JP2006327819A - ガラス板の移載装置および移載方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ガラス板をエッジ部だけで非接触で移載する。
【解決手段】傾斜コンベア１０上のガラス板Ｇの下辺を複数の搬送ロール１２のＶ溝部で支持し、縦横両方向に垂設する自在ロール１５により支持杆の各先端部に配設した自在ロール１５いより凭れ掛けて支持する傾斜コンベア１０と、傾斜コンベア１０の前面側に位置する全方位に移動回転自在なロボット２のハンドからなり、ロボット２のハンド上に設けた横フレーム２１上を走行自在な一対の挟持部材２２にＶ溝付き挟持ロール２４を配設してガラス板Ｇの左右を挟持し、ロボット２のハンドの下方側に設けた受部支持部材３２に受部支持杆３３の各先端にＶ溝部を有する受部ロール３４を配設してガラス板Ｇを下端辺で支持し昇降自在な受部支持昇降手段３０を昇降自在に配設した。
【選択図】 図２

Description

本発明は、搬送されるコンベア上の矩形状でフラットなガラス板をエッジ部だけの支持で取出して保持し、エッジ部だけで支持可能な支持台上に移載する装置及び方法に関する。

従来より、フラットな形状のガラス板をある位置から別の位置に移載する場合、多関節のロボットや自動機械によってガラス板面の略中央部を吸着パッドで吸着保持して移載する方法、装置がよく知られている。

しかしながら、プラズマディスプレイパネルや液晶ディスプレイパネル等のディスプレーパネル等に用いるガラス基板等をハンドリングにより移載する場合には、ガラス板面に吸着跡や、汚れ等が付着しない状態、すなわち極力ガラス面に接触しないようにして移載するのがベターである。

例えば、特開２００３−１５８１６８号公報には、カセット内の半導体ウェハ等の基板を真空吸着パッドによって吸着して、搬送容器内に移載する基板移載装置が開示されている（特許文献１）。

また、例えば、特開２００３−２９２１５３号公報には、ガラス基板を搬送する枚葉搬送台の少なくとも一端に、移載装置のフォークとの間でガラス基板を受け渡すガラス基板の載置部を形成したガラス基板枚葉搬送装置において、枚葉搬送台の表面に多数の微小径のエア噴出口を形成することによりガラス基板を浮上させるとともに、枚葉搬送台の両側部に駆動機構によって回転駆動されるローラを並設し、該ローラ間でガラス基板を挟持することによりガラス基板を搬送するようにしたことを特徴とするガラス基板の枚葉搬送装置が開示されている（特許文献２）。

さらにまた、例えば、特開２００３−１０４５４５号公報には、液晶ガラス基板などのフラットパネルのエッジ部のみを保持して、パネルの中間部のたわみを非接触の状態を保つために、空気の圧力又は超音波を利用して支え、パネルを縦と横に自在に方向転換させる装置が開示されている。あるいは、液晶ガラス基板などのフラットパネルのエッジ部のみをグリップして、パネル中間部のたわみを空気の圧力又は超音波を利用して非接触の状態で支えるハンドを持ったフラットパネル水平移載ロボットが開示されている。すなわち、特許文献３は、パネルの姿勢を縦姿勢と水平（横）姿勢に方向変換（姿勢変換）させる方向転換機構と、縦姿勢のフラットパネルの底辺を爪で受け、上端辺を吸着パッドで吸着して、パネルの中間部を空気圧で浮上させて非接触の状態で支えるハンドを持ったフラットパネル縦型移載ロボットが記載されている（特許文献３）。
特開２００３−１５８１６８号公報 特開２００３−２９２１５３号公報 特開２００３−１０４５４５号公報

前記特許文献１に記載のものは、基板を吸着パッドで吸着して移載するものであるため、基板に吸着パッド跡が残るという問題点がある。

また、前記特許文献２に記載のものは、移載装置のフォークの爪状の部材で水平姿勢のガラス基板を掬うようにして移載するものであるため、水平姿勢から水平姿勢のまま移載する場合には良いが、縦姿勢のガラス板の移載にあたっては、ガラス板をフォークの爪状部材で掬うためには、ガラス板の下端部からフォークの爪状部材を挿入する必要があり、ガラス板をフォークの爪の長さより高い位置にセットする必要があり、このようなガラス板のハンドリング方法はガラス板のサイズが大サイズになればなる程、現実的な方法でなくなる。

