(d2θm/dt2)を等速度試験により同定し、差し引くことにより、軸ねじれ反力Treacは、次式のように推定される。
数とモータ位置θmから負荷位置θaまでの伝達関数はそれぞれ以下のようになる。
より任意に設定できる。
が小さくなり、負荷側の影響を受け易くなる。又、逆も同様である。
K=√5 …(10)
に設定することにより、如何なる2慣性共振系に対しても、振動抑制、即応性とも優れるゲイン設定が可能となる。
Kp=ωa2 …(12)
Kv=4ωa …(13)
伝達関数を、パラメータ変動を考慮に入れて求めると、次式のようになる。
Ktn=Kt …(17)
α<1の場合 位相遅れ補償、外乱オブザーバゲイン低下
α>1の場合 位相進み補償、外乱オブザーバゲイン増加
Zlag=[jωa,−jωa,Gdis] …(24)
振の零点s=jωaのなす角をΦpとする。又、位相遅れ補償器30の零点−Gdisと振
動極s=iωmのなす角をθz、***振の零点s=jωaのなす角をΦzとする。
θ2d=−π
θ3d=θz−θp+(π/2)
θ4d=−{θz−θp+(π/2)}
θ1a=−Φz+Φp−(π/2)
θ2a=−{−Φz+Φp−(π/2)}
Zlead=[jωa,−jωa,Gdis] …(26)
振の零点s=iωaのなす角をΦpとする。又、位相進み補償器30の零点−Gdisと共
振極s=iωmのなす角をθz、***振の零点s=iωaのなす角をΦzとする。
θ2d=−π
θ3d=θz−θp+(π/2)
θ4d=−{θz−θp+(π/2)}
θ1a=−Φz+Φp−(π/2)
θ2a=−{−Φz+Φp−(π/2)}
A…負荷
10…外乱オブザーバ
20…軸ねじれ反力フィードバック
30…位相補償器
Claims (8)
- 1次の共振モードに対しては共振比制御を適用し、それより高次の振動モードに対しては位相進み補償を適用することを特徴とする多慣性共振系の振動抑制制御方法。
- 前記位相進み補償を、共振比制御内の外乱オブザーバで用いるモータ慣性のノミナル値と実際のモータ慣性の値の比率を変化させることで行なうことを特徴とする請求項1に記載の多慣性共振系の振動抑制制御方法。
- 前記位相進み補償の極と零点を、共振比制御の極よりも内側に配置することを特徴とする請求項1又は2に記載の多慣性共振系の振動抑制制御方法。
- 軸ねじれ反力が無視できる剛性の高い負荷に対して、外乱オブザーバのみを用いて位相進み補償を行うことを特徴とする多慣性共振系の振動抑制制御方法。
- 1次の共振モードに対して適用される共振比制御手段と、
2次以上の高次の振動モードに対して適用される位相進み補償手段と、
を備えたことを特徴とする多慣性共振系の振動抑制制御装置。 - 前記共振比制御手段が、外乱オブザーバと軸ねじれ反力推定オブザーバとから構成されることを特徴とする請求項5に記載の多慣性共振系の振動抑制制御装置。
- 軸ねじれ反力が無視できる剛性の高い負荷に対して、外乱オブザーバのみを用いて位相進み補償が行なわれるようにされていることを特徴とする多慣性共振系の振動抑制制御装置。
- 前記外乱オブザーバで用いるモータ慣性のノミナル値を実際のモータ慣性の値より大に設定することで前記位相進み補償を行なうようにされていることを特徴とする請求項5又は6に記載の多慣性共振系の振動抑制制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006017215A JP4860277B2 (ja) | 2005-06-30 | 2006-01-26 | 多慣性共振系の振動抑制制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005192670 | 2005-06-30 | ||
JP2005192670 | 2005-06-30 | ||
JP2006017215A JP4860277B2 (ja) | 2005-06-30 | 2006-01-26 | 多慣性共振系の振動抑制制御方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007043884A true JP2007043884A (ja) | 2007-02-15 |
JP4860277B2 JP4860277B2 (ja) | 2012-01-25 |
Family
ID=37801342
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006017215A Active JP4860277B2 (ja) | 2005-06-30 | 2006-01-26 | 多慣性共振系の振動抑制制御方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4860277B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008182828A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Juki Corp | ミシン主軸のモータ制御方法及び装置 |
JP2008182829A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Juki Corp | Xy方向自動送り縫いミシンのxy軸モータ制御方法及び装置 |
JP2008228484A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Nagaoka Univ Of Technology | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
JP2009241168A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Juki Corp | 部品把持装置とその方法 |
CN104020664A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-09-03 | 国电科学技术研究院 | 一种基于偏微分方程的柔性机械臂干扰观测器设计方法 |
CN107272497A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-10-20 | 国网江西省电力公司电力科学研究院 | 一种抑制伺服***定位时发生的低频振动的控制*** |
CN113065296A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-02 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种基于降阶的不同模态平稳切换控制算法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09320075A (ja) * | 1996-05-30 | 1997-12-12 | Olympus Optical Co Ltd | 光ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 |
