JP2007008700A - 平板状搬送物の搬送方法及びその装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 平板状搬送物17は、パッド18及び吸着部19からなる保持部により保持される。パッド18は、平板状搬送物17の下面に当接してこれを支持する。吸着部19は、パッド18の間に配置されると共に、吸着状態にあるとき、パッド18より高さを低く設定され、平板状搬送物17の下面を真空吸着する。これにより平板状搬送物17は強制的に湾曲され、湾曲の山又は/及び谷に沿う方向における撓み量が減少する。
【選択図】 図3
Description
なお、前記湾曲は、前記平板状搬送物の長手方向に沿って上下する波型、又は前記平板状搬送物の長手方向と直角な幅方向の中央が低いV字型であって良い。
平板状搬送物17の寸法:縦×横×厚さ=1,500mm×1,300mm×1mm
フィンガ16A、16Bの間隔=600mm
パッド18と吸着部19の間隔=240mm
吸着時のパッド18と吸着部19の高低差=2mm
このとき、平板状搬送物17の幅方向の撓み量=8mm
であった。これに対し、比較例1として、吸着部19をパッド18に置き換え、すべてを同じ高さのパッド18としたほかは上記実施例1と同一条件とした場合、幅方向の撓み量は9mmであった。
平板状搬送物17の寸法:縦×横×厚さ=1,200mm×1,000mm×1mm
フィンガ26A、26B、26Cの間隔=300mm
図4におけるパッド18及び吸着部19の左右方向の間隔=600mm
吸着時のパッド18と吸着部19の高低差=1mm
このとき、平板状搬送物17の長手方向の撓み量=3mm
であった。これに対し、比較例2として、吸着部19をパッド18に置き換え、すべてを同じ高さのパッド18としたほかは上記実施例2と同一条件とした場合、長手方向の撓み量は4mmであった。
11 旋回台
12 昇降・回転軸
13 第一旋回アーム
14 第二旋回アーム
15 ハンド
16、26、36 フォーク
16A、16B、26A、26B、26C フィンガ
17 平板状搬送物
18 パッド(保持部)
19 吸着部(保持部)
20 シム。
Claims (8)
- 平板状搬送物をほぼ水平に置き、その下面又は上面を保持して搬送する平板状搬送物の搬送方法において、少なくとも保持状態にあるとき、前記平板状搬送物の下面又は上面を保持する保持部に高低差を設けることにより、前記平板状搬送物を強制的に湾曲させて保持・搬送することを特徴とする平板状搬送物の搬送方法。
- 前記湾曲が、前記平板状搬送物の長手方向に沿って上下する波型であることを特徴とする請求項1に記載の平板状搬送物の搬送方法。
- 前記湾曲が、前記平板状搬送物の長手方向と直角な幅方向の中央が低いV字型であることを特徴とする請求項1に記載の平板状搬送物の搬送方法。
- 平板状搬送物をほぼ水平に置き、その下面又は上面を保持して搬送する平板状搬送物の搬送装置において、前記平板状搬送物の下面又は上面を保持する保持部が少なくとも2列をなして複数ずつ配列され、各列の保持部は、それぞれ保持状態にあるとき、前記平板状搬送物の下面又は上面に対する高さを異にして前記平板状搬送物を強制的に湾曲させて保持可能に構成されていることを特徴とする平板状搬送物の搬送装置。
- 前記保持部は、前記平板状搬送物の下面又は上面に向かう方向の高さが低い保持部に、該下面又は上面を吸着する吸着部を備えていることを特徴とする請求項4に記載の平板状搬送物の搬送装置。
- 前記保持部は、少なくとも一部が前記高さを調整可能に構成されていることを特徴とする請求項4又は5に記載の平板状搬送物の搬送装置。
- 前記保持部は、前記平板状搬送物をその長手方向に沿って上下する波型に湾曲させるように形成されていることを特徴とする請求項4、5又は6に記載の平板状搬送物の搬送装置。
- 前記保持部は、前記平板状搬送物をその長手方向と直角な幅方向の中央が低いV字型に湾曲させるように形成されていることを特徴とする請求項4、5又は6に記載の平板状搬送物の搬送装置。
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