JP5129966B2 - Xy方向自動送り縫いミシンのxy軸モータ制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
り、より安定した縫いが可能となる。
+Tfric+Dm(dθm/dt)+Treac …(1)
数とモータ位置θmから負荷位置θaまでの伝達関数はそれぞれ以下のようになる。
が小さくなり、負荷側の影響を受け易くなる。又、逆も同様である。
K=√5 …(10)
に設定することにより、如何なる2慣性共振系に対しても、振動抑制、即応性とも優れるゲイン設定が可能となる。
Kp=ωa2 …(12)
Kv=4ωa …(13)
伝達関数を、パラメータ変動を考慮に入れて求めると、次式のようになる。
Ktn=Kt …(17)
α<1の場合 位相遅れ補償、外乱オブザーバゲイン低下
α>1の場合 位相進み補償、外乱オブザーバゲイン増加
Zlag=[jωa,−jωa,Gdis] …(24)
θ2d=−π
θ3d=θz−θp+(π/2)
θ4d=−{θz−θp+(π/2)}
θ1a=−Φz+Φp−(π/2)
θ2a=−{−Φz+Φp−(π/2)}
Zlead=[jωa,−jωa,Gdis] …(26)
θ2d=−π
θ3d=θz−θp+(π/2)
θ4d=−{θz−θp+(π/2)}
θ1a=−Φz+Φp−(π/2)
θ2a=−{−Φz+Φp−(π/2)}
A…負荷
10…外乱オブザーバ
20…軸ねじれ反力フィードバック
30…位相補償器
Claims (4)
- 1次の共振モードに対しては共振比制御を適用し、それより高次の振動モードに対しては位相進み補償を適用するに際して、
前記位相進み補償を、共振比制御内の外乱オブザーバで用いるモータ慣性のノミナル値と実際のモータ慣性の値の比率を変化させることで行なうことを特徴とするXY方向自動送り縫いミシンのXY軸モータ制御方法。 - 前記位相進み補償の極と零点を、共振比制御の極よりも内側に配置することを特徴とする請求項1に記載のXY方向自動送り縫いミシンのXY軸モータ制御方法。
- 軸ねじれ反力が無視できる剛性の高い負荷に対して、外乱オブザーバのみを用いて位相進み補償を行うに際して、
前記位相進み補償を、前記外乱オブザーバで用いるモータ慣性のノミナル値と実際のモータ慣性の値の比率を変化させることで行なうことを特徴とするXY方向自動送り縫いミシンのXY軸モータ制御方法。 - 1次の共振モードに対して適用される共振比制御手段と、
2次以上の高次の振動モードに対して適用される位相進み補償手段と、を備え、
前記共振比制御手段が、外乱オブザーバと軸ねじれ反力推定オブザーバとから構成されることを特徴とするXY方向自動送り縫いミシンのXY軸モータ制御装置。
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