JPS59144595A - 車体組立用溶接治具 - Google Patents
車体組立用溶接治具Info
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- JPS59144595A JPS59144595A JP58017771A JP1777183A JPS59144595A JP S59144595 A JPS59144595 A JP S59144595A JP 58017771 A JP58017771 A JP 58017771A JP 1777183 A JP1777183 A JP 1777183A JP S59144595 A JPS59144595 A JP S59144595A
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- Japan
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- jig
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、自動車の組立工程において所定のワークを
溶接して組み立てるに際し、該ワークを（Ｓｌ、置決め
するための車体組立用の溶接治具に関するＯ 周知のように、自動車の組立工程においては、パネル類
をはじめとして多くの車体構成部品が溶接にて組み立て
られるが１個々のワークは形状受けとしての溶接治具に
よｐ位置決めされて上記の溶接に供せられるのが一般的
である。
溶接して組み立てるに際し、該ワークを（Ｓｌ、置決め
するための車体組立用の溶接治具に関するＯ 周知のように、自動車の組立工程においては、パネル類
をはじめとして多くの車体構成部品が溶接にて組み立て
られるが１個々のワークは形状受けとしての溶接治具に
よｐ位置決めされて上記の溶接に供せられるのが一般的
である。
第１図はその従来の車体組立用溶接治具の一例を示して
おシ１％にワ〜りとしてフロントピラーｗ’１位蓋決め
するための治具にて例示している。
おシ１％にワ〜りとしてフロントピラーｗ’１位蓋決め
するための治具にて例示している。
図に示すように治具ベー・ス／上には複数のゲージ端部
には、ワークＷの各部位における断面形状に対応した形
状受けとしてのゲージ面３ａを有するゲージプレート３
がそれぞれに取シ付けられてお＃）、さらに必要に応じ
てブラケット≠を介して口ケービン５が取着されている
。そして、各ゲージプレート３にはクランプ装置乙が取
ｐ句けられておシ、このクランプ装置には、ゲージ面３
ａに対して回動・開閉するクランパー７と、このクラン
パー７を開閉駆動するアクチュエータざとで構成され、
図に示すようにり°−ジ面３ａとクランパー７とでワー
クＷを挾持するかの如く堅固にクランプし、そののちに
南外の溶接ロボットにて所定のヌポット溶接が施される
ものである。
には、ワークＷの各部位における断面形状に対応した形
状受けとしてのゲージ面３ａを有するゲージプレート３
がそれぞれに取シ付けられてお＃）、さらに必要に応じ
てブラケット≠を介して口ケービン５が取着されている
。そして、各ゲージプレート３にはクランプ装置乙が取
ｐ句けられておシ、このクランプ装置には、ゲージ面３
ａに対して回動・開閉するクランパー７と、このクラン
パー７を開閉駆動するアクチュエータざとで構成され、
図に示すようにり°−ジ面３ａとクランパー７とでワー
クＷを挾持するかの如く堅固にクランプし、そののちに
南外の溶接ロボットにて所定のヌポット溶接が施される
ものである。
尚、９は治具ベース／と各ゲージボスドツトの相対的な