また、前記特許文献３には、パネルをエッジのみの保持する記載があるが、パネルのエッジのみの保持は、パネルの姿勢を縦姿勢と水平（横）姿勢に方向変換（姿勢変換）させる方向転換機構の場合である。また、パネルのエッジ部のみのクランプ、またはグリップは、パネルの水平移載ロボットの場合であって、パネルの端部ではなく、パネルの周辺部をクランプ、またはグリップするので、パネルの周辺部にクランプ跡等による汚れの付着が問題点として考えられる。

さらに、該特許文献３に記載のフラットパネル縦型移載ロボットは、縦姿勢のフラットパネルの底辺を爪で受け、上端辺を吸着パッドで吸着するものであるため、吸着パッドが吸着する部分に吸着跡や吸着汚れが発生してしまうという問題点がある。

本発明は、上記問題点の解決を図る、すなわちディスプレイ表示用に使用するガラス基板の小サイズから１辺の長さが２メートルを越すような大サイズまでのガラス板の表面に吸着パッド跡等の汚れもなく、ガラス板の落下や破損の恐れもなく確実に移載できる方法および装置を提供する。

すなわち、本発明は、傾斜コンベア上のフラットで矩形状のガラス板を把持し、取出すガラス板の移載装置において、
前記ガラス板の下辺エッジを、Ｖ溝部を有する複数個の搬送ロールで支持し、背枠側から縦方向及び横方向に複数箇所所定間隔で垂設する自在ロール支持杆の各先端部に配設した自在ロールによってガラス板を背枠から離隔した状態で凭れ掛けて支持する傾斜コンベアと、
傾斜コンベアの前面側に位置する全方位に移動及び回転自在な多関節ロボットのハンドからなり、
該ハンドは、ハンド上に設けた横フレーム上を走行自在な一対の挟持部材に垂設する複数の挟持部支持杆を縦一列に所定ピッチで設け、該挟持部支持杆の先端にそれぞれＶ溝部を有する挟持ロールを配設して、前記ガラス板の左右両縦辺を挟持自在な挟持手段と、
該ハンドの下方側に設けた受部支持部材に受部支持杆を横一列に一定のピッチで複数箇所垂設させ、該受部支持杆の各先端にＶ溝部を有する受部ロールを配設して、ガラス板をその下端辺で支持し昇降自在とする受部支持昇降手段を昇降自在に配設し、
ガラス板をエッジだけで支持して傾斜コンベア上より取出すようにしたことを特徴とするガラス板の移載装置である。

また、本発明は、上述したロボットのハンドに設けた挟持手段と、受部支持昇降手段によってエッジだけで支持されたガラス板を別の受渡支持台に移載するにあたり、
受渡横フレーム上を水平移動自在な一対の受渡挟持部材に垂設する複数の受渡挟持ロッドを縦一列に一定ピッチで設け、該受渡挟持ロッドの先端にそれぞれＶ溝部を有する受渡挟持ロールを配設して、ガラス板の左右両縦辺を挟持自在とする受渡挟持手段と、
ガラス板の下辺エッジを支持するＶ溝部を有する複数個の受渡支持ロールで支持し、ロボットハンドが支持するガラス板を受渡支持台上にエッジだけで載置できるようにしたことを特徴とするガラス板の移載装置である。

あるいはまた、本発明は、前記ハンドに設けた一対の挟持部材の一方の挟持部材にバネを設けて、ガラス板を挟持した時にガラス板に過剰な力が加わらないようにしたことを特徴とする上述のガラス板の移載装置である。

あるいはまた、本発明は、前記移載装置を用いた移載方法において、傾斜コンベアの背枠から垂設する自在ロール支持杆の先端に設けた自在ロールのうち、縦一列に所定ピッチで配設される自在ロール支持杆の先端の自在ロール間に、ロボットハンドに設けた挟持部材の縦一列に所定ピッチで配設される挟持部支持杆の先端に設けた挟持ロールを、ガラス板の左右縦辺の挟持時に互いに干渉することなくガラス板を挟持できるようにし、ガラス板の下辺エッジを支持する傾斜コンベアの複数個の搬送ロール間に、ハンドに設けた受部支持部材の受部支持杆の先端に設けた支持ロールを昇降移動自在として、ガラス板の下端辺の取出し時に傾斜コンベアの搬送ロールとハンドの受部ロールとが互いに干渉せずにガラス板を支持可能としたことを特徴とするガラス板の移載方法である。

