JPS59172016A - 無人車の停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、床面に嵌設の誘導線に沿って自動操向状態で
駆動走行自在で、例えば、組立工場での組立部品や組立
製品の移送等に用りられる無人里を、ｊｆ＋記誘導線に
よる走行経路の複数停止位置のうち、設定停止位置の手
前で一旦減速させて停止させるように構成しである誘導
式無人皮の停止制御装置に関する。

従来のかかる誘導式無人車の停止制御装置においては、
第８図に示すように、前記の各停止ｌ−。

位置（Ｐｌ・・・・Ｐｎ　）手前の減速開始位ｉＭ（Ｐ
’、・・・・Ｐ’ｎ　）夫々に磁石等利用の減速指令用
マーク（へイト・・・Ｍｎ　）を設ける一方、無人車（
２）側に前記ノマーク（Ｍｌ・・・・Ｍｎ　）を検出す
る装置（２Ｊ）を設け、設定停止位置（Ｐｌｃ）手前の
減速用マーク（藤）検出に基づ贋て無人車（２）を自動
減速させるように構成してｈたが、これによるときは、
減速指令用マークが停止位置の故だけ必きであるから、
停止位置を数多く設ける場合、マークの施工費用が急み
、しかも、第８図に示すように、各停止位置（Ｐ、・・
・・Ｐｎ　）が接近し、例えば、設定停止位置（Ｐｋ）
とこれに対応する減速指令用マークｌ’Ｍ’ｋ）との間
に、他の停止位置（Ｐｉ　）か位置するようなレイアウ
トの場合、前記の減速指令用マーク（Ｍ′ｋ）か設定停
止位置（Ｐｋ）に対応するもノテあるか、他の停止位Ｗ
　（Ｐｉ）に対応するものであるかの判別も必要となり
、制御装置が非常に榎雑なものになるといった欠点があ
った。

本発明は、かかる従来欠点を解消しようとする点に目的
を有する。

上記目的達成のために講じた本発明による誘導式無人車
の停止制御装置の特徴構成は、前記無人車に、前記各停
止位置に設けられた停止用マークを検出する装置と、前
記走行経路の特定位置からの走行距離を計測する装置と
、この計測装置の計測値が前記特定位置から設定停止位
置手ｔｊｆｆの減速開始位置までの距離と等しくなった
とき、無人車を自動減速させる手段及び、減速後の前記
検出装ｄの検出に基づいて無人里を自動停止させる手段
とが設けられている点にある。

このような＃Ｐ微構成を有する本発明の作用は次の通り
である。

■　特定位置からの走行距離を媒体として、各停止位置
に対応する減速開始位置を検出中るから、減速開始位置
夫々に減速指令用マークを設ける必要がなく、しかも、
停止位置とそれに対応する減速開始位置との間ｉ５他の
停止位置が存在していても、制御形態を変えることなく
、設定停止位置に対応する減速開始位置において無人車
を確実、かつ、ＩＥ確に減速させることができる。

■　減速後の設定停止位置での無人車停止を各停止位置
火々に設けられた停止用マークの検出に基づいて行なわ
せるから、無人車停止位置斤・度を勝れたものにできる
。

従って、本発明は、既述した従来欠点を解消でき、しか
も、確実、正確に無人車を減速し設定停止位置に停止さ
せることができるといった効果を奏し得るに至った。

以下１本発明構成の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、床面に、所定の走行経路に沿って
誘導線（１）を敷設する一方、無人車（２）に、前記誘
導線（１）に対する横変位量を検出するセン、す（３）
と、このセンサ（３）の検出結果に基ライて誘導線（１
）に沿って走行するように自動操向する手段とを設けて
、無人車運行設備を構成する。

前記誘導ｉｌｉ！　ｍとしては、走行経路に沿った磁界
を発生させる導電線や反射テープ等を挙げることができ
る。

前記センサ（：ｉ）　Ｉｄ、誘導線ｆ１）が導電線の場
合は。

無人ＪＪｆ（ｔ）の横変位量に応じて誘起電圧を変える
コイルであり、誘導線が反射テープの場合は、光センサ
であ乙。

前記無人車（２）は、第２図に示すように、モータ（４
）を介して駆動される左右一対の止輪（５）（６）と、
１２ｆｌ記センサ（３）の検出結果に基づいて縦軸芯［
ａ）周りにモータ（６）を介して操向される１つの操向
車Ｉ！　ｆ７１とを備えてお如、そして、通常は高速走
行し、前記走行経路の複数停止位置（Ｐｌ・・・・Ｐｎ
）のうち、設定停止位置（Ｐｋ）の手前で一旦減速［７
て停止すべく制御されるものであり、その制御装置ぽは
、次のように構成されている。

第１図に示すように、前記各停止位置ＣＰ、・・・Ｐｎ
　）夫々に停止用マークＣＭ、・・・・Ｍｎ　）を設け
るとともに、前記走行経路の１つの特定位ｍ１（Ｐ）に
マーク（財）を設ける一方、無人車（２）に、前記停止
用マーク（Ｍ、・・・・Ｍｎ　）を検出する装置（８）
と、前記マーク■）を検出する装置（９）と、前記特定
位置ｆＰｌからの走行距離を計測する装置＋１０）と、
前記特定位置［Ｐｌから各停止位置ＣＰ、・・・・Ｐｎ
　）手前の減速開始位置（Ｐ′１・・・・Ｐ’ｎ　）ま
での距離のうち、任意の距離を設定するだめの設定器（
１１）と、ｔｉｒｉ　記計測装置ｆｌｏ）　ノ計測ｆｉ
１ｍ　（ｎ）が前記設定器（１１）による設定語１に＋
となったとき、１ｉ＋記走行モータ（４）の制御回路篠
に減速指令を出力する減速指令器（＋３＋と、減速後の
前記停止用マーク検出装置（８ｉの検出に基づいて、つ
まり、前記の減速指令と停止用マーク検出装置（８）の
検出とがあったとき、前記モータ制御回路１１２＋に停
止指令を出力する停止指令器（１４）とを設けて、構成
されている。

