JP2007025744A - 走行台車システム - Google Patents
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Abstract
【構成】 目標停止位置の手前側に第1のマーク20を設け、マーク20と目標停止位置の間に第2のマーク22を設ける。走行台車8のマークセンサ24で第1のマーク20を検出すると速度パターン生成部26で残走行距離に対する速度パターンを生成し、第2のマーク22を検出すると速度パターン生成部26で速度パターンを再生成して、目標停止位置に停止する。
【効果】 クリープ走行無しで正確に走行台車が目標停止位置に停止できる。
【選択図】 図2
Description
請求項2の発明での課題は、走行台車がよりスムーズに目標停止位置に停止できるようにすることにある。
請求項3の発明での課題は、目標停止位置に対して許容範囲内に停止できたかどうかを、走行台車が確認できるようにすることにある。
(1) 目標停止位置の手前側の既知の位置で、2回速度パターンを生成することにより、クリープ走行無しで正確に目標停止位置に停止できる。
(2) マップとエンコーダとを設けることにより、第1のマークの検出前から減速を開始し、第1のマークをほぼ所定の速度で通過できる。
(3) 目標停止位置からの停止位置の誤差を検出できる。
(4) このためリニアスケールを設けることができない分岐部や合流部、あるいはカーブ区間の出入口などに正確に停止でき、これらの位置にもロードポートを設けることができる。
4 インターベイルート
6 イントラベイルート
8 走行台車
10 コントローラ
12 分岐部
14 合流部
16 カーブ入口
18 カーブ出口
20,22 マーク
24 マークセンサ
26 速度パターン生成部
28 カウンタ
30 走行制御部
32 走行モータ
34 エンコーダ
36 マップ
38 リニアセンサ
Claims (3)
- 走行台車を走行ルートに沿った停止位置間で走行させるようにしたシステムであって、
停止位置の走行ルートでの手前側に少なくとも2つの位置が既知のマークを間隔をおいて配置すると共に、走行台車に前記マークを検出するための検出手段と、第1のマークを検出した時に停止位置に停止するための第1の速度パターンを生成し、第2のマークを検出した時に停止位置に停止するための第2の速度パターンを生成するための手段を設けて、第1のマークから第2のマークまで第1の速度パターンで走行し、第2のマークから停止位置まで第2の速度パターンで走行して停止するようにしたことを特徴とする走行台車システム。 - 走行台車に、走行ルートのマップと、走行モータの回転数もしくは走行車輪の回転数をカウントするためのエンコーダとを設けて、エンコーダによりマップ上の位置を求めて停止位置に近接したことを検出して、前記第1のマークの検出以前から停止位置へ向けて減速を開始するようにしたことを特徴とする、請求項1の走行台車システム。
- 前記第2のマークを所定のパターンが等ピッチで繰り返すマークとして前記検出手段でこのパターンを検出すると共に、検出したパターンの繰り返し回数をカウントして、走行台車が停止した際のカウント値から停止位置に対して許容範囲内に停止したかどうかを確認するための確認手段を走行台車に設けたことを特徴とする、請求項2の走行台車システム。
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