位置決めを司るノックビン、１０は取付ボルトである。
位置決めを司るノックビン、１０は取付ボルトである。
このような従来の車体組立用の溶接治具にあっては、当
該溶接治具の精度如何によって溶接後の製品精度が決定
されることから、ゲージプレート３とゲージポストコと
を堅固に固定するとともに。
該溶接治具の精度如何によって溶接後の製品精度が決定
されることから、ゲージプレート３とゲージポストコと
を堅固に固定するとともに。
このケージポスト２を治具ベース／に対して取付ボルト
ＩＯにて固定し、かつノックピン９にて治具自体の最終
精度を保障するようになっており、したがってゲージプ
レート３のゲージ面、？ａおよびクランパー７の形状は
一種類のワークＷのみに限定されて専用化されてしまう
ことになる。このため１例えば同一ラインに複数車種を
流して組み立てるいわゆる混流生産形態においては、治
具ベースを含めた治具全体を交換しない限り複数車種に
対応することができず、汎用性に欠けるという問題があ
る。
ＩＯにて固定し、かつノックピン９にて治具自体の最終
精度を保障するようになっており、したがってゲージプ
レート３のゲージ面、？ａおよびクランパー７の形状は
一種類のワークＷのみに限定されて専用化されてしまう
ことになる。このため１例えば同一ラインに複数車種を
流して組み立てるいわゆる混流生産形態においては、治
具ベースを含めた治具全体を交換しない限り複数車種に
対応することができず、汎用性に欠けるという問題があ
る。
この発明は以上のような点に鑑みて、主に溶接治具の汎
用化を図ることを目的としてなされたもので、この目的
のため本発明においては、ゲージ面形状を必要に応じて
任意に変更可能なゲージプレー）ｆｌｕマニピュレータ
たる産業用ロボットに保持させ、上記のゲージ面変更機
能をロボット機能と全効果的に組み合わせることで多種
・多形状のワークに適用しイ！するようにしたことを特
徴としている。
用化を図ることを目的としてなされたもので、この目的
のため本発明においては、ゲージ面形状を必要に応じて
任意に変更可能なゲージプレー）ｆｌｕマニピュレータ
たる産業用ロボットに保持させ、上記のゲージ面変更機
能をロボット機能と全効果的に組み合わせることで多種
・多形状のワークに適用しイ！するようにしたことを特
徴としている。
以下、この発明の実施例全第２図以下の図面に基づいて
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第２図および第３図はこの発明の一実施例を示すもので
、／／は治具ベース、／コは治具ベース／／上に配設さ
れたマニピュレータたる関節型ロボットで、このロボッ
ト／２が前述したゲージポスト、２に対応しているもの
である。そして、ロボット７．２のリスト部には取付ブ
ラケソ）／Ｊｉ介して複数のゲージプレー） ／ｌｌ−
ａ 、 ／’ｉ’ ｂ 、 ／ｑｃ 、 ＩＱ−ｄ、
、 ／４’ ｅ ’ｉ（有して々るゲージユニット１５
が取り＋Ｊけられている。
、／／は治具ベース、／コは治具ベース／／上に配設さ
れたマニピュレータたる関節型ロボットで、このロボッ
ト／２が前述したゲージポスト、２に対応しているもの
である。そして、ロボット７．２のリスト部には取付ブ
ラケソ）／Ｊｉ介して複数のゲージプレー） ／ｌｌ−
ａ 、 ／’ｉ’ ｂ 、 ／ｑｃ 、 ＩＱ−ｄ、
、 ／４’ ｅ ’ｉ（有して々るゲージユニット１５
が取り＋Ｊけられている。
このゲージユニット１５は、切換…アクチュエータ／乙
によって回転駆動される回転座１７の外周にゲージ面形
状をそれぞれ異にする５つのゲージプレート／４Ｌ ａ
、 ／ｌＪ、ｂ 、 ＩＱ ｃ 、 ／’Ａ ｄ 、
