JP2006121782A - Dcブラシレスモータのロータ角度検出方法及びdcブラシレスモータの制御装置 - Google Patents
Dcブラシレスモータのロータ角度検出方法及びdcブラシレスモータの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006121782A JP2006121782A JP2004304492A JP2004304492A JP2006121782A JP 2006121782 A JP2006121782 A JP 2006121782A JP 2004304492 A JP2004304492 A JP 2004304492A JP 2004304492 A JP2004304492 A JP 2004304492A JP 2006121782 A JP2006121782 A JP 2006121782A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- current
- motor
- phase
- reference value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
【解決手段】3制御サイクル(サイクル11,12,20、サイクル21,22,30)における出力電圧の総和がゼロとなる周期信号を、電流フィードバック制御による駆動電圧Vfbに重畳し、該3制御サイクル中の駆動電圧Vfbを一定に保持する。そして、各制御サイクルにおける1階差分電流(dI(0),dI(1),dI(2))を用いて、ロータ角度の実施値と推定値との位相差θeを算出し、該位相差θeを用いたオブザーバの追従演算によってロータ角度の推定値θ^を算出する。
【選択図】 図5
Description
Claims (8)
- DCブラシレスモータの電機子に流れる相電流と目標電流との偏差を小さくするように、所定の制御サイクル毎に該モータの電機子に印加する駆動電圧を決定して該モータの通電制御を行うモータ制御装置において、該モータのロータ角度を検出する方法であって、
前記駆動電圧に、2以上の制御サイクルを含む所定期間における出力電圧の総和がゼロとなる周期信号を重畳する第1の工程と、
前記所定期間中における前記駆動電圧を一定として、前記所定期間中の隣接する制御サイクル間における前記モータの相電流の一階差分を算出する第2の工程と、
前記第2の工程で算出された一階差分を用いて、前記モータのロータ角度の2倍角に応じた正弦参照値と余弦参照値とを算出する第3の工程と、
前記第3の工程で算出された前記余弦参照値と前記正弦参照値とに基づいて、前記モータのロータ角度を算出する第4の工程とからなることを特徴とするDCブラシレスモータのロータ角度検出方法。 - 前記第2の工程において、前記正弦参照値と前記余弦参照値は、以下の式(1)〜式(5)により算出されることを特徴とする請求項1記載のロータ角度検出方法。
- DCブラシレスモータの電機子に流れる相電流を検出する電流検出手段と、所定の制御サイクル毎に、該電流検出手段により検出される相電流と所定の目標電流との偏差が減少するように該モータの電機子に印加する駆動電圧を決定して該モータの通電制御を行う通電制御手段とを備えたDCブラシレスモータの制御装置において、
前記駆動電圧に、2以上の制御サイクルを含む所定期間における出力電圧の総和がゼロとなる周期信号を重畳する周期信号重畳手段と、
前記駆動信号に前記周期信号が重畳されたときに、前記所定期間における前記駆動電圧を一定として、隣接する制御サイクル間における前記モータの相電流の1階差分を算出し、該1階差分を用いて前記モータの2倍角に応じた正弦参照値と余弦参照値を算出して、該正弦参照値と該余弦参照値に基づいて前記モータのロータ角度を算出するロータ角度検出手段とを備えたことを特徴とするDCブラシレスモータの制御装置。 - 前記ロータ角度検出手段は、以下の式(6)〜式(10)により、前記正弦参照値と前記余弦参照値を算出することを特徴とする請求項3記載のDCブラシレスモータの制御装置。
- DCブラシレスモータを、該モータの界磁の磁束方向であるq軸上にあるq軸電機子と、q軸と直交するd軸上にあるd軸電機子とを有する等価回路に変換して扱い、前記モータの電機子に流れる相電流を検出する電流検出手段と、該電流検出手段により検出される相電流と前記モータのロータ角度とに基づいて、前記q軸電機子に流れるq軸電流と前記d軸電機子に流れるd軸電流とを算出するdq電流算出手段と、前記q軸電機子に流れる電流の指令値であるq軸指令電流とq軸電流との偏差及び前記d軸電機子に流れる電流の指令値であるd軸指令電流とd軸電流との偏差を小さくするように、所定の制御サイクル毎に前記d軸電機子に印加するd軸電圧及び前記q軸電機子に印加するq軸電圧を決定して、前記モータの通電制御を行うモータ制御装置において、前記モータのロータ角度を検出する方法であって、
前記d軸駆動電圧と前記q軸駆動電圧に、2以上の制御サイクルを含む所定期間における出力電圧の総和がゼロとなる周期信号を重畳する第1の工程と、
前記所定期間中における前記d軸駆動電圧と前記q軸駆動電圧を一定として、前記所定期間中の隣接する制御サイクル間における前記モータの相電流の一階差分に対応したd軸電流の一階差分とq軸電流の一階差分を、所定のロータ角度推定値を用いて算出する第2の工程と、
前記第2の工程で算出されたd軸電機子の一階差分とq軸電機子の一階差分とを用いて、前記モータのロータ角度の実際値と前記ロータ角度推定値との位相差の2倍角に応じた正弦参照値と余弦参照値とを算出する第3の工程と、
前記第3の工程で算出された前記余弦参照値及び前記正弦参照値と、前記第1の工程における前記ロータ角度推定値とに基づいて、前記モータのロータ角度を算出する第4の工程とからなることを特徴とするDCブラシレスモータのロータ角度検出方法。 - 前記第3の工程において、前記正弦参照値と前記余弦参照値は、以下の式(11)〜式(15)により算出されることを特徴とする請求項1記載のDCブラシレスモータのロータ角度検出方法。
- DCブラシレスモータを、該モータの界磁の磁束方向であるq軸上にあるq軸電機子と、q軸と直交するd軸上にあるd軸電機子とを有する等価回路に変換して扱い、前記モータの電機子に流れる相電流を検出する電流検出手段と、該電流検出手段により検出される相電流を前記q軸電機子に流れるq軸電流と前記d軸電機子に流れるd軸電流とに変換するdq電流変換手段と、前記q軸電機子に流れる電流の指令値であるq軸指令電流とq軸電流との偏差及び前記d軸電機子に流れる電流の指令値であるd軸指令電流とd軸電流との偏差を小さくするように、所定の制御サイクル毎に前記d軸電機子に印加するd軸駆動電圧及び前記q軸電機子に印加するq軸駆動電圧を決定して、前記モータの通電制御を行う通電制御手段とを備えたモータ制御装置において、
