JP2005517534A - 短時間アーク溶接システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
アーム上に取り付けられた溶接ヘッドと、
を備え、該溶接ヘッド上に、要素を保持する保持装置と、該保持装置を該溶接ヘッドに対して前後に移動させる直線運動装置とが設けられ、
部品と該部品に溶接されるべき要素との間の相対的位置を求めるための、保持装置により保持される測定システムが備えられ、
該測定システムには、要素と部品との間の相対的位置を求めるために、作動中、該部品に接触するようにされた足部が溶接ヘッド上に取り付けられ、
多数の溶接位置を格納することができるメモリ装置が設けられた、
金属スタッドのような要素を金属板のような部品上に溶接する短時間アーク溶接システムに関する。
本発明はまた、短時間アーク溶接のため対応する方法にも関する。
短時間アーク溶接において、要素は部品に溶接される。この場合において、要素と部品との間に端面を溶融するアークが形成される。次いで、要素及び部品は互いの方向に移動させられて、溶融物を混合する。アークは短絡され、全ての溶融物は凝固する。
アークの発生は、通常のことである(発生したアークによる溶接)。この場合には、要素は、最初に部品上に置かれる。次いで、パイロット電流が導通され、要素は、部品に対して、アークが発生する所望の高さにまで上昇させられる。このことが終わって初めて、溶接電流が導通される。
このことは、ロボットベースのシステムにおいて特に重要である。現代のロボットは、確かに、一般に、比較的正確に位置決めすることができる。しかしながら、特に、大きな質量が移動させられることに起因して、非常に高い動特性をもって、同時に多大な正確さを達成することは不可能である。ロボットは、通常、3座標の移動範囲を移動することができる。最も簡単な場合では、ロボットは、上に溶接ヘッドが取り付けられた自動的に駆動される作動リニアガイド(スライド)である。
スタッド溶接システムは、特に自動車産業において用いられ、ここでこれらは、特に、ねじ、目穴、ナットなどのある又はこれらのないボルト又はスタッドのような要素を、板金車体に溶接するために用いられる。これらの要素は、次いで、例えば内面塗装のようなものを固定する固定具として用いられるものとなる。
したがって、ロボットのアームに、スライドを支持する溶接ヘッド基部を取り付けることが知られている。スライドは、通常、空気作動又は油圧作動システムにより、高い正確さをもって、高い動特性で移動させることができる。スライド上には、実際の溶接ヘッドが取り付けられ、これ自体が要素を移動させるための直線運動装置を有する。
要素と部品との間の相対的位置を求めるために、いわゆる支持足部を溶接ヘッドに取り付けることが知られている(例えば、「Neue TUCKER−Technologie.BolzenschweiBen mit System」、Emhart Tucker、1999年9月において)。
支持足部は、溶接ヘッド保持装置とほぼ平行に位置合わせされる。開始位置において、保持装置内に保持された要素は、支持足部を超えてある程度突出する。
相対的位置を求めるために、溶接ヘッドが部品の方向に移動される。この工程中、要素は、最初に部品に接触する。溶接ヘッドは、支持足部が部品に接触するまでさらに前進させられる。この工程において、保持装置は、弾性のある付勢力に抗して溶接ヘッドに対して全体的にずらされる。
これの代わりに、要素と部品の間の相対的位置を求めるための、いわゆる支持足部のない測定システムも知られている。
例えば、US−A−5,252,802は、手持ち式ピストル形態のハウジングを有するボルト溶接装置を開示する。位置決めモータは、最初に、ハウジングを、ボルトが部品の近くに配置される位置に移動させる。ハウジングには、スタッドを支持する直線運動シャフトを軸方向に移動させるために、リニアモータが設けられる。リニアモータを制御するために、運動測定システムが設けられる。スタッドと加工物との間の相対的位置を求めるために、リニアモータが駆動させられ、スタッドを所定の速度で加工物の方向に移動させる。スタッドが加工物に触れるとすぐに、電気接触が閉じられる。
さらに、WO 96/11767においては、スタッド保持装置を加工物の方向に弾性的に付勢し、リニアモータによって、該スタッド保持装置を付勢力に対抗して軸方向に移動させることが知られている。
