JPS59172016A - 無人車の停止制御装置 - Google Patents
無人車の停止制御装置Info
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- JPS59172016A JPS59172016A JP58046410A JP4641083A JPS59172016A JP S59172016 A JPS59172016 A JP S59172016A JP 58046410 A JP58046410 A JP 58046410A JP 4641083 A JP4641083 A JP 4641083A JP S59172016 A JPS59172016 A JP S59172016A
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- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 claims description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 241000219995 Wisteria Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、床面に嵌設の誘導線に沿って自動操向状態で
駆動走行自在で、例えば、組立工場での組立部品や組立
製品の移送等に用りられる無人里を、jf+記誘導線に
よる走行経路の複数停止位置のうち、設定停止位置の手
前で一旦減速させて停止させるように構成しである誘導
式無人皮の停止制御装置に関する。
駆動走行自在で、例えば、組立工場での組立部品や組立
製品の移送等に用りられる無人里を、jf+記誘導線に
よる走行経路の複数停止位置のうち、設定停止位置の手
前で一旦減速させて停止させるように構成しである誘導
式無人皮の停止制御装置に関する。
従来のかかる誘導式無人車の停止制御装置においては、
第8図に示すように、前記の各停止l−。
第8図に示すように、前記の各停止l−。
位置(Pl・・・・Pn )手前の減速開始位iM(P
’、・・・・P’n )夫々に磁石等利用の減速指令用
マーク(へイト・・・Mn )を設ける一方、無人車(
2)側に前記ノマーク(Ml・・・・Mn )を検出す
る装置(2J)を設け、設定停止位置(Plc)手前の
減速用マーク(藤)検出に基づ贋て無人車(2)を自動
減速させるように構成してhたが、これによるときは、
減速指令用マークが停止位置の故だけ必きであるから、
停止位置を数多く設ける場合、マークの施工費用が急み
、しかも、第8図に示すように、各停止位置(P、・・
・・Pn )が接近し、例えば、設定停止位置(Pk)
とこれに対応する減速指令用マークl’M’k)との間
に、他の停止位置(Pi )か位置するようなレイアウ
トの場合、前記の減速指令用マーク(M′k)か設定停
止位置(Pk)に対応するもノテあるか、他の停止位W
(Pi)に対応するものであるかの判別も必要となり
、制御装置が非常に榎雑なものになるといった欠点があ
った。
’、・・・・P’n )夫々に磁石等利用の減速指令用
マーク(へイト・・・Mn )を設ける一方、無人車(
2)側に前記ノマーク(Ml・・・・Mn )を検出す
る装置(2J)を設け、設定停止位置(Plc)手前の
減速用マーク(藤)検出に基づ贋て無人車(2)を自動
減速させるように構成してhたが、これによるときは、
減速指令用マークが停止位置の故だけ必きであるから、
停止位置を数多く設ける場合、マークの施工費用が急み
、しかも、第8図に示すように、各停止位置(P、・・
・・Pn )が接近し、例えば、設定停止位置(Pk)
とこれに対応する減速指令用マークl’M’k)との間
に、他の停止位置(Pi )か位置するようなレイアウ
トの場合、前記の減速指令用マーク(M′k)か設定停
止位置(Pk)に対応するもノテあるか、他の停止位W
(Pi)に対応するものであるかの判別も必要となり
、制御装置が非常に榎雑なものになるといった欠点があ
った。
本発明は、かかる従来欠点を解消しようとする点に目的
を有する。
を有する。
上記目的達成のために講じた本発明による誘導式無人車
の停止制御装置の特徴構成は、前記無人車に、前記各停
止位置に設けられた停止用マークを検出する装置と、前
記走行経路の特定位置からの走行距離を計測する装置と
、この計測装置の計測値が前記特定位置から設定停止位
置手tjffの減速開始位置までの距離と等しくなった
とき、無人車を自動減速させる手段及び、減速後の前記
検出装dの検出に基づいて無人里を自動停止させる手段
とが設けられている点にある。
の停止制御装置の特徴構成は、前記無人車に、前記各停
止位置に設けられた停止用マークを検出する装置と、前
記走行経路の特定位置からの走行距離を計測する装置と
、この計測装置の計測値が前記特定位置から設定停止位
置手tjffの減速開始位置までの距離と等しくなった
とき、無人車を自動減速させる手段及び、減速後の前記
検出装dの検出に基づいて無人里を自動停止させる手段
とが設けられている点にある。
このような#P微構成を有する本発明の作用は次の通り
である。
である。
■ 特定位置からの走行距離を媒体として、各停止位置
に対応する減速開始位置を検出中るから、減速開始位置
夫々に減速指令用マークを設ける必要がなく、しかも、
停止位置とそれに対応する減速開始位置との間i5他の
停止位置が存在していても、制御形態を変えることなく