あるいはまた、本発明は、前記記載のロボットのハンドによってエッジだけで支持されたガラス板を受渡支持台に移載する方法にあたり、
受渡支持台で水平移動自在な一対の受渡挟持部材に縦一列に一定ピッチで垂設する複数の受渡挟持ロッドの先端にそれぞれ配設したＶ溝部を有する受渡挟持ロールによって、ガラス板の左右両縦辺をエッジで挟持し、受渡支持台のＶ溝部を有する複数個の受渡支持ロール間に、ハンドに設けた下辺支持部材の受部支持杆の先端に設けた支持ロールを配置させて昇降移動時に受渡支持ロールに干渉させないようにして、ロボットハンドが把持するガラス板を受渡支持枠上にエッジだけで支持できるように載置することを特徴とするガラス板の移載方法である。

本発明は、縦姿勢のディスプレイ表示用に使用するガラス基板の小サイズのものから、１辺の長さが２メートルを越すような大サイズまでのガラス板であっても、ガラス板面に対して非接触で把持して取り出すことができ、移載中の落下や破損の恐れもなく確実にガラス板を別の位置に自動的に移載することができる。

図１、図２は、矩形状でフラットなガラス板Ｇを傾斜姿勢で搬送する傾斜コンベア１０上より、ガラス板Ｇのエッジで支持してガラス板面に非接触な状態で取出す移載装置１を示す。また、図３〜図５は移載装置１のロボット２およびハンド３を示す。さらに、図６、図７は、前記移載装置によってエッジで支持したガラス板を、エッジで垂直姿勢で支持する受渡支持台上への移載を示す。

図１〜図２に示すように、前記傾斜コンベア１０は、ガラス板Ｇの下辺エッジを支持するＶ溝部１２ａ（図８参照）を有する複数個の搬送ロール１２、１２、・・と、傾斜コンベア１０の背枠１３上に縦方向及び横方向に複数箇所所定間隔で垂設させた自在ロール支持杆１４、１４、・・と、その各先端部に設けて背枠１３から離隔しガラス板面とは点接触で支持する複数の自在ロール１５、１５、・・からなる。

一方、前記傾斜コンベア１０上に載置されたガラス板Ｇを取出し、前記受渡支持台４０等の別の場所に移載する移載装置１としては、図３〜図５に示すように、全方位に移動及び回転自在な多関節ロボット２のハンド３上にガラス板Ｇを左右の両縦辺で挟持自在な挟持手段２０と、ガラス板Ｇの下端辺を支持する受部支持昇降手段３０を設け、ガラス板Ｇをエッジだけで支持して取出すことができる。

前記挟持手段２０は、前記ハンド３上でガラス板を移載するときの姿勢で、水平方向となるように設けた横フレーム２１上に２本のレール２５、２５を設け、該レール２５、２５上を摺動して走行自在なガイド２６、２６のそれぞれに挟持部材２２、２２を横フレームと直交する方向に設け、該挟持部材２２、２２に複数の挟持部支持杆２３、２３、・・をハンド３から遠ざかる方向に向けて縦一列で所定ピッチとなるように垂設させ、該挟持部支持杆２３、２３、・・の各先端にそれぞれＶ溝部２４ａ（図８参照）を有する挟持ロール２４、２４、・・を配設した。

前記横フレーム２１には図示しないモーターと、該モーターの軸に直結する図示しないボールネジが設けられ、該モーターの駆動によってボールネジは回転し、ボールネジに螺合するガイドが前記レール２５、２５上を走行するガイド２６、２６と連結されるため、前記一対の挟持部材２２、２２がレールに沿って左右に移動停止自在である。

また、前記受部支持昇降手段３０は、前記ハンド３上でガラス板を移載するときの姿勢で垂直方向となるように設けた縦フレーム３１上に２本のレール３５、３５を設け、該レール３５、３５上を摺動して昇降自在なガイド３６、３６に跨設する受部支持部材３２を水平方向に設けられている。

該受部支持部材３２にはハンド３から遠ざかる方向に複数の受部支持杆３３、３３、・・が横一列に所定の間隔で設けられ、該受部支持杆３３、３３、・・の各先端にそれぞれＶ溝部３４ａ（図８参照）を有する受部ロール３４が配設され、ガラス板Ｇを支持する時は、ガラス板Ｇの下端辺エッジが前記受部ロール３４、３４、・・の各Ｖ溝部３４ａ、３４ａ、・・の傾斜した内壁面に当接させることによって支持する。

前記縦フレーム３１には図示しないモーターと、該モーターの軸に直結する図示しないボールネジが設けられ、該モーターの駆動によって該ボールネジが回転し、ボールネジに螺合するガイドが前記レール３５、３５上を昇降するガイド３６、３６と跨設連結されるため、前記受部支持部材３２がレール３５、３５に沿って上下方向に昇降移動自在となる。

前記挟持手段２０の挟持ロール２４、２４、・・のＶ溝部２４ａ、２４ａ、・・と、前記受部支持昇降手段３０の受部ロール３４、３４、・・のＶ溝部３４ａ、３４ａ、・・によって、同一のフラットなガラス板の両縦辺と下辺を支持するため、各Ｖ溝部が同一面上に並ぶように挟持部支持杆２３、２３、・・と受部支持杆３３、３３、・・の長さが調整され配置されている。

前記傾斜コンベア１０の背枠１３上より垂設した複数の自在ロール支持杆１４、１４、・・の縦方向の配設ピッチと、ハンド３上の挟持部材２２に垂設する挟持部支持杆２３、２３、・・の配設ピッチは略同一ピッチとし、上下方向について互いに１／２ピッチ程度ずらした位置となるように配設させる。

これによって、前記傾斜コンベア１０の背枠１３上より垂設した自在ロール支持杆１４、１４、・・の先端部に設けた自在ロール１５、１５、・・と、ハンド３上の挟持部材２２に垂設する挟持部材支持杆２３、２３、・・の先端に設けた挟持ロール２４、２４、・・とは、ガラス板Ｇの移載受渡時に挟持動作により水平方向に移動させても互いに干渉することはない。

また、前記傾斜コンベア１０の複数の搬送ロール１２、１２、・・の横方向の配設ピッチと、ハンド３上の受部支持部材３２に垂設する受部支持杆３３、３３、・・の配設ピッチは略同一ピッチとし、水平方向に１／２ピッチ程度ずらした位置となるように配設した。

また、前記傾斜コンベア１０の搬送ロール１２、１２、・・と、ハンド３上の受部支持部材３２、３２、・・の受部支持杆３３、３３、・・の先端に設けた受部ロール３４、３４、・・とは、ガラス板の移載受渡時に受部支持昇降手段３０により受部ロール３４、３４、・・を昇降させても搬送ロール１２、１２、・・と干渉することはない。

また、前記ハンド３に設けた一対の挟持部材２２、２２の一方の挟持部材２２のそれぞれの挟持部支持杆２３、２３、・・に図示しないバネを設けて、ガラス板Ｇを挟持した時にガラス板に過剰な力が加わらないようにバネを圧縮させて過剰な力を吸収するようにした。

次に、多関節ロボット２のハンド３によって前記傾斜コンベア１０上より取出され、エッジで支持するガラス板Ｇは、図６〜図７に示すように、ガラス板Ｇの下辺をエッジで支持する受渡支持ロール４３、４３、・・と、ガラス板Ｇの左右縦辺をエッジで挟持する受渡挟持手段５０と、からなる受渡支持台４０等の別の場所に移載することにより、ガラス板をエッジのみで支持できる。

前記受渡支持台４０は、図示しない架台上に水平方向に受渡横フレーム４１を取付け、該受渡横フレーム４１上に複数本の受渡支持ロッド４２、４２、・・を所定のピッチで上方に向けて垂設し、該受渡支持ロッド４２、４２、・・の各先端にそれぞれＶ溝部を有する受渡支持ロール４３、４３、・・を配設した。

前記受渡挟持手段５０は、前記受渡横フレーム４１に２本のレール５４、５４を平行に設け、該レール５４、５４に摺動して走行自在なガイド５５、５５を左右に一対設け、該ガイド５５、５５のそれぞれに受渡挟持部材５１を受渡横フレーム４１と直交する垂直方向に設け、該左右一対の受渡挟持部材５１、５１のそれぞれに複数の受渡挟持ロッド５２、５２、・・を互いに対向する受渡挟持部材５１に向けて垂設させ、前記複数の受渡挟持ロッド５２、５２、・・の間隔が所定ピッチとなるようにし、該受渡挟持ロッド５２、５２、・・の各先端にそれぞれＶ溝部を有する受渡挟持ロール５３、５３、・・を配設した。

