JPH09274516A - 搬送用電車の現在走行位置検出装置 - Google Patents
搬送用電車の現在走行位置検出装置Info
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Abstract
器で検出計数した計数値を搬送用電車の現在走行位置と
する制御において、検出器の読み取りエラーを容易に検
出し得るようにすること。 【解決手段】 被検出部Mが、搬送用電車3の走行方向
と平行な列で当該走行方向に対して直交する方向に位置
がずれた2つの列L,R上に交互にジグザグ状に配設さ
れ、搬送用電車3には、一方の列Lの被検出部L−Mを
検出する第一検出器8と他方の列Rの被検出部R−Mを
検出する第二検出器9とが並設され、第一検出器8また
は第二検出器9からの検出信号を計数手段が計数したと
きの正常計数値が偶数であるかまたは奇数であるかを予
め設定され、この設定条件を満足しているか否かを前記
計数手段の計数のたびに判別して、設定条件と異なると
きに計数エラー信号を出力する制御装置7を備えてい
る。
Description
方向適当間隔おきの位置に被検出部を配設し、搬送用電
車側で通過する前記被検出部の数を計数し、その計数値
から搬送用電車の現在走行位置を求めるようにした、搬
送用電車の現在走行位置検出装置に関するものである。
ョンで自動的に停止させたり、所定位置で変速させた
り、分岐合流地点で一旦停止させたりするような自動走
行制御を行う場合、各搬送用電車自体が走行経路上のど
の地点を走行中であるか(現在走行位置)を認識し、こ
の現在走行位置と各搬送用電車が持つマップ情報とを照
合させて、現在走行位置と走行制御位置とが一致したと
きに予め設定されている制御を実行させることになる。
用電車の現在走行位置検出装置は、走行経路上の走行方
向適当間隔おきの位置に被検出部を配設し、前記走行経
路上を自走する搬送用電車には、前記被検出部を検出す
る検出器と、この検出器の被検出部検出信号を計数する
計数手段とが設けられ、この計数手段の計数値を現在走
行位置として、上記の自動走行制御を行うことになる
が、従来のこの種の搬送用電車の現在走行位置検出装置
では、前記被検出部を搬送用電車の走行方向と平行な1
つの列上に適当間隔おきに配設していた。
成では、検出器が被検出部を読み取るときにチャタリン
グ現象が生じても計数値が変化するため、次の被検出部
を読み取って計数値が歩進したのかチャタリング現象に
よって計数値が歩進したのか区別がつかず、チャタリン
グ現象が生じない信頼性の高い検出機構を構成しなけれ
ば走行制御を正確に行わせることができない。
来の問題点を解消し得る搬送用電車の現在走行位置検出
装置を提供することを目的とするものであって、その手
段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、走行
経路1上の走行方向適当間隔おきの位置に被検出部Mを
配設し、前記走行経路1上を自走する搬送用電車3に
は、前記被検出部Mを検出する検出器と、この検出器の
被検出部検出信号を計数する計数手段10とを設けた搬
送用電車の現在走行位置検出装置において、前記被検出
部Mが、搬送用電車3の走行方向と平行な列で当該走行
方向に対して直交する方向に位置がずれた2つの列L,
R上に交互にジグザグ状に配設され、前記検出器とし
て、一方の列Lの被検出部L−Mを検出する第一検出器
8と他方の列Rの被検出部R−Mを検出する第二検出器
9とが並設され、前記計数手段10は、前記第一検出器
8と第二検出器9から交互に出力される検出信号をまと
めて計数し、前記第一検出器8または第二検出器9から
の検出信号を前記計数手段10が計数したときの正常計
数値が偶数であるかまたは奇数であるかを予め設定して
おき、この設定条件を満足しているか否かを前記計数手
段10の計数のたびに判別して、設定条件と異なるとき
に計数エラー信号を出力する制御装置7を備えている。
計数手段10の計数値をプリセット値にリセットするホ
ームポジションHPには、前記被検出部Mを、第一検出
器8と第二検出器9とによって同時に検出されるように
一対並設し、第一検出器8と第二検出器9とから同時に
検出信号が生じたときに前記計数手段10の計数値をプ
リセット値にリセットするように構成することができ
る。
付図に基づいて説明すると、図1において、1は搬送用
電車の走行経路を示し、荷の積み卸し作業などを行うス
テーションS1〜S4、変速地点、走行制御方式を切り
換える走行制御方式切換地点、などの各番地設定地点N
1〜N8…ごとに対応して被検出部M…が配設されてい
る。2は経路切換装置であり、HPは搬送用電車の現在
走行番地をプリセット値にリセットするホームポジショ
ンである。
〜N8…ごとに配設される被検出部M…は、搬送用電車
3の走行方向と平行な列で当該走行方向に対して直交す
る方向に位置がずれた2つの列L,R上に交互にジグザ
