JP2002032124A - 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 - Google Patents
有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法Info
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- JP2002032124A JP2002032124A JP2000219215A JP2000219215A JP2002032124A JP 2002032124 A JP2002032124 A JP 2002032124A JP 2000219215 A JP2000219215 A JP 2000219215A JP 2000219215 A JP2000219215 A JP 2000219215A JP 2002032124 A JP2002032124 A JP 2002032124A
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 有軌道台車に停止目的位置までの走行速度パ
ターンを記憶させ、ドッグの手前から減速を開始して、
ドッグ端から停止までの走行距離をカウントする。カウ
ントした走行距離を、教示したドッグ端から停止目的位
置までの距離と比較し、誤差を補正するように再走行す
る。 【効果】 クリープ走行無しで、停止目的位置に停止で
きる。
ターンを記憶させ、ドッグの手前から減速を開始して、
ドッグ端から停止までの走行距離をカウントする。カウ
ントした走行距離を、教示したドッグ端から停止目的位
置までの距離と比較し、誤差を補正するように再走行す
る。 【効果】 クリープ走行無しで、停止目的位置に停止で
きる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は、有軌道台車システム
と、このシステムでの有軌道台車の停止制御方法とに関
する。
と、このシステムでの有軌道台車の停止制御方法とに関
する。
【０００２】
【従来技術】搬送用の有軌道台車やスタッカークレーン
などを総称して有軌道台車と呼ぶと、これらの停止制御
では、停止目的位置の手前までに減速を終了して、低速
でいわゆるクリープ走行を行った後に、停止目的位置へ
接近したことを示すドッグを検出して、停止する。
などを総称して有軌道台車と呼ぶと、これらの停止制御
では、停止目的位置の手前までに減速を終了して、低速
でいわゆるクリープ走行を行った後に、停止目的位置へ
接近したことを示すドッグを検出して、停止する。
【０００３】
【従来技術の問題点】従来の停止制御では、停止前に減
速を完了してクリープ走行することが必要で、停止まで
の時間が長く、走行時間が長くなる。
速を完了してクリープ走行することが必要で、停止まで
の時間が長く、走行時間が長くなる。
【０００４】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、クリープ走行
無しで有軌道台車を停止させることができるようにし
て、走行時間を短縮することにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での追加の課題は、クリープ走行を不要
にするための有軌道台車の具体的な構成を提供すること
にある。
無しで有軌道台車を停止させることができるようにし
て、走行時間を短縮することにある（請求項１〜３）。
請求項２の発明での追加の課題は、クリープ走行を不要
にするための有軌道台車の具体的な構成を提供すること
にある。
【０００５】
【発明の構成】この発明の有軌道台車システムは、走行
レールの付近に設けたドッグを検出して、有軌道台車を
停止させるようにしたシステムにおいて、停止目的位置
とドッグ検出から停止目的位置までの停止距離とを記憶
するための記憶手段と、停止目的位置で停止するように
ドッグの手前から減速を開始するように走行モータを制
御するための制御手段と、ドッグ検出から停止するまで
の走行距離の検出手段とを設けて、前記停止距離と前記
走行距離との差を位置誤差として前記制御手段で補正す
るようにしたことを特徴とする（請求項１）。
レールの付近に設けたドッグを検出して、有軌道台車を
停止させるようにしたシステムにおいて、停止目的位置