＋ｍ記両種マークＣＭ、−Ｍｎ　）　ｒＭＪは、磁石や
反射板等から構成されており、両種検出装置（８）（９
）は、磁気センサや光センサ等である。

前記計測装置（ｌＯ）は、前記操向■輸（７）の回転に
伴なってパルスを発生するバＩレス発生器＋＋５＋　、
Ｈ１前記特定位置マーク検出装置（９）の検出に基づい
て前記パルス発生器（１５）による発生パルスを出力さ
せるゲート回路（１６）及び、このゲート回路ｆｌＩｉ
）からの出力パルス数ｉｎ）を積算Ｃカウント）とする
パルス数積算器Ｑ７）とから構成されている。

従って、上記実施例構成によれば、無人車（２）は、第
４図のフローチャートに示すように、計測装置（１０）
の計測値か設定値になる捷ではｉ昭速走行し、前記計測
値が設定値になったとき、設定停止位置（Ｐｋ）に対す
る減速開始位置ＣＰ’ｋ）に位置したと判断して減速を
開始し、停止用マーク（Ｍｋ）の検出によって特定伴出
位置（Ｐｋ）Ｋ停ｔｈする。

本発明は、次のようにして実施しても艮い。

第５図に示すように、走行経路上のホームポジション（
Ｈｐ）からの走行に伴なって停止用マーク検出装置（８
）の検出回数を数えるカクンタ（１８）と、ｌｔｔ記停
止用マーク検出装置（８）の検出回数をもって停止位ｆ
ｆｔ　（Ｐ＋・・・・Ｐｎ　）を設定する行先設定４Ｑ
９）及び、４ｆ［記カクンタ（１８）の検出回数■が行
先設定回数（Ｋｌよりも１少ない値（Ｋ−１）となった
とき、出力する行先用減算回路１２０）とを設け、もっ
て、第６図に示すように、設定停止位置（Ｐｋ）よりも
１つ手前の停止位置（Ｐｋ−１’）を特定位ｆｋｆ　（
ＰＩとして、前記の計測装置（１０）を作動させるべく
構成する。　この場合のフローを第７図に示しておく。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は実施例を示し、第１図は走行経路レ
イアウト図、第２図は無人車の概略平面図、第３図は制
御ブロック図、第４図はフロートチャートである。　第
５図乃至第７図は別の実施例を示し、第５図は制御ブロ
ック図、第６図は走行経路レイアクト図、第７図はフロ
ーチャートである。　第８図は従来例を示す走行経路レ
イアクト図である。 （１）・・・・・・ｄル導線、（２）・・・・・・無人
車、（Ｐ、・・・Ｐｎ）・・・・停止位置、（Ｍ、・・
・Ｍｎ）・・・・・・停止用マーク、（８）・・・・・
停止用マーク検出装置、（１０）・・・・・・計測装置
、（７）・・・・・組輪、１１５）・・　パルス発生器
、（１η・・・　パルス＆積＄Ｗ。 第１図 第　２９ 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　床面に敷設の誘導線ｆｌｉに沿って自動操向状態で
   駆動走行自在な無人車（２）を、前記誘導線＋１）によ
   る走行経路の複数停止位置（’ＰＩ・・・Ｐｎ）のうち
   、設定停止位置（Ｐｋ）の手前で一旦減速させて停止さ
   せるように構成しである誘導式無人車の停止制御装置で
   あって、前記無人車（＋）　Ｋ　、前記各停止位＠（Ｐ
   ｌ・・・・Ｐｎ　）に設けられた停止用マーク（Ｍｌ・
   ・・・Ｍｎ　）を検出する装置（８）と、前記走行経路
   の特定位置（Ｐ）からの走行距離を計測する装置α０）
   と、この計測装置（１０）の計測値が前記特定位＠（Ｐ
   ）から設定停止位置（Ｐｋ）手前の減速開始位置倣′）
   までの距離と等しくなったとき、無人車（２）を自動減
   速させる手段及び、減速後の前記検出装置（８）の検出
   に基づいて無人血（２）を自動停止させる手段とが設け
   られてｂる誘導式無人車の停止制御装置。 ■　前記計測装置（ｌＯ）か、車輪（７）の回転に伴な
   ってパルスを発生するパルス発生器＋１５１と、これに
   よる発生パルス数を積算するパルス数積算器０ηとから
   成るものである特許請求の範囲第０項に記載の誘導式無
   人車の停止制御装置。 ■　前記計測装＠　（１０）が、前記特定位置ｆＰｌに
   設けた計測開始マーク（財）の検出に基ついて計測を開
   始するものである特許請求の範囲第■墳又は第■頃に記
   載の誘導式無人車の停止制御装置。 ■　目１１記特定位置ｔＰ］と台車停止位置（Ｐ、・・
   ・Ｐｎ）とか、１つの特定位置（Ｐ）Ｋ対して複数の台
   車停止位置ＣＰ、・・・・Ｐｎ　）が対応する状態に設
   けられてｂる特許請求の範囲第０項乃至第０項のいずれ
   かに記載の誘導式無人車の停止制御装置。