JP2007038334A - ワーク治具装置及びワーク支持方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワークWと相対的に位置固定されるハンド12と、ハンド12を端部に接続したアームとからなる単数又は複数の支持ロボット11で、ワーク治具装置10を構成し、ワーク治具装置10にワークWを装着する装着ポジションから、ツール9にてワークWに加工を施す加工ポジションへワークWを搬入するワーク搬入機能と、加工ポジションから、ワーク治具装置10よりワークWを取り外す解放ポジションへワークWを搬出するワーク搬出機能と、装着ポジションにおいて作業者の体格に応じてワークの高さ位置を変化させる作業高さ調節機能と、加工ポジションにおいてツール9による加工動作に応じてワークを姿勢変更させる姿勢変更機能を備えた。
【選択図】図1
Description
これは、ワークを姿勢変更や移動させるためには、スライドや、回転等の機構が必要となり、一台の装置で実現しようとすると、装置が複雑・巨大化することが想定されるため、専用装置とすることで各専用装置のコストの低減を図ることができると考えられていたからである。
また、ワークをワーク治具装置に装着する装着ポジションから、加工ポジションまで、ワークを移動させるので、装着ポジションと加工ポジションとを離間することができ、装着ポジションで作業する作業者の安全性の向上を図ることができる。
さらに、ワークをワーク治具装置に装着する際に、作業者の体格に応じて作業位置が変更されるので、作業者の作業環境を整え、作業効率を高めることができる。
また、ワークをワーク治具に装着する装着ポジションから、加工ポジションまで、ワークを移動させるので、装着ポジションと加工ポジションとを離間することができ、作業者の安全性の向上を図ることができる。
図1はワークが加工ポジションにある場合のワーク治具装置の様子を示す図、図2は支持ロボットの構造を示す図、図3はワーク治具装置の制御ブロック図である。図4はワーク形状に応じてハンドの作業位置を変更するワーク治具装置を説明する図である。
図5はワーク治具装置に保持されたワークの加工の流れを説明する図、図6はワーク治具装置の制御の流れを説明する図である。
図7はワークが装着ポジションにある場合のワーク治具装置の様子を示す図、図8はワーク治具装置の作業高さ位置調節機構を説明する図、図9はツールでの加工に応じてワークの姿勢を変化させるワーク治具装置を説明する図、図10はワークが解放ポジションにある場合のワーク治具装置の様子を示す図である。
図1に示すように、ワーク治具装置10は、ツール9でワークWに加工を施す際に、該ワークWを加工ポジションTで保持しながら、ツール9の動作に応じてワークWを姿勢変化させる、ワークWの加工用治具として機能する装置である。
なお、前記『加工ポジションT』とは、ツール9がワークWに加工を行う位置のことである。
但し、前記支持ロボット11は7自由度のマニプレータに限定されるものではなく、ワークWを固定するとともに該ワークWの姿勢・位置を変化させることのできるロボットであれば、例えば、6自由度のマニプレータとしたり、3自由度以下のポジショナとしたりすることもできる。
また、ハンド12の位置・姿勢の変化により、位置の支持点と他の支持点の位置・姿勢を相対的に変化させることにより、図4a及び図4bに示すように、様々な形状のワークWをワーク治具装置10にて保持可能であり、形状の異なるワークに対して柔軟に対応することができる。
そして、制御装置15では、ハンド12を作業位置に移動させるために、アーム13の各々の関節131・132・・・137の回転位相を決定し、前記関節131・132・・・137が決定された回転位相となるように、サーボモータ101・102・・・107を駆動する。
そして、この待機状態にあるハンド12のピン座122に、ワークWが載置されたことがセンサ109にて検出されると、連結ピン121をピン座122に近接させるように、制御装置15にてアクチュエータ123が駆動制御される。これにより、ワークWの所定位置に設けられた孔に連結ピン121が挿通され、連結ピン121とピン座122にて、ハンド12とワークWの一点とが相対的に位置固定される。
なお、前記『装着ポジションP』とは、ワーク治具装置10に作業者がワークWを装着させる位置のことである。
なお、前記『解放ポジションQ』とは、ワークWをワーク治具装置10より取り外す位置のことである。
一方、装着位置PH(x,y,z)の略垂直方向要素であるzは、ワーク情報と作業者情報に応じて定められる値であって、ワークWが同一であったとしても、作業者に応じて異なる値である。