グ状に配設されている。搬送用電車3は、図2及び図3
に示すようにモーター4によって駆動される駆動車輪5
と、当該モーター4を制御するモーターコントローラー
6と、当該モーターコントローラー6に制御信号を与え
る制御装置7とが搭載されるとともに、前記一方の列L
上の被検出部L−Mを検出する第一検出器8と、他方の
列R上の被検出部R−Mを検出する第二検出器9とが並
設され、ホームポジションHPには、第一検出器8と第
二検出器9とによって同時に検出されるように一対の被
検出部Mが並設されている。なお、被検出部Mとしては
マグネットを使用し、検出器8,9としては磁気センサ
ーを使用することができる。
出器9から交互に出力される検出信号を前進走行時には
加算計数するとともに後進走行時には減算計数する計数
手段10と、予め設定された番地ごとの制御内容や走行
経路のマップ情報、行き先、及び制御プログラムなどを
記憶する記憶手段11と、演算手段12とを備えてい
る。
って自走することにより、第一及び第二両検出器8,9
は、一方の列L上の被検出部L−Mと他方の列R上の被
検出部R−Mとを交互に検出することになり、この両検
出器8,9から交互に出力される検出信号を計数手段1
0がまとめて計数することになる。この計数手段10の
計数値が搬送用電車3の現在走行位置(番地)を表すこ
とになり、その計数値(現在走行位置)と、記憶手段1
1が記憶している番地ごとの制御内容や走行経路のマッ
プ情報、行き先などとが演算手段12において照合さ
れ、走行制御を行うべき番地であるときは、変速制御、
減速停止制御、走行制御方式の切り換え、その他の必要
な制御を行うための制御信号をモーターコントローラー
6に出力する。
き先まで自動走行させるのであるが、前記制御装置7の
記憶手段11には、図4のフローチャートに示す制御を
演算手段12において実行するためのプログラムが設定
記憶されている。即ち、前記第一検出器8または第二検
出器9からの検出信号を前記計数手段10が計数したと
きの正常計数値が偶数であるかまたは奇数であるかを予
め記憶手段11において設定記憶させておく。例えば、
図4のフローチャートの例によれば、第一検出器8から
の検出信号を計数手段10が計数したときの正常計数値
は奇数、第二検出器9からの検出信号を計数手段10が
計数したときの正常計数値は偶数、というように設定記
憶されている。そして、この設定条件を満足しているか
否かを前記計数手段10の計数のたびに演算手段12に
おいて判別させ、設定条件と異なるときに計数エラー信
号を出力するように構成されている。
互に検出信号を1つづつ出力し、この検出信号を計数手
段10が正常に計数しているときは、計数エラー信号は
出力されないが、例えば何れか一方の検出器8または9
が被検出部Mの読み取り時にチャタリングを起こして、
検出器8または9から2つの検出信号が続いて出力され
たとき、計数手段10はその検出信号をそのまま計数す
るので、第一検出器8からの検出信号を計数手段10が
計数したときの正常計数値は奇数であるべきところが計
数値が偶数になり、あるいは第二検出器9からの検出信
号を計数手段10が計数したときの正常計数値は偶数で
あるべきところが計数値が奇数になる。このまま放置さ
れると、搬送用電車3の現在走行位置(計数値に相当す
る番地)が実際の位置(番地)より1つずれることにな
り、後の走行制御位置がずれてしまうことになるが、こ
のようなときに計数エラー信号が出力されるので、当該
計数エラー信号に基づいて例えば番地検出異常の表示を
ランプやブザーなどで行うとともに搬送用電車3を非常
停止させることができる。
に、搬送用電車3がホームポジションHPに到着したと
きは、第一及び第二の両検出器8,9が2つの被検出部
L−M,R−Mを同時に検出するので、計数手段10の
計数値がプリセット値、例えば「0」にリセットされ
る。
つの列を左右水平方向に並設したが、例えばモノレール
タイプの搬送用電車の場合など、搬送用電車3の走行経
路を構成するガイドレールの形態によっては、被検出部
Mの2つの列を上下垂直方向に並設することも可能であ
る。
走行位置検出装置によれば、走行経路側の被検出部を検
出する検出器を1つ増やして、前記被検出部を、搬送用
電車の走行方向と平行な列で当該走行方向に対して直交
する方向に位置がずれた2つの列上に交互にジグザグ状
に配設するだけで、検出器が被検出部を読み取るときに
チャタリング現象が生じて、検出信号が2つ続けて出力
された読み取りエラーを制御装置により確実に検出し、
非常停止をかけるなどの必要な処置を講じることができ
る。
置したために、搬送用電車の現在走行位置(計数値に相
当する番地)が実際の位置(番地)より1つずれて、後
の走行制御位置がずれてしまうというような重大な誤動
作を生じさせないで済み、搬送用電車の現在走行位置検
出を常に正確に行わせて、当該現在走行位置検出に基づ
く走行制御を常に正常に行わせることができる。