、設定停止位置に対応する減速開始位置において無人車
を確実、かつ、IE確に減速させることができる。
に対応する減速開始位置を検出中るから、減速開始位置
夫々に減速指令用マークを設ける必要がなく、しかも、
停止位置とそれに対応する減速開始位置との間i5他の
停止位置が存在していても、制御形態を変えることなく
、設定停止位置に対応する減速開始位置において無人車
を確実、かつ、IE確に減速させることができる。
■ 減速後の設定停止位置での無人車停止を各停止位置
火々に設けられた停止用マークの検出に基づいて行なわ
せるから、無人車停止位置斤・度を勝れたものにできる
。
火々に設けられた停止用マークの検出に基づいて行なわ
せるから、無人車停止位置斤・度を勝れたものにできる
。
従って、本発明は、既述した従来欠点を解消でき、しか
も、確実、正確に無人車を減速し設定停止位置に停止さ
せることができるといった効果を奏し得るに至った。
も、確実、正確に無人車を減速し設定停止位置に停止さ
せることができるといった効果を奏し得るに至った。
以下1本発明構成の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図に示すように、床面に、所定の走行経路に沿って
誘導線(1)を敷設する一方、無人車(2)に、前記誘
導線(1)に対する横変位量を検出するセン、す(3)
と、このセンサ(3)の検出結果に基ライて誘導線(1
)に沿って走行するように自動操向する手段とを設けて
、無人車運行設備を構成する。
誘導線(1)を敷設する一方、無人車(2)に、前記誘
導線(1)に対する横変位量を検出するセン、す(3)
と、このセンサ(3)の検出結果に基ライて誘導線(1
)に沿って走行するように自動操向する手段とを設けて
、無人車運行設備を構成する。
前記誘導ili! mとしては、走行経路に沿った磁界
を発生させる導電線や反射テープ等を挙げることができ
る。
を発生させる導電線や反射テープ等を挙げることができ
る。
前記センサ(:i) Id、誘導線f1)が導電線の場
合は。
合は。
無人JJf(t)の横変位量に応じて誘起電圧を変える
コイルであり、誘導線が反射テープの場合は、光センサ
であ乙。
コイルであり、誘導線が反射テープの場合は、光センサ
であ乙。
前記無人車(2)は、第2図に示すように、モータ(4
)を介して駆動される左右一対の止輪(5)(6)と、
12fl記センサ(3)の検出結果に基づいて縦軸芯[
a)周りにモータ(6)を介して操向される1つの操向
車I! f71とを備えてお如、そして、通常は高速走
行し、前記走行経路の複数停止位置(Pl・・・・Pn
)のうち、設定停止位置(Pk)の手前で一旦減速[7
て停止すべく制御されるものであり、その制御装置ぽは
、次のように構成されている。
)を介して駆動される左右一対の止輪(5)(6)と、
12fl記センサ(3)の検出結果に基づいて縦軸芯[
a)周りにモータ(6)を介して操向される1つの操向
車I! f71とを備えてお如、そして、通常は高速走
行し、前記走行経路の複数停止位置(Pl・・・・Pn
)のうち、設定停止位置(Pk)の手前で一旦減速[7
て停止すべく制御されるものであり、その制御装置ぽは
、次のように構成されている。
第1図に示すように、前記各停止位置CP、・・・Pn
)夫々に停止用マークCM、・・・・Mn )を設け
るとともに、前記走行経路の1つの特定位m1(P)に
マーク(財)を設ける一方、無人車(2)に、前記停止
用マーク(M、・・・・Mn )を検出する装置(8)
と、前記マーク■)を検出する装置(9)と、前記特定
位置fPlからの走行距離を計測する装置+10)と、
前記特定位置[Plから各停止位置CP、・・・・Pn
)手前の減速開始位置(P′1・・・・P’n )ま
での距離のうち、任意の距離を設定するだめの設定器(
11)と、tiri 記計測装置flo) ノ計測fi
1m (n)が前記設定器(11)による設定語1に+
となったとき、1i+記走行モータ(4)の制御回路篠
に減速指令を出力する減速指令器(+3+と、減速後の
前記停止用マーク検出装置(8iの検出に基づいて、つ
まり、前記の減速指令と停止用マーク検出装置(8)の
検出とがあったとき、前記モータ制御回路112+に停
止指令を出力する停止指令器(14)とを設けて、構成
されている。
)夫々に停止用マークCM、・・・・Mn )を設け
るとともに、前記走行経路の1つの特定位m1(P)に
マーク(財)を設ける一方、無人車(2)に、前記停止
用マーク(M、・・・・Mn )を検出する装置(8)
と、前記マーク■)を検出する装置(9)と、前記特定
位置fPlからの走行距離を計測する装置+10)と、
前記特定位置[Plから各停止位置CP、・・・・Pn
)手前の減速開始位置(P′1・・・・P’n )ま
での距離のうち、任意の距離を設定するだめの設定器(
11)と、tiri 記計測装置flo) ノ計測fi
1m (n)が前記設定器(11)による設定語1に+
となったとき、1i+記走行モータ(4)の制御回路篠
に減速指令を出力する減速指令器(+3+と、減速後の
前記停止用マーク検出装置(8iの検出に基づいて、つ
まり、前記の減速指令と停止用マーク検出装置(8)の
検出とがあったとき、前記モータ制御回路112+に停
止指令を出力する停止指令器(14)とを設けて、構成
されている。
+m記両種マークCM、−Mn ) rMJは、磁石や
反射板等から構成されており、両種検出装置(8)(9