WO 96/05015は、さらに、支持足部のないスタッド溶接装置を開示する。
本質的には、この問題は、支持足部をもつスタッド溶接には存在しない。これは、支持足部が、溶接工程全体にわたって部品又は金属板と接触するためである。したがって、この機械的連結は、常に、正確な位置関係を維持することを可能にする。
しかしながら、支持足部をもつスタッド溶接は、必然的にスタッドに近接して配置される該支持足部がスタッド溶接に要求される空間量を増加させるという不利点がある。さらに、スポット溶接は、一般には、部品が平坦なところに配置されなければならない。段差又は凹み領域においては、多くの場合、ロボットのアームを回転させて、支持足部が溶接ヘッドの運動を妨げないようにする必要がある。これは、溶接ヘッドへの供給ラインが、ねじれ、圧縮などによりもたらされる高い応力レベルに曝されることを意味する。
上記の背景に対して、本発明の1つの目的は、改善された短時間アーク溶接システム及び短時間アーク溶接方法を特定することである。
最初に述べられた短時間アーク溶接システムの場合においては、この目的は、要素と部品との間の相対的位置を求めるために、自動的に実行することができる多数の溶接工程について、該部品と接触するようにされた足部のためのそれぞれの適切な作動位置が格納された制御装置を有する短時間アーク溶接システムを用いる方法、さらに、この方法が、
a)選択された溶接工程において、アーム上に固定された溶接ヘッドが溶接位置に移動するように、該アームを有するロボットを作動させ、
b)該足部を、該選択された溶接工程に適切な作動位置に位置決めし、
c)該足部が該部品と接触するまで、該要素を該部品に方向に移動させて、
d)該選択された溶接工程を実行する
段階を有する、ことにより達成される。
本発明の内容においては、各々の場合における足部のための作動位置という表現は、要素と部品との間の相対的位置を求めるのに用いられる足部の位置を意味する。したがって、足部は、休止位置にあるのではなく、すべての作動位置において、部品と接触するように設計されている。
このことは、すべての溶接工程において、支持足部を用いるスタッド溶接の利点を利用可能にする。支持足部とスタッドとの間の相対的な運動能力は、該支持足部が「邪魔になる」ことなく、どんな所望の点でも溶接工程を実行可能にする。
位置決め手段は、足部を、要素が部品に溶接される溶接軸に対してほぼ平行に保持されている要素に対する多数の位置に位置決めできるように、設計されると特に有利である。
このことは、部品に凹みがある領域にも溶接要素を溶接することを可能にする。支持足部の相対的な「高さ」は、次いで、この凹みに適合させられることになる。
これらの特徴は、独立項の序文節と併せて、本発明独自のものとして見なされる。
足部を、平行軸の周りに、具体的には、溶接軸自体の周りに移動できるように設計する方策の結果として、ロボットアームが極端な運動を実行することなく、部品の段差又は縁領域にも要素を溶接することが可能になる。したがって、ロボットアームの端部における溶接ヘッドへの供給ラインは、圧縮、ねじれなどのような過度の応力から保護される。
さらに、ロボット運動の範囲を減少させることができるため、個々の溶接工程間でより短いサイクル時間を達成することが可能になる。
さらに、位置決め手段は、足部の位置を検知する足部運動センサを有することが好ましい。
このことは、溶接ヘッドに保持される要素に対する足部の位置決めを制御することを可能にする。このことは、頻度の高い繰り返しの場合であっても、高い位置決め精度を達成することを可能にする。足部の長さは、磨耗、侵食、又は材料の付着などに起因して、ある時間にわたって変化することがあるため、足部位置決めのための閉制御システムは、さらに通常の較正を可能にする。このことは、足部の長さに対する変化を補償することができる。
この方策は、保持装置を前後に移動させる直線運動装置が、如何なるエネルギも消費することなく、ほとんどの作動状態で保持されることを可能にする。このことは、エネルギ消費を減少させる。
さらに好ましい実施形態においては、測定システムは、溶接ヘッドに対する保持装置の運動を検知する運動センサを有する。
さらに、位置決め手段は、足部を溶接ヘッドに対して位置決めするように設計されることが好ましい。