／φｅｆ等ピッチで、かつ放射状に配置したもので１
回転座／７を回転駆動して複数のゲージプレー） ＩＱ
ａ〜／ＩＩ ｅのなかからいずれか１つを選択して正
立位置０に位置決めすることで合計５種類のワークＷに
対応できるように構成されている。そしてさらに、各々
のゲージプレートｌｖａ〜／ｌ／、ｅには第３図に示す
ようにヒンジレバ一式のクラン／＜−７ｇと、このクラ
ンパー／ｇｆ：開閉するためのアクチュエータ１９とか
らなるクランプ装置２０ヲ付設しである。すなわち、前
記ゲージボスドツト７５を本って対応し得るワークＷの
断面形状全第４図（Ａ） （Ｂｌ （０） （Ｄ） （
Ｅ＋に示す５種類とすれば１個々のゲージプレート／Ｉ
Ｉａ−／４Ｃθのゲージ面１／ａ〜２／ ｅ オよびク
ランパー／ざａ〜ｌざＣの加圧面は各々のワーク断面形
状に合わせてそれに合致するように形成賜れている。
によって回転駆動される回転座１７の外周にゲージ面形
状をそれぞれ異にする５つのゲージプレート／４Ｌ ａ
、 ／ｌＪ、ｂ 、 ＩＱ ｃ 、 ／’Ａ ｄ 、
／φｅｆ等ピッチで、かつ放射状に配置したもので１
回転座／７を回転駆動して複数のゲージプレー） ＩＱ
ａ〜／ＩＩ ｅのなかからいずれか１つを選択して正
立位置０に位置決めすることで合計５種類のワークＷに
対応できるように構成されている。そしてさらに、各々
のゲージプレートｌｖａ〜／ｌ／、ｅには第３図に示す
ようにヒンジレバ一式のクラン／＜−７ｇと、このクラ
ンパー／ｇｆ：開閉するためのアクチュエータ１９とか
らなるクランプ装置２０ヲ付設しである。すなわち、前
記ゲージボスドツト７５を本って対応し得るワークＷの
断面形状全第４図（Ａ） （Ｂｌ （０） （Ｄ） （
Ｅ＋に示す５種類とすれば１個々のゲージプレート／Ｉ
Ｉａ−／４Ｃθのゲージ面１／ａ〜２／ ｅ オよびク
ランパー／ざａ〜ｌざＣの加圧面は各々のワーク断面形
状に合わせてそれに合致するように形成賜れている。
ここで、前記のマニピュレータ／コは、′Ｎ、ｉ的な位
置情報を−りえることによってその位置情報に応じた６
Ｉ匿までゲージユニット１５を移動させて６γ置決めす
るもので、ロボットの形態としては関節型のは力・円筒
型、ｐ交座標型、極座標ＱＩＪ等のもの全単独あるいは
組み合わせて用いてもよく、また軸数、制御方式等は目
的とする作動域等に応じて任意に設定すればよい。本実
施例の」ハ合、アクチュエータＭ１ 、Ｍ！ 、Ｍｌ
ｌ 、Ｍ４を有する回転３１１１１１１１１線１軸の
金側４軸のロボット１．２を用いている。
置情報を−りえることによってその位置情報に応じた６
Ｉ匿までゲージユニット１５を移動させて６γ置決めす
るもので、ロボットの形態としては関節型のは力・円筒
型、ｐ交座標型、極座標ＱＩＪ等のもの全単独あるいは
組み合わせて用いてもよく、また軸数、制御方式等は目
的とする作動域等に応じて任意に設定すればよい。本実
施例の」ハ合、アクチュエータＭ１ 、Ｍ！ 、Ｍｌ
ｌ 、Ｍ４を有する回転３１１１１１１１１線１軸の
金側４軸のロボット１．２を用いている。
しかして以上の構成に係る溶接治具によれば、ワーク変
更に際してはそのワークＷの断面形状に見合ったゲージ
面を有するゲージプレートヶ５つのなかから選択し、ア
クチュエータ／乙の作動により選択した所要のゲージプ
レートが第２南の正立位置（垂直位置）ｏ、に達するま
で巨１転座／７全体を回転させて位置決めすればよい。
更に際してはそのワークＷの断面形状に見合ったゲージ
面を有するゲージプレートヶ５つのなかから選択し、ア
クチュエータ／乙の作動により選択した所要のゲージプ
レートが第２南の正立位置（垂直位置）ｏ、に達するま
で巨１転座／７全体を回転させて位置決めすればよい。