)は、磁気センサや光センサ等である。
反射板等から構成されており、両種検出装置(8)(9
)は、磁気センサや光センサ等である。
前記計測装置(lO)は、前記操向■輸(7)の回転に
伴なってパルスを発生するバIレス発生器++5+ 、
H1前記特定位置マーク検出装置(9)の検出に基づい
て前記パルス発生器(15)による発生パルスを出力さ
せるゲート回路(16)及び、このゲート回路flIi
)からの出力パルス数in)を積算Cカウント)とする
パルス数積算器Q7)とから構成されている。
伴なってパルスを発生するバIレス発生器++5+ 、
H1前記特定位置マーク検出装置(9)の検出に基づい
て前記パルス発生器(15)による発生パルスを出力さ
せるゲート回路(16)及び、このゲート回路flIi
)からの出力パルス数in)を積算Cカウント)とする
パルス数積算器Q7)とから構成されている。
従って、上記実施例構成によれば、無人車(2)は、第
4図のフローチャートに示すように、計測装置(10)
の計測値か設定値になる捷ではi昭速走行し、前記計測
値が設定値になったとき、設定停止位置(Pk)に対す
る減速開始位置CP’k)に位置したと判断して減速を
開始し、停止用マーク(Mk)の検出によって特定伴出
位置(Pk)K停thする。
4図のフローチャートに示すように、計測装置(10)
の計測値か設定値になる捷ではi昭速走行し、前記計測
値が設定値になったとき、設定停止位置(Pk)に対す
る減速開始位置CP’k)に位置したと判断して減速を
開始し、停止用マーク(Mk)の検出によって特定伴出
位置(Pk)K停thする。
本発明は、次のようにして実施しても艮い。
第5図に示すように、走行経路上のホームポジション(
Hp)からの走行に伴なって停止用マーク検出装置(8
)の検出回数を数えるカクンタ(18)と、ltt記停
止用マーク検出装置(8)の検出回数をもって停止位f
ft (P+・・・・Pn )を設定する行先設定4Q
9)及び、4f[記カクンタ(18)の検出回数■が行
先設定回数(Klよりも1少ない値(K−1)となった
とき、出力する行先用減算回路120)とを設け、もっ
て、第6図に示すように、設定停止位置(Pk)よりも
1つ手前の停止位置(Pk−1’)を特定位fkf (
PIとして、前記の計測装置(10)を作動させるべく
構成する。 この場合のフローを第7図に示しておく。
Hp)からの走行に伴なって停止用マーク検出装置(8
)の検出回数を数えるカクンタ(18)と、ltt記停
止用マーク検出装置(8)の検出回数をもって停止位f
ft (P+・・・・Pn )を設定する行先設定4Q
9)及び、4f[記カクンタ(18)の検出回数■が行
先設定回数(Klよりも1少ない値(K−1)となった
とき、出力する行先用減算回路120)とを設け、もっ
て、第6図に示すように、設定停止位置(Pk)よりも
1つ手前の停止位置(Pk−1’)を特定位fkf (
PIとして、前記の計測装置(10)を作動させるべく
構成する。 この場合のフローを第7図に示しておく。
第1図乃至第4図は実施例を示し、第1図は走行経路レ
イアウト図、第2図は無人車の概略平面図、第3図は制
御ブロック図、第4図はフロートチャートである。 第
5図乃至第7図は別の実施例を示し、第5図は制御ブロ
ック図、第6図は走行経路レイアクト図、第7図はフロ
ーチャートである。 第8図は従来例を示す走行経路レ
イアクト図である。 (1)・・・・・・dル導線、(2)・・・・・・無人
車、(P、・・・Pn)・・・・停止位置、(M、・・
・Mn)・・・・・・停止用マーク、(8)・・・・・
停止用マーク検出装置、(10)・・・・・・計測装置
、(7)・・・・・組輪、115)・・ パルス発生器
、(1η・・・ パルス&積$W。 第1図 第 29 第3図
イアウト図、第2図は無人車の概略平面図、第3図は制
御ブロック図、第4図はフロートチャートである。 第
5図乃至第7図は別の実施例を示し、第5図は制御ブロ
ック図、第6図は走行経路レイアクト図、第7図はフロ
ーチャートである。 第8図は従来例を示す走行経路レ
イアクト図である。 (1)・・・・・・dル導線、(2)・・・・・・無人
車、(P、・・・Pn)・・・・停止位置、(M、・・
・Mn)・・・・・・停止用マーク、(8)・・・・・
停止用マーク検出装置、(10)・・・・・・計測装置
、(7)・・・・・組輪、115)・・ パルス発生器
、(1η・・・ パルス&積$W。 第1図 第 29 第3図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 床面に敷設の誘導線fliに沿って自動操向状態で
駆動走行自在な無人車(2)を、前記誘導線+1)によ
る走行経路の複数停止位置(’PI・・・Pn)のうち
、設定停止位置(Pk)の手前で一旦減速させて停止さ
せるように構成しである誘導式無人車の停止制御装置で
あって、前記無人車(+) K 、前記各停止位@(P
l・・・・Pn )に設けられた停止用マーク(Ml・
・・・Mn )を検出する装置(8)と、前記走行経路
の特定位置(P)からの走行距離を計測する装置α0)
と、この計測装置(10)の計測値が前記特定位@(P
)から設定停止位置(Pk)手前の減速開始位置倣′)
までの距離と等しくなったとき、無人車(2)を自動減
速させる手段及び、減速後の前記検出装置(8)の検出
に基づいて無人血(2)を自動停止させる手段とが設け
られてbる誘導式無人車の停止制御装置。 ■ 前記計測装置(lO)か、車輪(7)の回転に伴な