保持装置により保持される要素は、一般には、溶接ヘッドとの周知の位置関係を有するために、足部と該溶接ヘッドとの間の相対的な運動は、該足部と該要素との間の正確に位置関係を求めるのに用いることができる。或いは、足部と保持装置との間の相対的な位置決めも可能である。
抵抗トルクは、200Nより大きいものであることが特に好ましい。
部品に接近するときには、足部は、該足部が該部品と接触するまで、かなりの力で移動される。休止状態からのモータ運動に対して意図される抵抗トルクをもつモータは、足部が部品に、相対的に強く当たったとしても、選択された位置を維持することを可能にする。したがって、モータにより前もって設定された位置が維持される。
さらに好ましい実施形態においては、位置決め手段は、休止状態において、足部を、保持されている要素に対して軸方向に固定するためのクランプ手段を有する。
本実施形態においては、位置決め手段のためのモータが、軸方向運動に対して高い抵抗トルクを有することは、絶対的に必要なものではない。これに代わり又はこれに付加する形で、クランプ手段は、足部が部品に、高い力で、又は高速で当たったとしても、モータにより設定された位置に残ることを確実にする。
短時間アーク溶接のための本発明による方法においては、さらに、段階a)及び段階b)が重なるように実行されることが有利である。
このことは、新しい溶接位置へのロボットの運動中に、支持足部を時間節約方法により、それぞれの適切な足部の位置に移動させることを可能にする。
上述の特徴、及び以下においてさらに説明されるべき特徴は、それぞれの述べられた組み合わせにおいてだけでなく、さらに、他の組み合わせにおいて、又はこれら独自で、本発明の範囲から離れることなく用いることができることが自明である。
図1において、本発明による短時間溶接アークシステムの第1の実施形態は、全体を10で示される。
以下のテキストでは、短くスタッド溶接システム10と呼ばれる短時間アーク溶接システム10は、ロボット12を含む。ロボット12は、回転ヘッド14を有し、これにより単一の又は複数の関節アーム16を回転させることができる。全体として、ロボット12は、アームの端部を3つの座標軸x、y、zで自由に移動させるように設計されている。
溶接ヘッド基部20が、ロボットアーム16の端部に取り付けられている。この溶接ヘッド基部20は、該溶接ヘッド基部20に対して、軸26に対して平行に、往復するように移動させることができるスライド21を支持する。溶接ヘッド22はスライド21上に取り付けられる。
空気作動装置24は、スライド21によって、溶接ヘッド22を溶接ヘッド基部20に対して、往復移動させるように用いられる。
溶接ヘッド22は、ボルト32のような金属要素を、取り外し可能に保持するように設計された保持装置30を有する。この目的のために、保持装置30は、適当なクランプ手段を有するが、図1においては詳細には示されていない。
さらに、支持足部31が、溶接ヘッド基部20上に設けられる。
溶接ヘッド22は、直線運動装置36をも有する。
この直線運動装置36は、保持装置30を溶接ヘッド22に対して軸方向に移動させ、軸26に対して平行に整合させるように用いられる。直線運動装置36は、例えば、8mmから20mmまでの間の範囲、特定的には10mmと15mmの間の範囲とすることができる行程37を有する。
これと比較すると、空気作動装置24の直線運動行程は、2cmから10cmまでの範囲、特定的には4cmから6cmまでの範囲とすることができる。
一般には、直線運動装置36は、リニアモータにより形成される。図示実施形態においては、直線運動装置36は、しかしながら、ばね及び磁石システムにより形成される。溶接ヘッド22は、永久磁石38を有する。制御された方法により活性化することができるコイル39は、保持装置30のスリーブ形状部分上に形成される。活性化されると、保持装置30は、圧縮ばね40の影響に対抗して溶接ヘッド22の中に引き込まれる。
溶接ヘッド22は、さらに、運動センサ44を有するが、図1では概略的にしか示されていない。運動センサ44は、保持装置30と溶接ヘッド22との間の相対的位置を検知するように用いられる。この目的のために、運動センサ44は、溶接ヘッド22上の直線コードを読み取るコードリーダを保持装置30上に有することができる(又は逆もまた同様)。
さらに制御装置46が設けられる。この制御装置46は、ロボット12、空気作動装置24、直線運動装置36、及び運動センサ44に連結される。
