JPS63113612A - 無人搬送車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は走行路となる誘導ラインに沿って走行し、目的
の位置にある停止位置マーカを検知して停止することに
より荷物の運搬を行う無人搬送車装置に関するものであ
る。

（従来の技術） 走行路に沿って誘導ラインを布設し、該誘導ラインにて
誘導させながら無人搬送車を走行させるとともに位置マ
ーカを検知させ、この位置マーカのカウント値によって
目的の位置に達したが否かを検知して、目的の位置に達
したことを検知すると該目的の位置にある停止位置マー
カを検知して停止するようにした荷物の運搬用の無人搬
送車がある。

こ、のような無人搬送車システムを第６図を参照して説
明する。図において、１１は無人搬送車であり、この無
人搬送車１１は行先の指令を与えられると、車のモータ
を制御して誘導ライン１２に沿い、走行を開始する。図
では前進走行の場合について説明する。

誘導ライン１２は光反射テープなどの識別！識や、ある
いは電ｖＡ誘導線等の誘導マーカを布設して形成してあ
り、走行中の無人搬送車１１は車上に設けられた誘導セ
ンサ１９により、この誘導ライン１２を検出する。そし
て、誘導ライン１２に対する無人搬送車１１の舵をとり
、誘導ライン１２に沿って走行するように制御される。

この制御は、左右の車輪に速度差を与える方式や、車輪
を操舵する方式により行われる。

目標の行先での停止は、次のようにして行う。

すなわち、各々の停車位置毎にこれも、光反射テープま
たは鉄板等による第１及び第２の定位置マーカ１３〜１
６をｖｉ、導ライン１２の左右に一対設置しておく。

そして、無人搬送車１１にはこのマーカを検知するため
に光反射センサや近接スイッチ等の定位置センサ１７．
１８を設けておく。無人搬送車１１はこの定位置センサ
１７．１８により、走行中に検出した該定位置マーカの
立ち上がり信号を受け、その検出回数をカウントしてゆ
く。無人搬送車内部の制御部内には、走行するルートの
情報をこのマーカ位置を基準として記憶しである。

例えば、第７図に示す如く、走行路上の定めた各停車位
置に順に定位置マーカ２０ａ〜２０ｆ布設した停止位置
が６箇所設定しであるルートの場合、この走行ルートの
記憶情報としては３Ｔａ（２０ａの位置）→５Ｔｂ（２
０ｂの位置）−＋５Ｔｃ（２０ｃの位置）−８Ｔｄ（２
０ｄの位置）−８Ｔｅ（２０ｅの位置）→５Ｔｆ（２０
ｆの位置）のように定位置マーカの順番で記憶しておく
。

第７図のＳＴａからＳＴｅへの走行を指令された時は、
無人搬送車１１はルートデータから、ＳＴａからＳＴｅ
間のマーカ数を演算し、５個目の定位置マーカで停止す
れば良いことを知る。そして、上記カウント値が５個と
なった時に速度を「０」にして停止させると、目的の位
置に停止することになる。

この停止については、停止粘度との関係もあるので、上
記の例では４回目のマーカ検出後、次の定位置マーカを
１つ検出後に、一定距離走行してから停止指令を出力す
る。そして、無人搬送車の完全停止後に誘導ライン１２
の左右の定位置マーカをそれぞれ検知して停車する。こ
れにより、目的の停止位置に正しく停止させる。

そのため、各停止位置の誘導ライン左右の定位置マーカ
は一方の側の定位置マーカより幅が小さく設定されてお
り、停車指令後、所定停止距離進んで無人搬送車１１が
停止した時に検知されるような関係を以て、地上に設置
しておく。

無人搬送車１１の構成について第８図を参照して説明す
る。図において、３２は設定器である。この設置器３２
は無人搬送車１１の現在位置や行先位置をを指定するた
めのもので、キー人力装置やデータ伝送装置等を有して
おり、オペレータによるデータ入力、または、他のコン
トローラからのデータ入力等により、上記位置を制御部
３１は出力する。