例えば第２図の場合にはゲージプレート／ＩＩ ｃが正
立位置にあるが。
立位置にあるが。
これに代えて第４図（Ｂ）のワークＷの加工に対応する
場合には回転座１７をθだけ時計方向に回転させてその
ワークに見合ったゲージプレート／Ｑｂを正立位置０に
位置決めすればよい。
場合には回転座１７をθだけ時計方向に回転させてその
ワークに見合ったゲージプレート／Ｑｂを正立位置０に
位置決めすればよい。
また、ワークＷの形状によってはゲージユニット／３そ
のものの位置を変更する必要が生ずるが。
のものの位置を変更する必要が生ずるが。
その場合には第５図に示すようにロボット／コのアクチ
ュエータＭ８〜Ｍ４の作動によシグージュニント／２勺
そのものな・移動芒せて所要の位置に位置決めすればよ
い。もちろん１以上のような動作は予めＨ用ｌ１１１装
置イ則に記俤込れている位置１青報＠−を例えばＪｌ？
種別信号に基づいてその都度取り出すことで自動的に行
なわれる。
ュエータＭ８〜Ｍ４の作動によシグージュニント／２勺
そのものな・移動芒せて所要の位置に位置決めすればよ
い。もちろん１以上のような動作は予めＨ用ｌ１１１装
置イ則に記俤込れている位置１青報＠−を例えばＪｌ？
種別信号に基づいてその都度取り出すことで自動的に行
なわれる。
このように本実施例の浴接治具によれは、複数錘のワー
クＷがそれぞれ別個の断面形状を有していたとしても、
予紬それらのワーク断面形状に対応した複数のゲージプ
レート／ＩＩａ −／Ｑθをゲージユニット１３に備え
ておくことによｐ、１台の溶接治Ｊ」、、 ｆｆｉもっ
て複数のワークに対処できるＣとにな・る。
クＷがそれぞれ別個の断面形状を有していたとしても、
予紬それらのワーク断面形状に対応した複数のゲージプ
レート／ＩＩａ −／Ｑθをゲージユニット１３に備え
ておくことによｐ、１台の溶接治Ｊ」、、 ｆｆｉもっ
て複数のワークに対処できるＣとにな・る。
また、従来の治具においてはその全ての構成−要素が固
定式であるが故に治具自体の位置決め精度の修正・変更
に多くの工数を要していたが、本実施例の治具によれば
ゲージユニットｌｊが必要に応じて移動用能であること
から、修正量を１ｒ１賛−情報と、してロボットに力え
ることにより、位置決め精度の修正・変更を容易にかつ
迅速に行〃うことができる。
定式であるが故に治具自体の位置決め精度の修正・変更
に多くの工数を要していたが、本実施例の治具によれば
ゲージユニットｌｊが必要に応じて移動用能であること
から、修正量を１ｒ１賛−情報と、してロボットに力え
ることにより、位置決め精度の修正・変更を容易にかつ
迅速に行〃うことができる。
第６図および第７図はこの発明の第２の実が５９ｊｌを
示すもので１本実施例においてはゲージプレートを多数
の薄鋼板百：積層した薄板積層体にて措成し、１つのゲ
ージプレートのみをもって適宜そのゲージ面形状そのも
の苓：変更して複数のワークに対処するようにしたもの
である。
示すもので１本実施例においてはゲージプレートを多数
の薄鋼板百：積層した薄板積層体にて措成し、１つのゲ
ージプレートのみをもって適宜そのゲージ面形状そのも
の苓：変更して複数のワークに対処するようにしたもの
である。
先づその構成について説明すると、２／はベース。
、２２は直交ｓ軸タイプのロボン）、、ｊ４’ハ各ロボ
ットｎに取付ブラケットコ５を介して取シ付けられたゲ
−シュニットである。このケージュニント、、７ケは、
第７図に丞ずようにケーソング、２６内に多数の同形状
の薄鋼板を桔層してなる薄板積層体２６を一対のツノｎ
Ｊ（Ｆ板、２７とともに収容してゲージプレート−２
Ｊ ’（’ｉ？ ｍ成する一方、薄板［１体、Ｕの下方