前記d軸駆動電圧と前記q軸駆動電圧に、2以上の制御サイクルを含む所定期間における出力電圧の総和がゼロとなる周期信号を重畳する周期信号重畳手段と、
前記所定期間中における前記d軸駆動電圧と前記q軸駆動電圧を一定として、前記所定期間中の隣接する制御サイクル間における前記モータの相電流の一階差分に対応したd軸電流の一階差分とq軸電流の一階差分を、所定のロータ角度推定値を用いて算出し、該d軸電流電流の一階差分と該q軸電流の一階差分とを用いて、前記モータのロータ角度の実際値と前記推定値との位相差の2倍角に応じた正弦参照値と余弦参照値とを算出して、該正弦参照値及び該余弦参照値と、前記ロータ角度推定値とに基づいて前記モータのロータ角度を算出するロータ角度検出手段とを備えたことを特徴とするDCブラシレスモータの制御装置。 - 前記ロータ角度検出手段は、以下の式(16)〜式(20)により、前記正弦参照値と前記余弦参照値を算出することを特徴とする請求項7記載のDCブラシレスモータの制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004304492A JP4459778B2 (ja) | 2004-10-19 | 2004-10-19 | Dcブラシレスモータのロータ角度検出方法及びdcブラシレスモータの制御装置 |
US11/246,242 US7400101B2 (en) | 2004-10-19 | 2005-10-11 | Method for detecting rotor angle of DC brushless motor and controller of DC brushless motor |
DE102005050178A DE102005050178A1 (de) | 2004-10-19 | 2005-10-19 | Verfahren zur Erfassung des Rotorwinkels eines bürstenlosen Gleichstrommotors und Steuereinrichtung eines bürstenlosen Gleichstrommotors |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004304492A JP4459778B2 (ja) | 2004-10-19 | 2004-10-19 | Dcブラシレスモータのロータ角度検出方法及びdcブラシレスモータの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006121782A true JP2006121782A (ja) | 2006-05-11 |
JP4459778B2 JP4459778B2 (ja) | 2010-04-28 |
Family
ID=36180102
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004304492A Expired - Fee Related JP4459778B2 (ja) | 2004-10-19 | 2004-10-19 | Dcブラシレスモータのロータ角度検出方法及びdcブラシレスモータの制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7400101B2 (ja) |
JP (1) | JP4459778B2 (ja) |
DE (1) | DE102005050178A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007143275A (ja) * | 2005-11-17 | 2007-06-07 | Honda Motor Co Ltd | Dcブラシレスモータのロータ角度推定方法及びdcブラシレスモータの制御装置 |
JP2009254080A (ja) * | 2008-04-03 | 2009-10-29 | Honda Motor Co Ltd | 電動機の制御装置 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4425193B2 (ja) * | 2005-08-16 | 2010-03-03 | 三洋電機株式会社 | モータの位置センサレス制御装置 |
JP5541587B2 (ja) * | 2012-04-22 | 2014-07-09 | 株式会社デンソー | 交流電動機の制御装置 |
US11353337B2 (en) | 2020-11-03 | 2022-06-07 | Semiconductor Components Industries, Llc | Offset cancel systems and methods for resolver-type sensors |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3529752B2 (ja) * | 2001-02-16 | 2004-05-24 | 本田技研工業株式会社 | Dcブラシレスモータのロータ角度検出装置 |
JP4119184B2 (ja) | 2002-07-12 | 2008-07-16 | 本田技研工業株式会社 | Dcブラシレスモータのロータ角度検出装置 |
JP4119183B2 (ja) | 2002-07-12 | 2008-07-16 | 本田技研工業株式会社 | Dcブラシレスモータのロータ角度検出装置 |
JP3914107B2 (ja) * | 2002-07-12 | 2007-05-16 | 本田技研工業株式会社 | Dcブラシレスモータの制御装置 |
JP3914108B2 (ja) * | 2002-07-15 | 2007-05-16 | 本田技研工業株式会社 | Dcブラシレスモータの制御装置 |
JP4119195B2 (ja) | 2002-08-06 | 2008-07-16 | 本田技研工業株式会社 | Dcブラシレスモータのロータ角度検出装置 |
JP3920750B2 (ja) | 2002-09-24 | 2007-05-30 | 本田技研工業株式会社 | Dcブラシレスモータの制御装置 |