制御部３１は設定器３２より位置データを入力されると
、走行モータ３６へ回転指令を与えて走行を開始する。

走行モータ３６への回転指令は通常、チョッピング制御
等を行う走行ドライバを介して行っている。

前述したように、走行中は誘導マーカセンサ３３の検出
出力から走行路と無人搬送車１１とのずれを知り、走行
モータ３６を制御することにより、無人搬送車１１を常
に誘導ライン上に沿って走らせるようにしている。また
、定位置センサ３４により定位置マーカの検出を行って
いる。また、３５はパルスカウンタであり、このパルス
カウンタ３５はタコジェネレータ等により発生させた走
行モータ３６の回転速度に対応するパルスを計数してお
り、この計数値から走行距離情報を得てこれを制御部３
１に与えている。そして、制御部３１は設定された目的
位置に達するまでに通った定位置マーカの数を、定位置
センサ３４の検出出力により知り、該検出出力が目的位
置到達時に得られる数とし一致したならば、パルスカウ
ンタ３５に計数動作を開始させ、この計数値より得た走
行距離情報が定められた値となった時、制御部３１は走
行モータ３６へ停止指令を与えて、停止させることによ
り目的の位置に停止させるようにする。

ところで、工場などで使用される無人搬送車の走行ルー
トは床面積を有効に活用するために曲線部の半径が小さ
くなっており、大型の無人搬送車では安全面の問題も考
慮して曲線部走行中は速度を下げるべく制御する必要が
ある。

そこで、このような用途の従来システムでは第９図に示
すように、無人搬送車１１に誘導ラインセンサ１９とし
て取付けた誘導マーカ検知用光センサＳおよび地上に設
置された誘導マーカ１２ａの池に、曲線部の入口及び出
口を検出して曲線部のみ低速で走行させるために、曲線
部入口・出口を示す減速・加速マーカ４ａ、４ｂを検出
するための減速・加速マーカ検知用センサＣＭＳを持た
せていた。そして、第１０図に示す如く、車上では誘導
マーカ検知用光センサＳにより誘導マーカ１２ａを検知
し、その出力によりずれ量検知！＠１１２でずれ開を検
知し、これを操舵制ｔｉｌｌ装置１１３に与え、検知ず
れ量対応の操舵出力を出力させ、操舵モータ１１４を駆
動してマーカに沿った走行をさせる。

一方、加速・減速マーカ検知センサＣＭＳで加速・減速
マークを検知し、この検知出力をマーカ有無検出装置１
０７に与えることによりマーカ検出が成されたことを知
る。そして、これによってマーカ検出が成されたことを
知ると速度指令発生装置１０９にて現在速度との対比の
もとに高速／低速指令を発生し、この指令にて走行制ｔ
Ｉｌ装置１１０を制御して走行モータ１１１の駆動を行
う。

尚、１０８は走行モータ１１１の速度を検出して現在速
度の検出をする速度検出器である。

（発明が解決しようとする問題点） このように、従来技術では曲線部のみ低速で走行させる
ために、曲線部入口・出口を示す減速・加速マーカと、
減速・加速マーカ検知用センサが必要で、その設置工事
等に時間がかかっていた。

また、誘導マーカは工場等の場合、ステンレス板等の変
形しにくい材質のものを使用するが、この場合に直線部
分と曲線部分の接続を隙間が間かないように設置するこ
とが難しいと云う欠点があった。

そこでこの発明の目的とするところは、光学誘導式無人
搬送車の走行路曲線部において、曲線部入口、出口を示
すマーカおよびこのマーカを検知するセンサを用いずに
走行路曲線部入口、出口を検知できるとともに、走行路
曲線部入口、出口を容易に表示できるようにした無人搬
送車装置を提供することにある。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明は次のように構成する
。すなわち、車を誘導するための誘導マーカを走行路上
に沿って布設し、また、車上には上記誘導マーカ検知セ
ンサ及び車の走行用モータを制御する制御部とを設け、
誘導マーカ検知用のセンサの出力によって走行及び操舵
すべくモータを制御することにより誘導マーカに沿って
走行するようにした無人搬送車システムにおいて、上記
誘導マーカは走行路曲線部の出入口では所定の間隙を以
て切れ目を形成するとともに、上記制ロリ部には誘導マ
ーカ検知用のセンサの検出出力よりこの切れ目を検出す
ることによって曲線部出入口を検知し、曲線部の入口か
ら出口までの区間は減速走行させるべく走行モータを低
速駆動させる線面を持たせたことを特徴とする。