にこれに対峙するようにして超音波振動子ユニッｌ−、
！？’ｉ配したもので、この超音波４辰動子ユニツト、
２りはパルスモータ、１０ 、 、？／にてそれぞれに
回転駆動されるスクリューシャツ） 、１３ 、棒によ
りに、Ｙの二次元方向に移動できるように構成されてい
る。そして、薄板積層体：）、Ａ 奮クランプしている
アク千ユエータ３！；の圧力金、該薄板積層体、２４が
ばれない程度に弱め、超音波、振動子ユニット２フヲ駆
動しつつＸ、Ｙ方向の送シを力えることで、薄板積層体
２乙の上端面側に所望する形状のケージ面、２Ｊａｔ−
創成し得るものである。
ットｎに取付ブラケットコ５を介して取シ付けられたゲ
−シュニットである。このケージュニント、、７ケは、
第７図に丞ずようにケーソング、２６内に多数の同形状
の薄鋼板を桔層してなる薄板積層体２６を一対のツノｎ
Ｊ（Ｆ板、２７とともに収容してゲージプレート−２
Ｊ ’（’ｉ？ ｍ成する一方、薄板［１体、Ｕの下方
にこれに対峙するようにして超音波振動子ユニッｌ−、
！？’ｉ配したもので、この超音波４辰動子ユニツト、
２りはパルスモータ、１０ 、 、？／にてそれぞれに
回転駆動されるスクリューシャツ） 、１３ 、棒によ
りに、Ｙの二次元方向に移動できるように構成されてい
る。そして、薄板積層体：）、Ａ 奮クランプしている
アク千ユエータ３！；の圧力金、該薄板積層体、２４が
ばれない程度に弱め、超音波、振動子ユニット２フヲ駆
動しつつＸ、Ｙ方向の送シを力えることで、薄板積層体
２乙の上端面側に所望する形状のケージ面、２Ｊａｔ−
創成し得るものである。
１−、７ｊがって本実施例によれば１例え１ば第８図Ｃ
）（Ｂ）（Ｃ１（：Ｄｌに示す４種類のパネルワークＷ
□ 、ｗ、。
）（Ｂ）（Ｃ１（：Ｄｌに示す４種類のパネルワークＷ
□ 、ｗ、。
ｗｌ＋、、、４４に対応しようとする場合には、各パイ
・ルワークＷ、’ 、Ｗ、、Ｗ８ 、Ｗ４の断面形状に
対応する数値情報をもって超音波振動子ユニット、２ｑ
の送り全制御し、十ｔ１によって第９図（Ａ） （Ｂ）
（Ｃ１（Ｄ）に示すように各々のワーク断面形状に対
に・（７たゲージ面、２．ｒａを創成すればよい。この
ように本実施例の場合には、り゛−ジブレート、２ｇと
して薄板積層体２６ ｆ用いることで、１枚のゲージプ
レート２ｇのみをもって複数種のパネル・ワークに対処
できるものである。
・ルワークＷ、’ 、Ｗ、、Ｗ８ 、Ｗ４の断面形状に
対応する数値情報をもって超音波振動子ユニット、２ｑ
の送り全制御し、十ｔ１によって第９図（Ａ） （Ｂ）
（Ｃ１（Ｄ）に示すように各々のワーク断面形状に対
に・（７たゲージ面、２．ｒａを創成すればよい。この
ように本実施例の場合には、り゛−ジブレート、２ｇと
して薄板積層体２６ ｆ用いることで、１枚のゲージプ
レート２ｇのみをもって複数種のパネル・ワークに対処
できるものである。
また、本実施例の変形例として第１０図に示すよう、上
記のゲージユニット、２ｑと関節型ロボット３Ａと全組
み合わせて、ボディサイドｗｂ’４組み伺けるための位
置決め治具として用いることも可能であるＯ 第１１図はこの発明の第３の実施例を示すもので１本実
施例においてはゲージユニット３７としてフィンガ一式
のものを用いて１点接触にて）くネルワークＷ全６１置
決めするようにしたものである。
記のゲージユニット、２ｑと関節型ロボット３Ａと全組
み合わせて、ボディサイドｗｂ’４組み伺けるための位
置決め治具として用いることも可能であるＯ 第１１図はこの発明の第３の実施例を示すもので１本実
施例においてはゲージユニット３７としてフィンガ一式
のものを用いて１点接触にて）くネルワークＷ全６１置
決めするようにしたものである。
第１１図において、ゲージユニット３７は取付ブラケッ
ト３ざを介してロボット、？？のリスト部に取着されて
おり、第１のアクチュエータｔｏの作動により。
ト３ざを介してロボット、？？のリスト部に取着されて
おり、第１のアクチュエータｔｏの作動により。
Ｐ、、Ｐ、方向に首］辰す動作するものである。そして
、このゲージユニット３７は、ヒンジビンψ／を回転中
心として〃いに開閉する一対のフィンガーゲージ弘２と
、フィンカーゲージ弘コの基端部に突設したビイ旬に係
合するリンク件と、このリンク件全往復動させる第２の
アクチュエータ七トｋ 備えておシ、この第２のアクチ
ュエータｔｉｔ３の作動にょクフィンガーゲージ弘２が
開閉し、それによって点接触式のゲージ面であるフィン
カーゲージ＜ｕの先端の位＠を可変ならしめるものであ
る。
、このゲージユニット３７は、ヒンジビンψ／を回転中
心として〃いに開閉する一対のフィンガーゲージ弘２と
、フィンカーゲージ弘コの基端部に突設したビイ旬に係
合するリンク件と、このリンク件全往復動させる第２の
アクチュエータ七トｋ 備えておシ、この第２のアクチ
ュエータｔｉｔ３の作動にょクフィンガーゲージ弘２が
開閉し、それによって点接触式のゲージ面であるフィン
カーゲージ＜ｕの先端の位＠を可変ならしめるものであ
る。
したがって本実施例の場合１図に示すように第１のアク
チュエータりの作動にょシヶージユニット３７全体を首
振多動作させて例えばＱｉ ｔ Ｑｓ ＋Ｑｓの如
くその位置を変化させるとともを？：、フィンカーゲー
ジ侵全開閉してその先端の位置を■」変ならしめること
で、形状の異なる４種類のワークＷｌ ＋ Ｗ！ ＋
Ｗｓ ｒ Ｗ４ｆそれぞれに位置決メすることがで
きる。
チュエータりの作動にょシヶージユニット３７全体を首
振多動作させて例えばＱｉ ｔ Ｑｓ ＋Ｑｓの如
くその位置を変化させるとともを？：、フィンカーゲー
ジ侵全開閉してその先端の位置を■」変ならしめること
で、形状の異なる４種類のワークＷｌ ＋ Ｗ！ ＋
Ｗｓ ｒ Ｗ４ｆそれぞれに位置決メすることがで
きる。
第１２図はこの発明の第４の実施例を示すものである。
図に示すようにしてゲージュニン） ｔ、ｔ４は取付ブ
ラケット≠７を介してロボット仏ざのリスト部に取着さ
れておシ、第１のアクチュエータ弘７の作動によシＰ
１ ＋ ” ９方向に醒撤シ動作する。そして、ケージ
ユニットｌ／−６は、置市ゲージプレート５０と、この
固２１＝ケージブレー） ３／にヒンジピン５．２會介
して軸支をれた口」動ゲージブ、レートＳ３と、可動ゲ
ージプレート５３に連結されたランクンヤフトｓｔｔと
、このランクシーヤフト惇に噛み合うビニメン分を回転
駆動するアクチュエータｊｔとで構成され。
ラケット≠７を介してロボット仏ざのリスト部に取着さ
れておシ、第１のアクチュエータ弘７の作動によシＰ
１ ＋ ” ９方向に醒撤シ動作する。そして、ケージ
ユニットｌ／−６は、置市ゲージプレート５０と、この
固２１＝ケージブレー） ３／にヒンジピン５．２會介
して軸支をれた口」動ゲージブ、レートＳ３と、可動ゲ
ージプレート５３に連結されたランクンヤフトｓｔｔと
、このランクシーヤフト惇に噛み合うビニメン分を回転
駆動するアクチュエータｊｔとで構成され。
可動ゲージプレー）！；Ｊ’ｉ回転づせることで該可動
ゲージプレートｊ３のゲージ面５Ｊ ａと固定ゲージプ
レート５０のケージ面５０ａとのなす角度０１′（ｆ−
可変ならしめ、それによって第１３図（ＡＩ （Ｂ）
ｆｃ）および第］ ４ 図（Ａ） （Ｂ） （０１に示
すようにフランジ部Ｆの折曲角度が異なる複数のワーク
Ｗ１ ｒ ”’ＩＩ Ｉ ” １１の位置決めに対
処できるようにしたものである。
