JP2019098455A - ロボットシステムおよびワークの生産方法 - Google Patents
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Abstract
Description
20 ロボット
20B ベース部
20S 旋回部
21 第1アーム
22 第2アーム
23 第3アーム
24 手首部
24a 基端部
24b 先端部
30 ロボットコントローラ
31 制御部
31a 受付部
31b 決定部
31c 動作制御部
32 記憶部
32a 作業者情報
32b 作業区間情報
32c 教示情報
100 入力装置
200 ツール
310 搬送装置
311 搬送方向
320 工具棚
330 部品棚
500 設置面
A0 鉛直軸
A1 第1軸
A2 第2軸
A3 第3軸
A4 第4軸
A5 第5軸
B 作業ブース
H 作業者
W ワーク
Claims (10)
- 作業者の作業対象となるワークを保持するロボットと、
前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと
を備え、
前記ロボットコントローラは、
前記作業者による前記ワークに対する作業区間を複数含んだ作業区間情報に基づき、前記作業区間ごとに前記ワークの位置および方向を決定する決定部と、
前記決定部による決定結果に対応するように前記ロボットの姿勢を制御する動作制御部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記ロボットコントローラは、
前記作業区間の切替指示を受け付ける受付部
を備え、
前記動作制御部は、
前記切替指示によって切り替えられたあらたな前記作業区間に対応する前記ワークの前記位置および前記方向に対応するように前記ロボットの姿勢を変更すること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記決定部は、
前記作業者の属性を示す作業者情報に基づいて前記ワークの前記位置および前記方向を決定すること
を特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットの姿勢を予め定められた複数の姿勢の中から選択させる入力装置
をさらに備え、
前記動作制御部は、
前記入力装置を介して選択された姿勢となるように前記ロボットを制御すること
を特徴とする請求項1、2または3に記載のロボットシステム。 - 前記作業区間情報は、
前記ロボットによる前記ワークに対する前記作業区間を含むこと
を特徴とする1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 作業者の作業対象となるワークを保持するロボットと、
前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと
を用い、
前記ロボットコントローラが、前記作業者による作業区間を複数含んだ作業区間情報に基づき、前記作業区間ごとに前記ワークの位置および方向を決定する決定工程と、
前記ロボットコントローラが、前記決定工程における決定結果に対応するように前記ロボットの姿勢を制御する動作制御工程と
を含むことを特徴とするワークの生産方法。 - 前記ロボットコントローラは、
前記作業区間の切替指示を受け付ける受付部
を備え、
前記動作制御工程は、
前記切替指示によって切り替えられたあらたな前記作業区間に対応する前記ワークの前記位置および前記方向に対応するように前記ロボットの姿勢を変更すること
を特徴とする請求項6に記載のワークの生産方法。 - 前記決定工程は、
前記作業者の属性を示す作業者情報に基づいて前記ワークの前記位置および前記方向を決定すること
を特徴とする請求項6または7に記載のワークの生産方法。 - 前記ロボットの姿勢を予め定められた複数の姿勢の中から選択可能な入力装置
をさらに用い、
前記動作制御工程は、
前記入力装置を介して選択された姿勢となるように前記ロボットを制御すること
を特徴とする請求項6、7または8に記載のワークの生産方法。 - 前記作業区間情報は、
前記ロボットによる前記ワークに対する前記作業区間を含むこと
を特徴とする請求項6〜9のいずれか一つに記載のワークの生産方法。
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JP2017231099A JP7043812B2 (ja) | 2017-11-30 | 2017-11-30 | ロボットシステムおよびワークの生産方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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2017
- 2017-11-30 JP JP2017231099A patent/JP7043812B2/ja active Active
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