（作用〉 このような構成において、上記誘導マーカは走行路曲線
部出入口には所定の間隙を以て切れ目を形成しである。

一方、上記制御部は誘導マーカ検知用のセンサの検出出
力よりこの切れ目を検出することによって無人搬送車が
曲線部に差掛かると曲線部出入口を検知する。そして、
該検知が成されると次に検知がなされるまで無人搬送車
の走行モータを減速駆動制御し、これにより曲線部の入
口から出口までの区間は減速走行させる。

従って、光学誘導式無人搬送車システムの走行路曲線部
において、曲線部入口、出口を示すマーカおよびこのマ
ーカを検知するセンサを用いずに走行路曲線部入口、出
口を検知できるとともに、走行路曲線部入口、出口を容
易に表示できるようにした無人搬送車装置を提供するこ
とが出来る。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。第１図は本発明の一実施例を示す誘導制御装置の構
成図、第２図は本システムにおける無人搬送車走行路曲
線部分の誘導マーカ配置図、第３図は曲線部を走行する
ときの動作を説明するためのコーナリング制御のアルゴ
リズムを示すフローチャート、第４図は誘導マーカと誘
導マーカ検知用センサの位置関係を示す図である。

第２図に示す如く、本システムにおける無人搬送車の走
行路は光反射テープなどによる誘導マーカ４３を布設し
て形成する。そして曲線部分の誘導マーカ４３ａ、〜４
３ｃは走行路曲線部の入口・出口に相当する位置に所定
の間開を以て隙間部分４６ａ、４６ｂが形成しである。

このような走行路上を誘導マーカ検出を行いつつ無人搬
送車４１は走行する。無人搬送車４１上に設けられる誘
導制御装置の構成は第１図の如くである。すなわち、図
において４２は誘導マーカ４３８〜４３ｃおよび上記誘
導マーカの隙間４６ａ、４６ｂを検出するための誘導マ
ーカ検知用センサであり、誘導マーカ４３ａ、〜４３ｃ
を検知している間、信号を出力する。この誘導マーカ検
知用センサ４２は投光器と受光器よりなり、投光器から
投光された光が誘導マーカ表面に反（ト）され、この反
射光を受光器にで受光することにより誘導マーカの検知
を行う。４７はこの誘導マーカ検知用センサ４２からの
信号を受け、これにより誘導マーカ４３ａ〜４３ｃがあ
るか否かを検出するマーカ有無検出装置、４８は無人搬
送車４１の速度を検出する速度検出器、５５はこの速度
検出器４８の出力をカウントして距離を測定する距離カ
ウンタである。

速度検出器４８は走行モータ５１に接続され、この走行
モータ５１の回転速度に対応したパルス信号を出力する
。４９は上記マーカ有無検出装置４７からのマーカ有無
の情報と、距離カウンタ５５のデータにより誘導マーカ
の隙間が規定の範囲内の長さであるか否かを判定すると
ともに誘導マーカの隙間が規定の範囲内の長さであれば
曲線部の出入口と判断して速度検出器４８からの現在速
度をもとに速度指令を出す速度指令発生装置、５０は速
度指令発生装置４９からの速度指令と現在速度によって
速度指令に対応した速度になるような制御信号を出力し
走行モータ５１の制御を行う走行制御装置、５２は誘導
マーカ検知用光センサ４２からの信号をもとに無人搬送
車４１の走行路中心からのずれ量を検出するずれ量検出
装置、５３はこのずれ量検出装置５２からのずれ量によ
って操舵モータ５４を制御する操舵制御装置で、上記マ
ーカ有無検出装置４１の出力がある間、上記ずれ量検出
装置５２の出力に応じた操舵制御出力を出力するもので
ある。また、５４はこの操舵制御出力を受けて無人搬送
車４１の操舵を行う操舵モータである。

次に上記構成の本装置の作用を説明する。

第２図、第４図において、無人搬送車４１が誘導マーカ
４３ａ側から曲線部分に進入する場合を例として説明す
る。

無人搬送車４１は先ず車上の誘導マーカ検知用光センサ
４２で誘導マーカ４３ａを検出し、その検出信号をマー
カ有無検出装置４７及びずれ量検出装置５２に与える。

すると、ずれ量検出装置５２は上記入力信号のレベルか
ら誘導マーカに対する無人搬送車４１のずれ量を検出し
、そのずれ量相当分の信号を操舵制御装置５３に出力す
る。一方、操舵制御装置５３にはマーカ有無検出装置４
７から誘導マーカの有無の情報が与えられる。無人搬送
ｉ！４１は誘導マーカ上を走行しているので、マーカ有
無検出装置４１からは誘導マーカΦ有りの情報が出され
操舵制御ｌ装置５３に与えられる。操舵制御ｌ装置５３
は誘導マーカ有りの情報が与えられている期間、誘導マ
ーカずれ量検出装置５２から出力されたずれ量をもとに
して、操舵制御信号を出力し、これを操舵モータ５４に
与える。これにより、無人搬送車４１は誘導マーカを外
れないように操舵制御装置５３で操舵制御されながら、
直線部分を高速で走行することになる。

やがて無人搬送車４１が曲線部分入口にさしかかると誘
導マーカ４３ａの隙間４６ａに達し、誘導マーカ検知用
光センサ４２は誘導マーカ４３ａが検知されなくなる。

誘導マーカ検知用光センサーからの信号はマーカ有無検
出装置４７に与えられており、従って、マーカ有無検出
装置４７はマーカ無しの情報を出力する。これにより、
速度指令発生装置４９は速度検出装置４８の出力をもと
に距離カウントする距離カウンタ５５を制御してカウン
トを開始させ、そのカウント値を利用した誘導マーカの
隙間４６ａの長さのカウントを開始する。そして、再び
マーカ有無検出装置４７がマーカ有りの情報を出力する
まで、距離カウントを進める。マーカ有無検出装置４７
がマーカ有りの情報を出力すると、この情報によって速
度指令発生装置４９は距離カウントを終了させ、このカ
ウント値をもとに誘導マーカの隙間の長さを調べる。

そしてこの隙間の長さが予め設定した下限値以上であれ
ば、速度指令発生装置４９は曲線部分の出入口に差掛か
ったと判断する。速度指令発生装置４９には速度検出器
４８の出力が入力されているので、この時、速度検出器
４８の出力により現在高速走行中であることがわかる。

従って、速度指令光゛生装置４９は現在無人搬送車４１
の位置する誘導マーカの隙間４６ａが曲線部の入口であ
ると判断して、走行側ｔｌｌ装置５０に対して低速走行
のための指令を出す。尚、誘導マーカが切れている部分
の長さをカウント中に、上限規定値に達した場合には脱
線したものと判断する。

低速走行指令を受けた走行制御装置５０は速度検出器４
８の出力との比較のもとに低速走行指令対応の速度にな
るような制御出力を発生し、走行モータ５１の回転数を
下げる。

誘導マーカのｉ間は短いので、この部分を直線走行で通
過した無人搬送車４１はやがて誘導マーカ４３ｂの布設
＠域に入り、再び誘導マーカを検出する。そして、誘導
マーカ４３ｂから外れないように操舵制御しつつ低速走
行する。

これによって無人搬送車４１は減速して低速で誘導マー
カ４３ｂを検出しながら曲線部を通過することになる。

上述したように、マーカ有無検出装置４７は誘導マーカ
の隙間４８ａによりマーカ無しと検出した時、速度指令
発生装置４９とともに操舵制御装置５３に対しても誘導
マーカ無しと検出したことを知らせ、これによって操舵
制御装置５３は無人搬送車４が誘導マーカの隙間４６ａ
を通過して誘導マーカ４３ｂの上に到達し、マーカ検出
装置４７からマーカ有りの信号が来るまで操舵モータ５
４に対する指令を出さないから、この切れ目通過の間、
操舵制御を行わずに無人搬送車４１は誘導マーカの隙間
４６ａの上を走行する。従って、この切れ目を走行路の
曲線部区間の手前の直線部に形成することで、無操舵で
も走行ルートを外れることなく誘導できる。