JP3919003B2 (ja) * | 2002-09-26 | 2007-05-23 | 本田技研工業株式会社 | Dcブラシレスモータのロータ角度検出装置 |
JP4146733B2 (ja) | 2003-01-16 | 2008-09-10 | 本田技研工業株式会社 | Dcブラシレスモータの制御装置 |
-
2004
- 2004-10-19 JP JP2004304492A patent/JP4459778B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-10-11 US US11/246,242 patent/US7400101B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2005-10-19 DE DE102005050178A patent/DE102005050178A1/de not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007143275A (ja) * | 2005-11-17 | 2007-06-07 | Honda Motor Co Ltd | Dcブラシレスモータのロータ角度推定方法及びdcブラシレスモータの制御装置 |
JP4653640B2 (ja) * | 2005-11-17 | 2011-03-16 | 本田技研工業株式会社 | Dcブラシレスモータのロータ角度推定方法及びdcブラシレスモータの制御装置 |
JP2009254080A (ja) * | 2008-04-03 | 2009-10-29 | Honda Motor Co Ltd | 電動機の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7400101B2 (en) | 2008-07-15 |
JP4459778B2 (ja) | 2010-04-28 |
US20060082335A1 (en) | 2006-04-20 |
DE102005050178A1 (de) | 2006-05-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4881635B2 (ja) | 永久磁石モータのベクトル制御装置 | |
JP2002320398A (ja) | Dcブラシレスモータのロータ角度検出装置 | |
JP4263582B2 (ja) | ブラシレスモータ制御装置 | |
JP6400209B2 (ja) | 同期電動機制御装置、圧縮機駆動装置、空気調和機及び同期電動機の制御方法 | |
JP2009038921A (ja) | ブラシレスモータのセンサレス制御装置 | |
JP2006087152A (ja) | 永久磁石同期モータの制御装置及びモジュール | |
JP2009095135A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
JP2001309697A (ja) | 電動機制御装置 | |
JP2004048958A (ja) | Dcブラシレスモータの制御装置 | |
JP3919003B2 (ja) | Dcブラシレスモータのロータ角度検出装置 | |
JP2009060688A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
JP5074318B2 (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP2010035352A (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP5397664B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6248847B2 (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP3920750B2 (ja) | Dcブラシレスモータの制御装置 | |
JP4459778B2 (ja) | Dcブラシレスモータのロータ角度検出方法及びdcブラシレスモータの制御装置 | |
JP4680754B2 (ja) | Dcブラシレスモータのロータ角度推定方法及びdcブラシレスモータの制御装置 | |
JP6241331B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP6343979B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP5768255B2 (ja) | 永久磁石同期モータの制御装置 | |
JP5106295B2 (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP4653640B2 (ja) | Dcブラシレスモータのロータ角度推定方法及びdcブラシレスモータの制御装置 | |
JP6032047B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2009254081A (ja) | 電動機の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090908 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091105 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100209 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100210 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4459778 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130219 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130219 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140219 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |