JP2009154766A - 車両用移動可能範囲検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 レーダー装置11で所定の時間間隔で自車周辺の水平方向の所定角度範囲を走査するように電磁波を送信し、所定の処理領域内に存在する電磁波の反射点との車幅方向における距離の総和が最小となる直線を車幅方向境界線として算出するとともに、自車の車長方向における距離の総和が最小となる直線を車長方向境界線として算出し、左右の車幅方向境界線の車幅方向における距離のうちで最小距離を、自車が駐車のために移動可能な移動可能範囲として算出するので、その移動可能範囲を精度良く算出することが可能となり、移動可能範囲が不足しているのに駐車スペースSpに駐車可能であると誤判定されるのを防止することができる。
【選択図】 図1
Description
Lx 車長方向境界線
M1 反射点検出手段
M2 反射点記憶手段
M3 処理領域設定手段
M4 境界線算出手段
M8 移動可能範囲算出手段
P1 第1反射点
P2 第2反射点
P3 交点
R 処理領域
Sp 駐車スペース
11 レーダー装置(送受信手段)
Claims (3)
- 所定の時間間隔で自車周辺の水平方向の所定角度範囲を走査するように電磁波を送信し、電磁波が物体に反射された反射波を受信する送受信手段(11)と、
前記送受信手段(11)による反射波の受信結果に基づいて電磁波が前記物体上で反射する反射点を検出する反射点検出手段(M1)と、
前記反射点の配列に基づいて自車の車幅方向における移動可能範囲(Wx)を算出する移動可能範囲算出手段(M8)とを備えた車両用移動可能範囲検出装置において、
自車の車幅方向における第1の範囲と、自車の車長方向における第2の範囲とから構成される所定の処理領域(R)を設定する処理領域設定手段(M3)と、
前記処理領域(R)内に存在する各反射点との自車の車幅方向における距離の総和が最小となる直線を車幅方向境界線(Ly)として算出するとともに、自車の車長方向における距離の総和が最小となる直線を車長方向境界線(Lx)として算出する境界線算出手段(M4)とを備え、
前記移動可能範囲算出手段(M8)は、前記処理領域(R)を自車の車体軸を中心として左右に設定するとともに、左右の車幅方向境界線(Ly)の車幅方向における距離のうちで最小距離を移動可能範囲(Wx)として算出することを特徴とする車両用移動可能範囲検出装置。 - 前記処理領域(R)内に前記反射点組が存在する場合に、前記反射点組のうち自車に対しての車長方向における距離が近い反射点を第1反射点(P1)として記憶するとともに、遠い反射点を第2反射点(P2)として記憶する反射点記憶手段(M2)を備え、
前記境界線算出手段(M4)は、左右一方の処理領域(R)で記憶された前記第1反射点(P1)よりも車長方向において遠方となる他方の処理領域(R)内で車幅方向境界線(Ly)を算出することを特徴とする、請求項1に記載の車両用移動可能範囲検出装置。 - 前記境界線算出手段(M4)は、前記左右の処理領域(R)内で前記車幅方向境界線(Ly)よりも自車の車体軸側に反射点が存在する場合に、前記反射点を通るように前記車幅方向境界線(Ly)を補正することを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の車両用移動可能範囲検出装置。
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