JPH10155292A (ja) * | 1996-11-22 | 1998-06-09 | Meidensha Corp | 2慣性系制御回路 |
-
2006
- 2006-01-26 JP JP2006017215A patent/JP4860277B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09320075A (ja) * | 1996-05-30 | 1997-12-12 | Olympus Optical Co Ltd | 光ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 |
JPH10155292A (ja) * | 1996-11-22 | 1998-06-09 | Meidensha Corp | 2慣性系制御回路 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008182828A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Juki Corp | ミシン主軸のモータ制御方法及び装置 |
JP2008182829A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Juki Corp | Xy方向自動送り縫いミシンのxy軸モータ制御方法及び装置 |
JP2008228484A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Nagaoka Univ Of Technology | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
JP2009241168A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Juki Corp | 部品把持装置とその方法 |
CN104020664A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-09-03 | 国电科学技术研究院 | 一种基于偏微分方程的柔性机械臂干扰观测器设计方法 |
CN107272497A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-10-20 | 国网江西省电力公司电力科学研究院 | 一种抑制伺服***定位时发生的低频振动的控制*** |
CN113065296A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-02 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种基于降阶的不同模态平稳切换控制算法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4860277B2 (ja) | 2012-01-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9075400B2 (en) | Motor control device | |
JP4860277B2 (ja) | 多慣性共振系の振動抑制制御方法及び装置 | |
JP4869353B2 (ja) | 免振制御システム | |
US20180297196A1 (en) | Control device for motor drive device, control device for multi-axial motor, and control method for motor drive device | |
JP4148189B2 (ja) | 柔軟関節ロボットアームの制御装置 | |
JP2005301508A (ja) | 制御装置 | |
JP2004213472A (ja) | 制御装置 | |
JP6604157B2 (ja) | 多慣性共振システムにおける共振抑制制御装置 | |
JP2009042985A (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
JP5129965B2 (ja) | ミシン主軸のモータ制御方法及び装置 | |
JP5989694B2 (ja) | 制御装置、制御方法及び制御プログラム | |
Yamada et al. | Joint torque control for two-inertia system with encoders on drive and load sides | |
JP5947732B2 (ja) | 制御システム、外乱推定システム、制御方法、制御プログラム及び設計方法 | |
WO2017026234A1 (ja) | 振動制御装置、振動制御方法、振動制御システム、プログラム及び記録媒体 | |
JP6490368B2 (ja) | 工作機械制御装置、工作機械制御方法、及びプログラム | |
JP5084232B2 (ja) | 位置決め装置の同期防振制御装置 | |
JP5441944B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5411687B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP6237039B2 (ja) | ロボット制御装置およびロボット制御方法 | |
Mitsantisuk et al. | Resonance ratio control based on coefficient diagram method for force control of flexible robot system | |
JP2009028865A (ja) | 多関節型ロボットの制御方法 | |
JP5329203B2 (ja) | 位置決め制御装置の振動抑制制御装置 | |
WO2016031955A1 (ja) | 制御装置 | |
JPH08278821A (ja) | サーボ制御系の制振方法 | |
JP5129966B2 (ja) | Xy方向自動送り縫いミシンのxy軸モータ制御方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090114 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110713 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110802 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111018 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111102 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4860277 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141111 Year of fee payment: 3 |