一方、作業者情報に対応して、一つのZ補正値αを与えるZ補正値テーブルが制御装置15のメモリに格納され、予め制御装置15に入力された作業者情報に基づいてZ補正値テーブルが参照され、Z補正値αが決定される。なお、作業者情報は、例えば、作業者の身長などの体格を定める情報であって、Z補正値αは身長に固有の値とできる。また、例えば、作業者情報のID情報であって、Z補正値αはID情報に固有の値とできる。
ハンド12へのワークWの固定方法は前述の通りであり、制御装置15は、ワークWの載置をセンサ109で検出したのち、連結ピン121とピン座122とを近接させるためにアクチュエータ123を駆動させる(S33)。
なお、装着ポジションP(図7)と、加工ポジションT(図1)とは、離れた位置にある。従って、装着ポジションPにて作業する作業者と、加工ポジションTにてワークWに加工を施すツール9とが離れることとなり、作業者の安全を確保することができる。
この加工過程S12では、ツール9により、ワークWに加工が施される。ツール9は、ワークWの所定点に加工を施すが、ツール9によりワークWに加工が施しやすい姿勢をワークWがとるように、ワークWの姿勢を、ツール9の加工に準じて変化させる。ツール9と、ワークWとを共に姿勢変化させることによって、双方の移動を抑制することができ、加工設備に係る占有空間を低減させることができる。
この搬出過程S13では、加工ポジションT(図1)にあるワークWを、解放ポジションQ(図10)に移動したのち、該ワークWをワーク治具装置10より取り外す作業を行う。ワークWの搬出をワーク治具装置10で行うことによって、従来備えられていた、ワークの跳ね出し装置や、搬送装置や、搬送作業などが不要となる。
また、前記解放ポジションQでは、作業者がワーク治具装置10よりワークWを解放させて他の搬送手段へ移動させることもでき、この場合、前述のハンド12・・・12の装着位置PHと同様に、ハンド12・・・12の解放位置QHにも、作業高さ調節機構を備えることもできる。
P 装着ポジション
T 加工ポジション
Q 解放ポジション
9 ツール
10 ワーク治具装置
11 支持ロボット
12 ハンド
13 アーム
101・102・・・107 サーボモータ
131・132・・・137 関節
121 連結ピン
122 ピン座
123 アクチュエータ
Claims (6)
- ワークにツールで加工を施すために使用するワーク治具装置であって、
前記ワーク治具装置は、ワークの位置決めを行う位置決め基準部と、該位置決め基準部の位置および姿勢を変化させる位置決め基準移動機構とを備えており、
前記位置決め基準移動機構は、加工を施すワークの種類および加工状態に応じて前記位置決め基準部の位置および姿勢を変化させることを特徴とするワーク治具装置。 - 前記ワーク治具装置においては、位置決め基準移動機構により位置決め基準部の位置および姿勢を変化させることにより、
前記ワーク治具装置にワークを装着する装着ポジションから前記ツールにてワークに加工を施す加工ポジションへワークを搬入し、
前記加工ポジションから前記ワーク治具装置よりワークを取り外す解放ポジションへワークを搬出し、
前記装着ポジションにおいて、ワークの高さ位置をワークの装着作業を行う作業者に応じて変化させ、
前記加工ポジションにおいて、前記ツールによる加工動作に応じてワークの位置や姿勢を変化させることを特徴とする請求項1に記載のワーク治具装置。 - 前記ワーク治具装置を、
位置決め基準部となるハンドと、該ハンドに接続され、前記位置決め基準移動機構となる姿勢変形可能なアームとから成る、単数又は複数のロボットで構成したことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のワーク治具装置。 - ワークの位置決めを行う位置決め基準部と、該位置決め基準部の位置および姿勢を変化させる位置決め基準移動機構とを備え、ワークにツールで加工を施すために使用するワーク治具装置におけるワーク支持方法であって、
位置決め基準移動機構により、加工を施すワークの種類および加工状態に応じて前記位置決め基準部の位置および姿勢を変化させることを特徴とするワーク支持方法。 - 前記位置決め基準移動機構により位置決め基準部の位置および姿勢を変化させることにより、
前記ワーク治具装置にワークを装着する装着ポジションから、前記ツールにてワークに加工を施す加工ポジションへ、ワークを搬入する過程と、
前記加工ポジションにおいて、前記ツールによる加工動作に応じてワークの位置や姿勢を変化させる過程と、
前記加工ポジションから、前記ワーク治具装置よりワークを取り外す解放ポジションへ、ワークを搬出する過程とを、
実行することを特徴とする請求項4に記載のワーク支持方法。 - 前記搬入過程において、ワークの高さ位置を、ワークの装着ポジションへの装着作業を行う作業者に応じて変化させることを特徴とする請求項5に記載のワーク支持方法。
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