ゲージプレートｊ３のゲージ面５Ｊ ａと固定ゲージプ
レート５０のケージ面５０ａとのなす角度０１′（ｆ−
可変ならしめ、それによって第１３図（ＡＩ （Ｂ）
ｆｃ）および第］ ４ 図（Ａ） （Ｂ） （０１に示
すようにフランジ部Ｆの折曲角度が異なる複数のワーク
Ｗ１ ｒ ”’ＩＩ Ｉ ” １１の位置決めに対
処できるようにしたものである。
尚、前述した第３．第４の実施例においてロボン） Ｊ
９ 、 ＩＩざの詳細については省略したが、。ポット
の形態等は必要に応じて自由に決足することができる。
９ 、 ＩＩざの詳細については省略したが、。ポット
の形態等は必要に応じて自由に決足することができる。
以上の説明から明らかなようにこの発明によれば、ゲー
ジ面形状を必要に応じて任意に変更可能ナケージュニン
トを産業用ロボット等のマニピュレータに保持させたも
のであるから、１台の溶接治具をもって複数棟のワーク
に適応でき、その汎用性に優れるほか、従来に比べて治
具目体の精度誤差の修正や変更全容易、にかつ迅速に行
なえるという効果がある。
ジ面形状を必要に応じて任意に変更可能ナケージュニン
トを産業用ロボット等のマニピュレータに保持させたも
のであるから、１台の溶接治具をもって複数棟のワーク
に適応でき、その汎用性に優れるほか、従来に比べて治
具目体の精度誤差の修正や変更全容易、にかつ迅速に行
なえるという効果がある。
第１図は従来の車体組立用溶接治具の構成を示す斜視図
、第２図はこの発明に係る車体組立用溶接治具の第１の
実施例を示す正面説明図、第３図は第２図の右側面説明
図、第４図（Ａｌ （Ｂ） （Ｃ１（Ｄ） （ｇ）は第
２図の太部の作動説明図、第５図は第２図全体の作動説
明図、第６図はこの発明の第２の笑施例全示す斜視図、
第７図は第６図の要部拡大図、第８図（Ａ）（Ｂ） （
Ｃ） （ＤＪおよび第９図（Ａ） （Ｂ） （０） （
ＤＪは第６図の要部の作動説明図、第１０図は第６図の
変形例を示す斜視図、第１１図はこの発明の第８の実施
例金示す説明図、第１２１￥Ｊはこの発明の第４の実施
例を示す説明図、第１３図（Ａｔ （Ｂ） （Ｃ）およ
び第１４図（Ａｌ （Ｂ１（０）は第１２図の要部作動
説明図である。 １２・・・関節型ロボット（マニピュレータ）い１５・
・パゲージュ＝７トｈ 、２／ ’ ＋ ２／ ｂ ｇ
２／ Ｏ＋ ２／ ｄ ＋ ｊ／ ｅ・・・ケージ面
５ｊ−２・・・ロボット（マニピュレータ）。 Ｊ・・・ゲージユニット、１２８ ａ・・・ゲージ面、
３７・・・ケージユニット、３ｑ・・・ロボット（マニ
ピュレータ）。 偶・・・ゲージユニット、ｔす・・・ロボット（マニピ
ュレータ） 、 ５ｏａ、５Ｊａ−・・ゲージ面ＳＷ、
Ｗｌ ＋ Ｗ＋＋ ＋ＷｓｓＷ４・・・パネルワー
ク。 第５Ｌ１ １８ 第６図 ５６１− 第８図 （Ａ） ＣＢ） （Ｄ） 第９図 ４ と→ 第１２図 第）４ Ｉｆｆ ６
、第２図はこの発明に係る車体組立用溶接治具の第１の
実施例を示す正面説明図、第３図は第２図の右側面説明
図、第４図（Ａｌ （Ｂ） （Ｃ１（Ｄ） （ｇ）は第
２図の太部の作動説明図、第５図は第２図全体の作動説
明図、第６図はこの発明の第２の笑施例全示す斜視図、
第７図は第６図の要部拡大図、第８図（Ａ）（Ｂ） （
Ｃ） （ＤＪおよび第９図（Ａ） （Ｂ） （０） （
ＤＪは第６図の要部の作動説明図、第１０図は第６図の
変形例を示す斜視図、第１１図はこの発明の第８の実施
例金示す説明図、第１２１￥Ｊはこの発明の第４の実施
例を示す説明図、第１３図（Ａｔ （Ｂ） （Ｃ）およ
び第１４図（Ａｌ （Ｂ１（０）は第１２図の要部作動
説明図である。 １２・・・関節型ロボット（マニピュレータ）い１５・