記作用効果を得るための2つの検出器をそのまま利用し
て、ホームポジションにおいて、搬送用電車の現在走行
位置をプリセット値にリセットする作用を行わせること
ができるので、経済的である。
図である。
る平面図である。
ある。
Claims (2)
- 【請求項1】走行経路上の走行方向適当間隔おきの位置
に被検出部を配設し、前記走行経路上を自走する搬送用
電車には、前記被検出部を検出する検出器と、この検出
器の被検出部検出信号を計数する計数手段とを設けた搬
送用電車の現在走行位置検出装置において、 前記被検出部が、搬送用電車の走行方向と平行な列で当
該走行方向に対して直交する方向に位置がずれた2つの
列上に交互にジグザグ状に配設され、前記検出器とし
て、一方の列の被検出部を検出する第一検出器と他方の
列の被検出部を検出する第二検出器とが並設され、 前記計数手段は、前記第一検出器と第二検出器から交互
に出力される検出信号をまとめて計数し、 前記第一検出器または第二検出器からの検出信号を前記
計数手段が計数したときの正常計数値が偶数であるかま
たは奇数であるかを予め設定しておき、この設定条件を
満足しているか否かを前記計数手段の計数のたびに判別
して、設定条件と異なるときに計数エラー信号を出力す
る制御装置を備えている搬送用電車の現在走行位置検出
装置。 - 【請求項2】前記計数手段の計数値をプリセット値にリ
セットするホームポジションには、前記被検出部が、第
一検出器と第二検出器とによって同時に検出されるよう
に一対並設され、第一検出器と第二検出器とから同時に
検出信号が生じたときに前記計数手段の計数値をプリセ
ット値にリセットするようにした請求項1に記載の搬送
用電車の現在走行位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08244096A JP3351453B2 (ja) | 1996-04-04 | 1996-04-04 | 搬送用電車の現在走行位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08244096A JP3351453B2 (ja) | 1996-04-04 | 1996-04-04 | 搬送用電車の現在走行位置検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH09274516A true JPH09274516A (ja) | 1997-10-21 |
JP3351453B2 JP3351453B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=13774611
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08244096A Expired - Fee Related JP3351453B2 (ja) | 1996-04-04 | 1996-04-04 | 搬送用電車の現在走行位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3351453B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002351544A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-12-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両の操舵システム及び操舵方法 |
KR20220168771A (ko) * | 2021-06-17 | 2022-12-26 | 현대무벡스 주식회사 | 소터의 캐리어 위치 검출 시스템 |
-
1996
- 1996-04-04 JP JP08244096A patent/JP3351453B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002351544A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-12-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両の操舵システム及び操舵方法 |
JP4638078B2 (ja) * | 2001-05-22 | 2011-02-23 | 三菱重工業株式会社 | 車両の操舵システム及び操舵方法 |
KR20220168771A (ko) * | 2021-06-17 | 2022-12-26 | 현대무벡스 주식회사 | 소터의 캐리어 위치 검출 시스템 |
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---|---|
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