また、前記一対の受渡挟持部材５１、５１の一方の受渡挟持部材５１より垂設した各受渡挟持ロッド５２、５２、・・には図示しないバネを設けて、左右に設けた受渡挟持ロール５３、５３、・・によってガラス板Ｇを挟持した時に、ガラス板Ｇに過剰な力が加わらないようにガラス板の形状に追従して受渡挟持ロール５３、５３、・・を伸縮自在となるようにバネを圧縮させて過剰な力を吸収するようにした。

前記受渡支持台４０の一対の受渡挟持部材５１、５１上より垂設した複数の受渡挟持ロッド５２、５２、・・の縦方向の配設ピッチと、ハンド３上の挟持部材２２に垂設する挟持部支持杆２３、２３、・・の配設ピッチは略同一ピッチとし、上下方向について互いに１／２ピッチ程度ずらした位置となるように配設させる。

これによって、前記受渡支持台４０の受渡挟持部５１、５１上より垂設した複数の受渡挟持ロッド５２、５２、・・の先端部に設けた受渡挟持ロール５３、５３、・・と、ハンド３上の挟持部材２２に垂設する挟持部材支持杆２３、２３、・・の先端に設けた挟持ロール２４、２４、・・とは、ガラス板Ｇの移載受渡時に挟持動作により水平方向に移動させても互いに干渉することはない。

また、前記受渡支持台４０の複数の受渡支持ロール４３、４３、・・の横方向の配設ピッチと、ハンド３上の受部支持部材３２に垂設する受部支持杆３３、３３、・・の配設ピッチは略同一ピッチとし、水平方向に１／２ピッチ程度ずらした位置となるように配設した。

また、前記受渡支持台４０の受部支持ロール４３、４３、・・と、ハンド３上の受部支持部材３２、３２、・・の受部支持杆３３、３３、・・の先端に設けた受部ロール３４、３４、・・とは、ガラス板の移載受渡時に受部支持昇降手段３０により受部ロール３４、３４、・・を昇降させても受部支持ロール４３、４３、・・と干渉することはない。

ガラス板Ｇが受渡支持台４０上で左右両縦辺エッジと下辺エッジだけで垂直姿勢で支持されると、該ガラス板Ｇは前記ロボット２のハンド３とは反対面側からハンドリングできる。

これによって、ガラス板Ｇの裏面側（傾斜コンベアで自在ロールと点接触していた面）より吸着パッド等による吸着移載手段により移載可能となる。

尚、前記傾斜コンベア１０の傾斜角度は、傾斜コンベア１０上でガラス板を持たれ掛け状態で傾斜姿勢で搬送されるガラス板Ｇが転倒しない安全な角度であれば良く、通常、床面より８０〜８８度程度であれば良い。

続いて、本発明の作用について記載する。

本発明において、傾斜コンベア１０の搬送ロール１２、１２、・・、ハンド３の受部ロール３４、３４、・・、挟持ロール２４、２４、・・、受渡支持台４０の受渡支持ロール４３、４３、・・、受渡挟持ロール５３、５３、・・の配設個数は、ガラス板Ｇの大きさに合わせて決めれば良い。

また前記各ロールは、それぞれ図８に示されるように断面がＶ溝部を有するロールであり、ガラス板Ｇは、該Ｖ溝部にエッジを当接させて支持されるので、ガラス面を吸着による吸着跡や汚れの付着がない。

本発明において、多関節ロボット２によってハンド３を昇降自在とさせることができるにもかかわらず、前記受部支持昇降手段３０によって受部ロール３４、３４、・・を昇降自在に設けるようにしたのは、前記傾斜コンベア１０に設けた複数の自在ロール１５、１５、・・と、ハンド３上に設けた挟持ロール２４、２４、・・とがガラス板Ｇを挟持する動作により水平方向に移動しても互いに干渉しない位置であったとしても、傾斜コンベア１０の複数の搬送ロール１２、１２、・・上のガラス板を、ハンド３を直接上昇させ、ハンド３の受部ロール３４、３４、・・を上昇させることによってガラス板を救いあげようとした時に、前記自在ロール１５、１５、・・の位置が固定であり、ハンド３上に設けた挟持ロール２４、２４、・・がハンド３と共に昇降するので、前記傾斜コンベアの自在ロール１５、１５、・・とハンド３の挟持ロール２４、２４、・・とが干渉してしまうケースがあるためである。

このため、ガラス板を挟持した状態において、受部支持昇降手段３０によって、ハンドの上下方向の位置をそのままにして、ハンド３の受部ロール３４、３４、・・だけを昇降可能とした。

また、図１、図２に示すように、前記傾斜コンベア１０の複数個の搬送ロール１２、１２、・・と、複数個の自在ロール１５、１５、・・を、搬送ロール支持杆１１と、自在ロール支持杆１４自在ロール支持杆によって、傾斜コンベア１０の背枠１３から離隔して設けたのは、ハンド３によってガラス板Ｇを挟持するときに、受部ロール３４、３４、・・や、挟持ロール２４、２４、・・が傾斜コンベア１０の背枠１３に接触しないようにする為である。

また、ロボット２のハンド３に設けた受部ロール３４、３４、・・と、挟持ロール２４、２４、・・を、受部支持杆３３、３３、・・と挟持部支持杆２３、２３、・・によってロボット側から離隔して設けたのは、ハンド３によってガラス板Ｇを挟持するときに、傾斜コンベアの搬送ロール１２、１２、・・や、自在ロール１５、１５、・・がハンド３に接触しないようにする為である。

さらに、図６、図７に示すように、前記受渡支持台４０の複数個の受渡支持ロール４３、４３、・・と、複数個の受渡挟持ロール５３、５３、・・を、受渡支持ロッド４２、４２、・・と、受渡挟持ロッド５２、５２、・・によって、受渡支持台４０の受渡横フレーム４１や、受渡挟持部材５１、５１から離隔して設けたのは、ハンド３によってガラス板Ｇを受け渡すときに、受部ロール３４、３４、・・や、挟持ロール２４、２４、・・が受渡支持台４０の受渡横フレーム４１や、受渡挟持部材５１、５１に接触しないようにする為である。

さらにまた、ロボット２のハンド３に設けた受部ロール３４、３４、・・と、挟持ロール２４、２４、・・を、受部支持杆３３、３３、・・と挟持部支持杆２３、２３、・・によってロボット側から離隔して設けたのは、ハンド３によってガラス板Ｇを受渡支持台４０に受け渡すときに、受渡支持台４０の受渡支持ロール４３、４３、・・や、受渡挟持ロール５３、５３、・・がハンド３に接触しないようにする為である。

次に、本発明の実施例について、動作状況を説明する。

図１〜図２に示すように、傾斜コンベア１０によって、傾斜姿勢で搬送されたガラス板Ｇが、図示しないセンサによって予め設定された所定の位置で停止する。

傾斜コンベア１０上のガラス板Ｇは、その下辺エッジが複数個の搬送ロール１２、１２、・・のＶ溝部１２ａの内壁で支持され、ガラス板の背面は、傾斜コンベア１０の背枠１３上に縦方向及び横方向に複数箇所一定の間隔で並設した自在ロール１５、１５、・・によって点接触で支持されている。

前記傾斜コンベア１０上のガラス板Ｇを移載ロボット２のハンド３で取出すにあたり、図３〜図５に示すようなロボット２のハンド３上に設けた挟持手段２０の左右一対の挟持部材２２、２２に設けた複数個のフリー回転する挟持ロール２４、２４、・・によって前記傾斜コンベア１０上のガラス板Ｇの左右両縦辺を挟持する。この場合、縦一列に配置した該挟持ロール２４、２４、・・と、前記自在ロール１５、１５、・・とは各ピッチを１／２づつずらし縦方向で互い違いとなる位置にロボット２のハンド３を配置させる。該ハンド３の配置位置は予めロボット２の図示しないコントローラに設定しておく。

次に、ガラス板Ｇの下端辺を傾斜コンベア１０の搬送ロール１２、１２、・・で支持しつつ、縦側辺をロボットのハンド３の挟持手段２０によって挟持したガラス板Ｇを、ロボットによって該ガラス板Ｇの下端辺を回転中心として垂直姿勢に起こし、ガラス板Ｇを傾斜コンベア１０の自在ロール１５、１５、・・から離すようにした。

続いて、ガラス板Ｇの左右より挟持ロール２４、２４、・・によって挟持するロボット２のハンド３の位置をそのままの状態にして、ハンド３に設けた受部支持昇降手段３０によって、受部ロール３４、３４、・・を昇降させ、搬送ロール１２、１２、・・で支持していたガラス板Ｇの下端辺に受部ロール３４、３４、・・のＶ溝部の内壁を当接させ、ガラス板Ｇをすくうように持ち上げ支持した。

受部ロール３４、３４、・・を上昇させ、ガラス板Ｇを上昇させると、ガラス板Ｇは挟持ロール２４、２４、・・がフリー回転するので、ガラス板Ｇを挟持状態にあってもガラス板Ｇはスムーズに上昇可能である。

尚、受部ロール３４、３４、・・と搬送ロール１２、１２、・・は、図１に示したように１／２ピッチづつずらして、受部ロール３４、３４、・・と搬送ロール１２、１２、・・とが互いに交互に互い違いとなるように配置した。

このようにして、ガラス板Ｇの両側辺を複数個の挟持ロール２４、２４、・・のＶ溝部、下辺を複数個の受部ロール３４、３４、・・のＶ溝部によってガラス板Ｇをエッジだけで支持して取り出した。

次に、移載ロボット２のハンド３によって前記傾斜コンベア１０上より取出したガラス板Ｇを、図６〜図７に示すように、ガラス板Ｇの下辺をエッジで支持する受渡支持ロール４３、４３、・・と、ガラス板Ｇの左右縦辺をエッジで挟持する受渡挟持手段５０からなる受渡支持台４０上に移載する。

前記受渡支持台４０上にガラス板Ｇを移載ロボット２のハンド３で移載するにあたり、受渡支持台４０の左右一対の受渡挟持部材５１、５１は、左右に広げたオープン状態としておき、ロボット２のハンド３の挟持手段２０の左右一対の挟持部材２２、２２に設けた複数個のフリー回転する挟持ロール２４、２４、・・と、受部支持昇降手段３０の受部ロール３４、３４、・・によって支持されたガラス板を、受渡支持台４０の左右に一対設けた受渡挟持部材５１、５１の受渡挟持ロール５３、５３、・・と、受渡横フレーム４１の受渡支持ロール４３、４３、・・によって形成される面空間内にロボット２のハンド３で支持したままの状態で保持する。

ロボットハンドが保持するガラス板の中心と、左右の受渡挟持ロール５３、５３、・・間の中心とが一致するような位置を保って、ハンド３を下降させ、ガラス板Ｇを受渡支持ロール４３、４３、・・に接近させる。

ハンド３でガラス板Ｇを保持した状態のまま、受渡支持台４０の受渡挟持部材５１、５１を互いに接近させて、ガラス板の左右の側辺より挟持させる。受渡挟持ロール５３、５３、・・と、ハンド３の挟持ロール２４、２４、・・とはそれぞれ一定のピッチで配設され、受渡挟持ロール５３、５３、・・と、ハンド３の挟持ロール２４、２４、・・とを１／２ピッチ程度ずらして互い違いになるように設定しておく。

続いて、ハンド３の受部支持昇降手段３０により受部ロール３４、３４、・・を下降させると、ガラス板Ｇは挟持ロール２４、２４、・・間を滑動して下降し、受渡支持台４０の受部ロール３４、３４、・・のＶ溝部内に当接した時点で停止する。

受渡支持台４０の左右に設けた受渡挟持ロール５３、５３、・・と、受渡支持ロール４３、４３、・・上にガラス板Ｇが載置され、受渡支持台４０によってガラス板Ｇが保持された後、ハンド３の一対の挟持部材２２、２２が左右に広がってガラス板Ｇの挟持を解放する。

傾斜コンベアの正面図。 傾斜コンベアの側面図。 移載装置のハンドの正面図。 移載装置のハンドの平面図。 移載装置のハンドおよびロボットの側面図。 受渡支持台の正面図。 受渡支持台の平面図。 搬送ロール、挟持ロール、受部ロール、受渡支持ロール、受渡挟持ロールの断面図

符号の説明

Ｇ ガラス板
１ 移載装置
２ ロボット
３ ハンド
１０ 傾斜コンベア
１１ 搬送ロール支持杆
１２ 搬送ロール
１２ａ Ｖ溝部
１３ 背枠
１４ 自在ロール支持杆
１５ 自在ロール
２０ 挟持手段
２１ 横フレーム
２２ 挟持部材
２３ 挟持部支持杆
２４ 挟持ロール
２４ａ Ｖ溝部
２５ レール
２６ ガイド
３０ 受部支持昇降手段
３１ 縦フレーム
３２ 受部支持部材
３３ 受部支持杆
３４ 受部ロール
３４ａ Ｖ溝部
３５ レール
３６ ガイド
４０ 受渡支持台
４１ 受渡横フレーム
４２ 受渡支持ロッド
４３ 受渡支持ロール
５０ 受渡挟持手段
５１ 受渡挟持部材
５２ 受渡挟持ロッド
５３ 受渡挟持ロール
５４ レール
５５ ガイド

Claims (5)

1. 傾斜コンベア上のフラットで矩形状のガラス板を把持し、取出すガラス板の移載装置において、
   前記ガラス板の下辺エッジを、Ｖ溝部を有する複数個の搬送ロールで支持し、背枠側から縦方向及び横方向に複数箇所所定間隔で垂設する自在ロール支持杆の各先端部に配設した自在ロールによってガラス板を背枠から離隔した状態で凭れ掛けて支持する傾斜コンベアと、
   傾斜コンベアの前面側に位置する全方位に移動及び回転自在な多関節ロボットのハンドからなり、
   該ハンドは、ハンド上に設けた横フレーム上を走行自在な一対の挟持部材に垂設する複数の挟持部支持杆を縦一列に所定ピッチで設け、該挟持部支持杆の先端にそれぞれＶ溝部を有する挟持ロールを配設して、前記ガラス板の左右両縦辺を挟持自在な挟持手段と、
   該ハンドの下方側に設けた受部支持部材に受部支持杆を横一列に一定のピッチで複数箇所垂設させ、該受部支持杆の各先端にＶ溝部を有する受部ロールを配設して、ガラス板をその下端辺で支持し昇降自在とする受部支持昇降手段を昇降自在に配設し、
   ガラス板をエッジだけで支持して傾斜コンベア上より取出すようにしたことを特徴とするガラス板の移載装置。
2. 請求項１に記載のロボットのハンドに設けた挟持手段と、受部支持昇降手段によってエッジだけで支持されたガラス板を別の受渡支持台に移載するにあたり、
   受渡横フレーム上を水平移動自在な一対の受渡挟持部材に垂設する複数の受渡挟持ロッドを縦一列に一定ピッチで設け、該受渡挟持ロッドの先端にそれぞれＶ溝部を有する受渡挟持ロールを配設して、ガラス板の左右両縦辺を挟持自在とする受渡挟持手段と、
   ガラス板の下辺エッジを支持するＶ溝部を有する複数個の受渡支持ロールで支持し、ロボットハンドが支持するガラス板を受渡支持台上にエッジだけで載置できるようにしたことを特徴とするガラス板の移載装置。
3. 前記ハンドに設けた一対の挟持部材の一方の挟持部材にバネを設けて、ガラス板を挟持した時にガラス板に過剰な力が加わらないようにしたことを特徴とする請求項１または２記載のガラス板の移載装置。
4. 請求項１乃至３のいずれかに記載の移載装置を用いた移載方法において、傾斜コンベアの背枠から垂設する自在ロール支持杆の先端に設けた自在ロールのうち、縦一列に所定ピッチで配設される自在ロール支持杆の先端の自在ロール間に、ロボットハンドに設けた挟持部材の縦一列に所定ピッチで配設される挟持部支持杆の先端に設けた挟持ロールを、ガラス板の左右縦辺の挟持時に互いに干渉することなくガラス板を挟持できるようにし、ガラス板の下辺エッジを支持する傾斜コンベアの複数個の搬送ロール間に、ハンドに設けた受部支持部材の受部支持杆の先端に設けた支持ロールを昇降移動自在として、ガラス板の下端辺の取出し時に傾斜コンベアの搬送ロールとハンドの受部ロールとが互いに干渉せずにガラス板を支持可能としたことを特徴とするガラス板の移載方法。
5. 請求項４に記載のロボットのハンドによってエッジだけで支持されたガラス板を受渡支持台に移載する方法にあたり、
   受渡支持台で水平移動自在な一対の受渡挟持部材に縦一列に一定ピッチで垂設する複数の受渡挟持ロッドの先端にそれぞれ配設したＶ溝部を有する受渡挟持ロールによって、ガラス板の左右両縦辺をエッジで挟持し、
   受渡支持台のＶ溝部を有する複数個の受渡支持ロール間に、ハンドに設けた下辺支持部材の受部支持杆の先端に設けた支持ロールを配置させて昇降移動時に受渡支持ロールに干渉させないようにして、ロボットハンドが把持するガラス板を受渡支持枠上にエッジだけで支持できるように載置することを特徴とするガラス板の移載方法。