・パゲージュ＝７トｈ 、２／ ’ ＋ ２／ ｂ ｇ
２／ Ｏ＋ ２／ ｄ ＋ ｊ／ ｅ・・・ケージ面
５ｊ−２・・・ロボット（マニピュレータ）。 Ｊ・・・ゲージユニット、１２８ ａ・・・ゲージ面、
３７・・・ケージユニット、３ｑ・・・ロボット（マニ
ピュレータ）。 偶・・・ゲージユニット、ｔす・・・ロボット（マニピ
ュレータ） 、 ５ｏａ、５Ｊａ−・・ゲージ面ＳＷ、
Ｗｌ ＋ Ｗ＋＋ ＋ＷｓｓＷ４・・・パネルワー
ク。 第５Ｌ１ １８ 第６図 ５６１− 第８図 （Ａ） ＣＢ） （Ｄ） 第９図 ４ と→ 第１２図 第）４ Ｉｆｆ ６
Claims (1)
- （１１自動車の組立工程において所定のワークを溶接し
て組み立てるに際し、該ワーク全位置決めするための車
体組立用の溶接治具において、前記ワークの位置決めを
司るゲージ面形状を必要に応じて任意に変更ＬＩＪ能な
ゲージユニットヲ所定のマニピュレータに保持させたこ
とを特徴とする車体組立用溶接治具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58017771A JPS59144595A (ja) | 1983-02-05 | 1983-02-05 | 車体組立用溶接治具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58017771A JPS59144595A (ja) | 1983-02-05 | 1983-02-05 | 車体組立用溶接治具 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60280387A Division JPS6224873A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | ワ−ク位置決め治具 |
| JP60280389A Division JPS61293683A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | ワ−ク位置決め治具 |
| JP60280388A Division JPS6224874A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | ワ−ク位置決め治具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59144595A true JPS59144595A (ja) | 1984-08-18 |
Family
ID=11952975
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58017771A Pending JPS59144595A (ja) | 1983-02-05 | 1983-02-05 | 車体組立用溶接治具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59144595A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1983
- 1983-02-05 JP JP58017771A patent/JPS59144595A/ja active Pending
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| JPH0442077Y2 (ja) * | 1987-12-28 | 1992-10-02 | ||
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