ってパルスを発生するパルス発生器+151と、これに
よる発生パルス数を積算するパルス数積算器0ηとから
成るものである特許請求の範囲第0項に記載の誘導式無
人車の停止制御装置。 ■ 前記計測装@ (10)が、前記特定位置fPlに
設けた計測開始マーク(財)の検出に基ついて計測を開
始するものである特許請求の範囲第■墳又は第■頃に記
載の誘導式無人車の停止制御装置。 ■ 目11記特定位置tP]と台車停止位置(P、・・
・Pn)とか、1つの特定位置(P)K対して複数の台
車停止位置CP、・・・・Pn )が対応する状態に設
けられてbる特許請求の範囲第0項乃至第0項のいずれ
かに記載の誘導式無人車の停止制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58046410A JPS59172016A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 無人車の停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58046410A JPS59172016A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 無人車の停止制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59172016A true JPS59172016A (ja) | 1984-09-28 |
JPH0344323B2 JPH0344323B2 (ja) | 1991-07-05 |
Family
ID=12746377
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58046410A Granted JPS59172016A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 無人車の停止制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59172016A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6197714A (ja) * | 1984-10-18 | 1986-05-16 | Toyota Motor Corp | 無人搬送車の走行停止制御装置 |
JPS61256411A (ja) * | 1985-05-10 | 1986-11-14 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
JPS6426210A (en) * | 1987-07-22 | 1989-01-27 | Toyoda Automatic Loom Works | Emergency stop controller for unmanned carriage |
JPH04123113A (ja) * | 1990-09-13 | 1992-04-23 | Daifuku Co Ltd | 移動車の停止制御装置 |
JP2002032124A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-31 | Murata Mach Ltd | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5041276U (ja) * | 1973-08-11 | 1975-04-26 |
-
1983
- 1983-03-18 JP JP58046410A patent/JPS59172016A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5041276U (ja) * | 1973-08-11 | 1975-04-26 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6197714A (ja) * | 1984-10-18 | 1986-05-16 | Toyota Motor Corp | 無人搬送車の走行停止制御装置 |
JPS61256411A (ja) * | 1985-05-10 | 1986-11-14 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
JPS6426210A (en) * | 1987-07-22 | 1989-01-27 | Toyoda Automatic Loom Works | Emergency stop controller for unmanned carriage |
JPH04123113A (ja) * | 1990-09-13 | 1992-04-23 | Daifuku Co Ltd | 移動車の停止制御装置 |
JP2002032124A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-31 | Murata Mach Ltd | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0344323B2 (ja) | 1991-07-05 |
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