次に、誘導マーカ４３ｂを検出しながら曲線部を走行し
て来た無人搬送車４１は、曲線部分出口にある誘導マー
カの隙間４６ｂを誘導マーカ検知用光センサ４２からの
信号によって、♀１肋＝の−ＪＪ−ｔ４１−Ｉ手呑マー
カ有無検手技マーカ有無検出装置４７出すると速度指令
発生袋＠４９に対して誘導マーカが切れたことを知らせ
る。マーカ有無検出装置４７より誘導マーカが切れたこ
とを知らされた速度指定発生装置４９は距離カウンタ５
５で誘導マーカが切れている部分の長さをカウントし、
再び誘導マーカ有りの信号をマーカ有無検出装置４７が
出力した時、カウントを終了する。そして、速度指令発
生装置４９はこのカウント値より誘導マーカの隙間の距
離を知り、該誘導マーカの隙間が下限規定値以上であれ
ば曲線部の出入口と判断し、更に速度検出器４８によっ
て現在の走行速度が低速走行であることがわかるので、
誘導マーカの隙間４６ｆ）が曲線部の出口を示すもので
あると判断して走行制御装置５０に対して高速走行指令
を出す。

速度指令発生装置４９より高速走行指令を受けた走行制
ｔＩｌ装置５０は、走行モータ５１の回転数を上げる。

これにより無人搬送車４１は加速して高速で誘導マーカ
４３ｃを検出しながら、直線部を高速で走行して行くこ
とになる。

また、誘導マーカの隙間４６ａ上の走行は、誘導マーカ
の隙間４６ａ上の走行と同様にして操舵制御装置５３は
操舵制御を行わずに無人搬送車４１は走行する。

ここで、誘導マーカの隙間４６ａ、４６ｂは曲線部の出
入口に近い直線部に形成するものとし、また、隙間４６
ａ、４６ｂは一定の間隔例えば、数１０Ｍとし、且つ、
何層から何層までの誘導マーカの無い部分を以て、曲線
部の出入口とする云う上下限値を設定しておくものとす
る。そして、マーカ無し部分を走行している時間と速度
検出器４８で検出した速度からその間に走行した距離を
距離カウンタでカウントして、誘導マーカ無しの部分の
距離が予め設定した下限値以下の場合には、マーカの汚
れ等によってマーカが検出できなかったものとし、また
、距離カウント中に上限圃以上になった場合は脱線によ
り誘導マーカを検出できなくなったものとする。

これによって、誘導マーカの隙間、誘導マーカの汚れに
よって誘導マーカが検出できない場合と、脱線により誘
導マーカが検出出来ない場合とを区別する。

以上の動作をフローチャートにまとめると第３図の如き
である。

上記の作用により、無人搬送車のコーナリング制御にお
いて、ｙｈ誘導マーカ他に従来のような特別に減速・加
速マーカを設置しなくとも、走行路の誘導ラインである
誘導マーカに切れ目を形成しておくだけで、走行路曲線
部の入口と出口を検知して曲線部通過時のみ低速で走行
させることが出来るようになる。また、操舵用に従来よ
り設けである誘導マーカ検知用光センサの出力を利用し
て制御できるので、従来のように減速・加速マーカ検出
用のセンサを用いずとも済み、装置が簡素化される。ま
た、誘導マーカに切れ目を形成しておくだけで、走行路
曲線部の入口と出口を知らせることが出来るので走行路
のルート変更も容易となり、また、切れ目の寸法も規定
範囲内であれば良いので誘導マーカの繋ぎの部分が多少
離れていても問題は無く、従って、誘導マーカの布設を
容易にすることができる。

次に本発明の他の実施例を説明する。第５図は第４図に
示した実施例において、誘導マーカ検知用光センサを無
人搬送車４１の前側と後側それぞれに設けて（４２ａ、
４２ｂ）を二組としたもので、４２ａが前側の誘導マー
カ検知用光センサ、４２ｂが後側の誘導マーカ検知用光
センサある。そして、各々の誘導マーカ検知用光センサ
４２ａ、４２ｂを用いて誘導マーカの切れ目検出と操舵
制御を行゛う。

本実施例によると、進行方向の誘導マーカ検知用光セン
サ４２ａが誘導マーカの隙間部分４６ａを通過中は後側
に取付けた誘導マーカ検知用光センサ４２ｂで誘導マー
カ４３ａを検出し、操舵制御を行いながら走行すること
が出来るようになる。

この構成は誘導マーカ検知用光センサを二組用いた点以
外は第４図の実施例と基本的には同じである。

このようにすると、誘導マーカの隙間部分を通過中でも
後側の誘導マーカ検知用光センサで誘導マーカを検出し
て操舵制御を行うことが出来、安定した誘導制御を行う
ことが出来る。また、前・後進可能な無人搬送車では通
常、二組の誘導マーカ検知用光センサが備えであるので
、後側の誘導マーカ検知用光センサを利用することでこ
の実施例を実現することが出来る。

（発明の効果〕 上述したように本発明によれば、光学誘導式無人搬送車
システムの走行路曲線部において、曲線部入口、出口を
示すマーカおよびこのマーカを検知するセンサを用いず
に走行路曲線部入口、出口を検知できて該曲線部のみを
低速走行させることが出来る啓とともに、走行路曲線部
入口、出口を容易に表示できるようにした無人搬送車装
置を提供することが出来る。

行路曲線部分の誘導マーカ配置図、４−２−４￥ｉ−（
ま−１−＆朔−の一一実一施・例・をｉホーｉＪ壬誘藷
Ｔ１す４四Ａト置イＸ構４戊」図２　第３図は曲線部を
走行するときの動作を説明するためのコーナリング制御
のアルゴリズムを示すフローチャート、第４図は誘導マ
ーカと誘導マーカ検知用センサの位置関係を示す図、第
５図は本発明の他の実施例を示す図、第６図乃至第１０
図は従来例を説明するための図である。

４１・・・無人搬送車、４３ａ〜４３Ｃ・・・誘導マー
カ、４６ａ、４６ｂ・・・走行路曲線部入口・出口を示
す誘導マーカの隙間部分、４２．４２ａ、　４２ｂ・・
・誘導マーカ検知用センサ、４７・・・マーカ有無検出
装置、４８・・・速度検出器、４９・・・速度指令発生
装置、５０・・・走行制御装置、５１・・・走行モータ
、５２・・・ずれ量検出装置、５３・・・操舵制御装置
、５４・・・操舵モータ、５５・・・距離カウンタ。

出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第５図 ２０ａ 第７図 第８図 Ｓｂ 第９図 ２ａ α込、ｃｓｂ １０図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車を誘導するための誘導マーカを走行路上に沿っ
   て布設し、また、車上には上記誘導マーカ検知センサ及
   び車の走行用モータを制御する制御部とを設け、誘導マ
   ーカ検知用のセンサの出力によって走行及び操舵すべく
   モータを制御することにより誘導マーカに沿って走行す
   るようにした無人搬送車システムにおいて、上記誘導マ
   ーカは走行路曲線部出入口では所定の間隙を以て切れ目
   を形成するとともに、上記制御部には誘導マーカ検知用
   のセンサの検出出力よりこの切れ目を検出することによ
   って曲線部出入口を検知し、曲線部の入口から出口まで
   の区間は減速走行させるべく走行モータを低速駆動させ
   る機能を持たせたことを特徴とする無人搬送車装置。
2. （２）曲線部出入口を示す誘導マーカの切れ目は寸法及
   び形状を予め定め、これを車上の制御部に記憶させると
   ともに、誘導マーカ検知用センサで検知した信号をもと
   に曲線部出入口を判断するようにしたことを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車装置。