とドッグ検出から停止目的位置までの停止距離とを記憶
するための記憶手段と、停止目的位置で停止するように
ドッグの手前から減速を開始するように走行モータを制
御するための制御手段と、ドッグ検出から停止するまで
の走行距離の検出手段とを設けて、前記停止距離と前記
走行距離との差を位置誤差として前記制御手段で補正す
るようにしたことを特徴とする（請求項１）。
【０００６】この発明の有軌道台車システムでの有軌道
台車の停止制御方法は、走行レールの付近に設けたドッ
グを検出して、有軌道台車を停止させる方法において、
停止目的位置とドッグ検出から停止目的位置までの停止
距離とを記憶し、かつ停止目的位置で停止するようにド
ッグの手前から減速を開始して、ドッグ検出後に有軌道
台車が停止するまでの走行距離を検出し、前記停止距離
と前記走行距離との差を位置誤差として補正し有軌道台
車を停止させることを特徴とする（請求項３）。
台車の停止制御方法は、走行レールの付近に設けたドッ
グを検出して、有軌道台車を停止させる方法において、
停止目的位置とドッグ検出から停止目的位置までの停止
距離とを記憶し、かつ停止目的位置で停止するようにド
ッグの手前から減速を開始して、ドッグ検出後に有軌道
台車が停止するまでの走行距離を検出し、前記停止距離
と前記走行距離との差を位置誤差として補正し有軌道台
車を停止させることを特徴とする（請求項３）。
【０００７】なおドッグ検出から停止目的位置までの距
離を停止距離と呼び、停止距離や停止目的位置などのデ
ータは、これらの値を記憶値から求めることができれば
良く、文字通りに停止距離や停止目的位置自体を記憶す
る必要はない。好ましくは、前記走行モータをサーボモ
ータまたはパルスモータとし、かつ前記検出手段を、走
行輪の回転を監視するためのセンサと、ドッグセンサと
で構成する（請求項２）。走行輪の回転の監視は、直接
走行輪の回転を監視しても、走行モータの回転を監視し
ても、あるいはこれらの中間ギアなどを監視しても良
い。
離を停止距離と呼び、停止距離や停止目的位置などのデ
ータは、これらの値を記憶値から求めることができれば
良く、文字通りに停止距離や停止目的位置自体を記憶す
る必要はない。好ましくは、前記走行モータをサーボモ
ータまたはパルスモータとし、かつ前記検出手段を、走
行輪の回転を監視するためのセンサと、ドッグセンサと
で構成する（請求項２）。走行輪の回転の監視は、直接
走行輪の回転を監視しても、走行モータの回転を監視し
ても、あるいはこれらの中間ギアなどを監視しても良
い。
【０００８】
【発明の作用と効果】この発明では、ドッグ検出から停
止目的位置までの停止距離を記憶すると共に、停止目的
位置を記憶し、走行モータを制御してドッグの手前から
例えばほぼ一定の減速度で減速を開始して、停止目的位
置で停止するように制御する。このためクリープ走行が
不要になり、短時間で停止目的位置まで走行できる。た
だし停止目的位置で停止するように走行速度パターンを
定めて、制御を加えるだけでは、停止目的位置に停止で
きない場合がある。このためドッグを検出した後停止す
るまでの走行距離を検出し、これを記憶した停止距離と
比較する。これらの距離の差は現在位置の誤差を表し、
例えば制御に用いた走行速度パターン通りに走行してい
れば、ドッグを走行速度パターン通りの速度で通過し、
ドッグから停止距離だけ走行した位置で停止しているは
ずである。減速が遅れた場合、ドッグの検出から停止ま
での走行距離は記憶した停止距離よりも長く、減速しす
ぎた場合は、実際の走行距離が停止距離よりも短いはず
である。そこでこれらの差を補正するように走行モータ
を制御すれば、クリープ走行無しで停止目的位置に停止
できる。このためこの発明では、クリープ走行無しで、
停止目的位置に停止でき、有軌道台車の走行時間が短縮
する（請求項１，３）。
止目的位置までの停止距離を記憶すると共に、停止目的
位置を記憶し、走行モータを制御してドッグの手前から
例えばほぼ一定の減速度で減速を開始して、停止目的位
置で停止するように制御する。このためクリープ走行が
不要になり、短時間で停止目的位置まで走行できる。た
だし停止目的位置で停止するように走行速度パターンを
定めて、制御を加えるだけでは、停止目的位置に停止で
きない場合がある。このためドッグを検出した後停止す
るまでの走行距離を検出し、これを記憶した停止距離と
比較する。これらの距離の差は現在位置の誤差を表し、
例えば制御に用いた走行速度パターン通りに走行してい
れば、ドッグを走行速度パターン通りの速度で通過し、
ドッグから停止距離だけ走行した位置で停止しているは
ずである。減速が遅れた場合、ドッグの検出から停止ま
での走行距離は記憶した停止距離よりも長く、減速しす
ぎた場合は、実際の走行距離が停止距離よりも短いはず
である。そこでこれらの差を補正するように走行モータ
を制御すれば、クリープ走行無しで停止目的位置に停止
できる。このためこの発明では、クリープ走行無しで、
停止目的位置に停止でき、有軌道台車の走行時間が短縮
する（請求項１，３）。
【０００９】ここで好ましくは走行モータをサーボモー
タやパルスモータとし、きめ細やかな制御を可能にす
る。またドッグを検出し、ドッグ検出から停止までの走
行距離を検出するため、好ましくは、ドッグセンサと走
行輪の回転を検出するためのセンサとを設ける（請求項
２）。走行輪の回転を検出するセンサには、走行輪や走
行モータの回転、あるいはこれらの中間ギア等の回転を
検出するためのロータリーエンコーダ、等を用いる。ま
たパルスモータの場合は、パルスモータに加えたパルス
自体をカウントするエンコーダ等でも良い。このような
エンコーダは、レーザー距離計等で有軌道台車の絶対位
置を直接測定する場合に比べて、車輪に滑りがあると誤
差を生じるが、安価で設置が容易である。そして車輪の
滑りにより誤差が生じても、この発明で用いるのは、ド
ッグを検出した後停止するまでの走行距離であり、この
間の車輪の滑りは極めて小さい。このため請求項２の発
明では、高価なレーザー距離計等を用いずに、ドッグ検
出から停止するまでの走行距離を容易に求めることがで
きる。
タやパルスモータとし、きめ細やかな制御を可能にす
る。またドッグを検出し、ドッグ検出から停止までの走
行距離を検出するため、好ましくは、ドッグセンサと走
行輪の回転を検出するためのセンサとを設ける（請求項
２）。走行輪の回転を検出するセンサには、走行輪や走
行モータの回転、あるいはこれらの中間ギア等の回転を
検出するためのロータリーエンコーダ、等を用いる。ま
たパルスモータの場合は、パルスモータに加えたパルス
自体をカウントするエンコーダ等でも良い。このような
エンコーダは、レーザー距離計等で有軌道台車の絶対位
置を直接測定する場合に比べて、車輪に滑りがあると誤
差を生じるが、安価で設置が容易である。そして車輪の
滑りにより誤差が生じても、この発明で用いるのは、ド
ッグを検出した後停止するまでの走行距離であり、この
間の車輪の滑りは極めて小さい。このため請求項２の発
明では、高価なレーザー距離計等を用いずに、ドッグ検
出から停止するまでの走行距離を容易に求めることがで
きる。
【００１０】
【実施例】図１〜図４に、実施例を示す。これらの図に
おいて、２は走行レールで、３は走行レール２に沿って
設けたドッグで、例えばカラーテープ等からなり、４は
有軌道台車である。有軌道台車４の種類自体は任意で、
自動倉庫等で用いるスタッカークレーンも、この発明で
は有軌道台車に含める。有軌道台車４は、走行レール２
に沿って例えば図１の左から右側へと走行し、ドッグ３
の左側の端部Ｐ１をドッグ端と呼び、ドッグ３の中央位
置Ｐ２を停止目的位置とする。
おいて、２は走行レールで、３は走行レール２に沿って
設けたドッグで、例えばカラーテープ等からなり、４は
有軌道台車である。有軌道台車４の種類自体は任意で、
自動倉庫等で用いるスタッカークレーンも、この発明で
は有軌道台車に含める。有軌道台車４は、走行レール２
に沿って例えば図１の左から右側へと走行し、ドッグ３
の左側の端部Ｐ１をドッグ端と呼び、ドッグ３の中央位
置Ｐ２を停止目的位置とする。
【００１１】有軌道台車４には、例えば前後の走行輪
６，７があり、８はその走行モータで、ここではサーボ
モータとするが、パルスモータでも良い。９は走行輪７
の回転を検出するためのロータリーエンコーダである
が、サーボモータ８の軸の回転を検出したり、サーボモ
ータ８と走行輪６，７間の中間ギア等の回転を検出して
も良い。またサーボモータ８に代えてパルスモータを用
いる場合、パルスモータに加えた駆動パルスの数をカウ
ントしても良い。１０はドッグセンサで、ドッグ３を検
出し、具体的にはドッグ端Ｐ１を検出する。
６，７があり、８はその走行モータで、ここではサーボ
モータとするが、パルスモータでも良い。９は走行輪７
の回転を検出するためのロータリーエンコーダである
が、サーボモータ８の軸の回転を検出したり、サーボモ
ータ８と走行輪６，７間の中間ギア等の回転を検出して
も良い。またサーボモータ８に代えてパルスモータを用
いる場合、パルスモータに加えた駆動パルスの数をカウ
ントしても良い。１０はドッグセンサで、ドッグ３を検
出し、具体的にはドッグ端Ｐ１を検出する。
【００１２】１４は基準位置記憶部で、走行レール２に
沿った各種の基準位置の座標を記憶し、例えばドッグ端
Ｐ１の座標や、停止目的位置Ｐ２の座標などを、ドッグ
毎に記憶している。実施例では距離の単位として、ロー
タリーエンコーダ９での出力パルス数を用い、基準位置
記憶部１４にこれらの基準位置を記憶させるため、走行
輪６，７に走行レール２に対する滑りが生じないよう
に、教示時に有軌道台車４をクリープ走行させ、その際
の走行のパルス数を基準位置記憶部１４に記憶させる。
沿った各種の基準位置の座標を記憶し、例えばドッグ端
Ｐ１の座標や、停止目的位置Ｐ２の座標などを、ドッグ
毎に記憶している。実施例では距離の単位として、ロー
タリーエンコーダ９での出力パルス数を用い、基準位置
記憶部１４にこれらの基準位置を記憶させるため、走行
輪６，７に走行レール２に対する滑りが生じないよう
に、教示時に有軌道台車４をクリープ走行させ、その際
の走行のパルス数を基準位置記憶部１４に記憶させる。
【００１３】走行パターン算出部１６は、有軌道台車の
４の位置（出発点となる現在位置から停止目的位置まで
のパルス数などで記憶）に対する、走行速度のパターン
を算出し、現在位置算出部１８は、ロータリーエンコー
ダ９の出力パルスにより現在位置を求め、これ以外にド
ッグセンサ１０でドッグ端Ｐ１を検出した後、停止する
までの走行距離を求める。２０はモータ駆動部で、前記
のサーボモータ８と一体で、これを制御する。
４の位置（出発点となる現在位置から停止目的位置まで
のパルス数などで記憶）に対する、走行速度のパターン
を算出し、現在位置算出部１８は、ロータリーエンコー
ダ９の出力パルスにより現在位置を求め、これ以外にド
ッグセンサ１０でドッグ端Ｐ１を検出した後、停止する
までの走行距離を求める。２０はモータ駆動部で、前記
のサーボモータ８と一体で、これを制御する。
【００１４】有軌道台車４が図示しない前のドッグから
スタートして、次の目的地付近のドッグへと走行する場
合、走行パターン算出部１６で算出した走行速度パター
ンにより、サーボモータ８を制御して走行輪６，７を加
減速する。そしてドッグ３の手前で減速を開始し、ほぼ
一定の減速度で減速して、ドッグ端Ｐ１を微速で通過
し、停止目的位置Ｐ２で停止できるように、走行速度パ
ターンを算出する。次にドッグセンサ１０でドッグ端Ｐ
１を検出すると、停止までの走行距離を求め、この走行
距離とドッグ端Ｐ１から停止目的位置Ｐ２までの距離と
の差を誤差として、誤差を補正するようにモータ駆動部
２０で、有軌道台車４を再移動させ、停止目的位置で停
止させる。
スタートして、次の目的地付近のドッグへと走行する場
合、走行パターン算出部１６で算出した走行速度パター
ンにより、サーボモータ８を制御して走行輪６，７を加
減速する。そしてドッグ３の手前で減速を開始し、ほぼ
一定の減速度で減速して、ドッグ端Ｐ１を微速で通過
し、停止目的位置Ｐ２で停止できるように、走行速度パ
ターンを算出する。次にドッグセンサ１０でドッグ端Ｐ
１を検出すると、停止までの走行距離を求め、この走行
距離とドッグ端Ｐ１から停止目的位置Ｐ２までの距離と
の差を誤差として、誤差を補正するようにモータ駆動部
２０で、有軌道台車４を再移動させ、停止目的位置で停
止させる。
【００１５】図２〜図４に示すように、有軌道台車は走
行指令によって行き先を指定される。基準位置記憶部
は、目的位置までの走行に必要なパルス数を記憶し、こ
れに対応して走行パターン算出部で算出した走行速度パ
ターンにより、サーボモータ８を駆動して走行する。そ
して停止目的位置までの残パルス数が所定値以下に達す
ると、減速を開始する。
行指令によって行き先を指定される。基準位置記憶部
は、目的位置までの走行に必要なパルス数を記憶し、こ
れに対応して走行パターン算出部で算出した走行速度パ
ターンにより、サーボモータ８を駆動して走行する。そ
して停止目的位置までの残パルス数が所定値以下に達す
ると、減速を開始する。
【００１６】減速の過程で、ドッグセンサはドッグ端を
検出し、ドッグ端を検出した後停止するまでのパルス数
を、ロータリーエンコーダを用いてカウントする。そし
てカウントしたパルス数と、教示時のパルス数に基づ
き、基準位置認識部に記憶した停止目的位置と現在位置
との誤差を求め、現在位置算出部で記憶している現在位
置を補正する。このためサーボモータの駆動系からみる
と、現在位置が誤差分だけ停止目的位置から外れている
と修正されたことになり、これを補正するように、有軌
道台車が再走行して停止目的位置に停止する。
検出し、ドッグ端を検出した後停止するまでのパルス数
を、ロータリーエンコーダを用いてカウントする。そし
てカウントしたパルス数と、教示時のパルス数に基づ
き、基準位置認識部に記憶した停止目的位置と現在位置
との誤差を求め、現在位置算出部で記憶している現在位
置を補正する。このためサーボモータの駆動系からみる
と、現在位置が誤差分だけ停止目的位置から外れている
と修正されたことになり、これを補正するように、有軌
道台車が再走行して停止目的位置に停止する。
【００１７】図３にロータリーエンコーダの出力パルス
数を基にした、有軌道台車の速度と位置との関係を示
す。有軌道台車はロータリーエンコーダのパルス数に対
して速度パターンを記憶し、このパターンに従って走行
し、ドッグの手前で減速を開始して、停止目的位置で停
止するように走行する。しかしながらロータリーエンコ
ーダで測定したパルス数には、実際の位置との間に誤差
があり、例えば走行輪の走行レールに対する滑りによっ
て誤差が発生する。このためロータリーエンコーダで求
めたパルス数に対して、有軌道台車の位置は図３の鎖線
で示す教示パターンから外れて、実線で示す実際のパタ
ーンのようになっている。次にドッグ端から停止までの
パルス数をカウントすると、実測値のパルス数に対する
教示時のパルス数の差は、停止位置の誤差を表す。そこ
でこの誤差を補正するように再走行すれば、停止目的位
置で停止できる。
数を基にした、有軌道台車の速度と位置との関係を示
す。有軌道台車はロータリーエンコーダのパルス数に対
して速度パターンを記憶し、このパターンに従って走行
し、ドッグの手前で減速を開始して、停止目的位置で停
止するように走行する。しかしながらロータリーエンコ
ーダで測定したパルス数には、実際の位置との間に誤差
があり、例えば走行輪の走行レールに対する滑りによっ
て誤差が発生する。このためロータリーエンコーダで求
めたパルス数に対して、有軌道台車の位置は図３の鎖線
で示す教示パターンから外れて、実線で示す実際のパタ
ーンのようになっている。次にドッグ端から停止までの
パルス数をカウントすると、実測値のパルス数に対する
教示時のパルス数の差は、停止位置の誤差を表す。そこ
でこの誤差を補正するように再走行すれば、停止目的位
置で停止できる。
【００１８】図４に、実際の位置に対する有軌道台車の
走行速度パターンを示す。図の鎖線の教示パターンで
は、ドッグ端Ｐ１を所定速度で通過し、停止目的位置Ｐ
２で停止できるはずである。これに対して走行輪の滑り
等により現在位置の算出値に誤差が生じると、図４の実
線のパターンで減速し、例えばドッグ端Ｐ１を教示パタ
ーンよりも速い速度で通過し、停止目的位置Ｐ２を通過
して停止する。ドッグ端Ｐ１から停止目的位置Ｐ２まで
の距離は基準位置認識部に記憶されており、ドッグ端を
検出した後停止するまでの距離はロータリーエンコーダ
で測定できるので、これらの差が誤差となり、これを補
正するように走行すればよい。
走行速度パターンを示す。図の鎖線の教示パターンで
は、ドッグ端Ｐ１を所定速度で通過し、停止目的位置Ｐ
２で停止できるはずである。これに対して走行輪の滑り
等により現在位置の算出値に誤差が生じると、図４の実
線のパターンで減速し、例えばドッグ端Ｐ１を教示パタ
ーンよりも速い速度で通過し、停止目的位置Ｐ２を通過
して停止する。ドッグ端Ｐ１から停止目的位置Ｐ２まで
の距離は基準位置認識部に記憶されており、ドッグ端を
検出した後停止するまでの距離はロータリーエンコーダ
で測定できるので、これらの差が誤差となり、これを補
正するように走行すればよい。
【００１９】実施例では、サーボモータの制御系を有軌
道台車に搭載したが、これらの一部を地上制御盤等に移
し、有軌道台車と通信しながら制御しても良い。ロータ
リーエンコーダで求めた有軌道台車の現在位置には誤差
が伴うが、ドッグ端の検出後停止するまで、あるいはド
ッグ端を通過した後微速まで減速するまでの走行距離
は、正確に求めることができる。そしてこの距離を、教
示時に求めて記憶した距離と比較すれば、正確に現在位
置の誤差を求めて補正できる。また実施例では、異常に
より緊急停止した場合などでも、停止現在位置から次の
停止目的位置まで最適速度パターンで走行できるよう
に、停止現在位置から停止目的位置までの走行距離に基
づき、走行パターン算出部１６で走行速度パターンを算
出するようにしたが、ドッグ間の走行距離に基づき、予
め走行速度パターンを求めて記憶しても良い。
道台車に搭載したが、これらの一部を地上制御盤等に移
し、有軌道台車と通信しながら制御しても良い。ロータ
リーエンコーダで求めた有軌道台車の現在位置には誤差
が伴うが、ドッグ端の検出後停止するまで、あるいはド
ッグ端を通過した後微速まで減速するまでの走行距離
は、正確に求めることができる。そしてこの距離を、教
示時に求めて記憶した距離と比較すれば、正確に現在位
置の誤差を求めて補正できる。また実施例では、異常に
より緊急停止した場合などでも、停止現在位置から次の
停止目的位置まで最適速度パターンで走行できるよう
に、停止現在位置から停止目的位置までの走行距離に基
づき、走行パターン算出部１６で走行速度パターンを算
出するようにしたが、ドッグ間の走行距離に基づき、予
め走行速度パターンを求めて記憶しても良い。
【図１】 実施例の有軌道台車システムを示す図
【図２】 実施例での有軌道台車の停止制御アルゴリズ
ムを示すフローチャート
ムを示すフローチャート
【図３】 実施例での、ロータリーエンコーダのパルス
数と、教示した走行速度パターン及び有軌道台車の位
置、との関係を示す特性図
数と、教示した走行速度パターン及び有軌道台車の位
置、との関係を示す特性図
【図４】 実施例での、有軌道台車の位置と速度との関
係を示す特性図
係を示す特性図
２ 走行レール ３ ドッグ ４ 有軌道台車 ６，７ 走行輪 ８ サーボモータ ９ ロータリーエンコーダ １０ ドッグセンサ １２ コンベヤ １４ 基準位置記憶部 １６ 走行パターン算出部 １８ 現在位置算出部 ２０ モータ駆動部 Ｐ１ ドッグ端 Ｐ２ 停止目的位置
Claims (3)
- 【請求項１】 走行レールの付近に設けたドッグを検出
して、有軌道台車を停止させるようにしたシステムにお
いて、停止目的位置とドッグ検出から停止目的位置まで
の停止距離とを記憶するための記憶手段と、停止目的位
置で停止するようにドッグの手前から減速を開始するよ
うに走行モータを制御するための制御手段と、ドッグ検
出から停止するまでの走行距離の検出手段とを設けて、
前記停止距離と前記走行距離との差を位置誤差として前
記制御手段で補正するようにした、ことを特徴とする有
軌道台車システム。 - 【請求項２】 前記走行モータをサーボモータまたはパ
ルスモータとし、かつ前記検出手段を、走行輪の回転を
監視するためのセンサと、ドッグセンサとで構成したこ
とを特徴とする、請求項１の有軌道台車システム。 - 【請求項３】 走行レールの付近に設けたドッグを検出
して、有軌道台車を停止させる方法において、停止目的
位置とドッグ検出から停止目的位置までの停止距離とを
記憶し、かつ停止目的位置で停止するようにドッグの手
前から減速を開始して、ドッグ検出後に有軌道台車が停
止するまでの走行距離を検出し、前記停止距離と前記走
行距離との差を位置誤差として補正し有軌道台車を停止
させる、ことを特徴とする有軌道台車システムでの有軌
道台車の停止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000219215A JP2002032124A (ja) | 2000-07-19 | 2000-07-19 | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000219215A JP2002032124A (ja) | 2000-07-19 | 2000-07-19 | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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