制御装置46は、ボルト溶接システム10の可動要素を互いに連係させて制御し、その運動、速度及び/又は加速を、運動センサ44からの信号に基づいて閉ループ制御するように用いられる。
溶接工程は、次いで、通常通りに、パイロット電流を要素32及び部品34に通して供給することにより実行され、該要素32は、次いで、部品34から上昇される。支持足部31は、「部品34が跳ね返る」のを阻止する。要素32が、部品34から適切な距離だけ上昇されるとすぐに、実際の溶接電流が導通される。相互に対向する表面が溶融する。ボルト32が、次いで、部品34上に、一般には、図1に示される位置の下まで下げられ、部品34の溶融部に入るようになる。部品34に到達すると、溶接電流が切られる。溶融部全体は凝固し、溶接工程が完了する。
両方の方法は、溶接工程全体にわたり、要素32と支持足部31又は部品34との間に正確な位置関係があることを確実にする。
本発明においては、支持足部31は、作動駆動装置50を用いて移動できるように設計される。作動駆動装置50は、駆動ハウジング52に設けられ、これは、移動できるように、溶接ヘッド22の外面上に取り付けられる。図1に示されるように、作動駆動装置50は、溶接軸26に対してほぼ平行な上下方向54に、駆動ハウジング52上に剛に取り付けられた支持足部31を移動させることができる。この場合、作動駆動装置50は、支持足部31を、溶接ヘッド22に対する多数の異なる軸方向位置に、一般には1mmより少ない増分で移動させることができるステッピングモータを有することが好ましい。
支持足部31が、溶接ヘッド22に対して、したがって、さらに要素32に対して移動する能力は、溶接工程を部品34のどんな所望の外形においても実行することを可能にする。
さらに、クランプ装置58が図1に概略的に示される。クランプ装置58は、支持足部31を、溶接ヘッド22上のそれぞれの作動位置において、しっかりとクランプするように用いられる。この場合のクランプ効果は、主として軸方向に作用する。このことは、溶接ヘッド22が金属板34の方向に移動されて、支持足部31が該金属板34と接触したときに、該支持足部31が、該溶接ヘッド22に対する作動位置から移動されないようにする。
作動駆動装置50が、休止状態の溶接ヘッド22に対する支持足部31の軸方向運動に対して、十分に大きな抵抗トルクを適用する場合には、クランプ装置58は必要ない。モータからの保持力(その抵抗トルク)は、おおよそ150Nより大きく、特定的には200Nより大きいことが好ましいものとする。
足部運動センサの図示実施形態は、例示的なものに過ぎないことは自明である。足部運動センサ60は、支持足部31と溶接ヘッド22との間の相対的位置を検知できるということが重要な要素である。この相対的位置についての情報は、制御装置46に供給される。制御装置46は、溶接ヘッド22に対する支持足部31のそれぞれの所望の作動位置を設定するために、閉制御ループを有する。
この制御ループは、例えば、磨耗、侵食、材料の付着などによりもたらされる、支持足部31の有効長さの変化を補償するために較正することができることは自明である。
部品34の外形に関しては、図1は、「a」の表示により識別される標準的な状況を示す。部品34は、溶接点の領域においては、事実上平坦である。したがって、支持足部31は、周知の溶接システムが支持足部を剛に取り付ける位置に配置される。
図3は、概略的に、ボルト状の要素32を部品34bにおける溝に溶接する工程を示す。31bに示されるように、溝は、支持足部31が該溝の縁領域と接触するほど狭い。位置31bは、同様に、図1において破線で示される。
支持足部を用いる溶接工程は、周知の溶接システムでは可能なものではなかった。しかしながら、本発明の場合には、溶接ヘッド22が部品34に接近する前に、支持足部31が、ティーチイン工程により求められる適切な位置、すなわち位置31bまで移動される。次いで、上述のように、同じ方法により接近する。
本発明の場合においては、溶接ヘッド22は、直線経路上で、溶接点に直接導くことができる。ロボット12を用いた溶接ヘッド基部22の接近前、又はこれの移動中でさえも、支持足部31は、作動駆動装置50により、180°だけ、図4に示される位置31cまでピボット運動させられる。
支持足部を用いずに、要素32と部品34との間の相対的位置を求める代替的な工程においては、該支持足部31は休止位置まで移動させられ、用いられることはない。
最初に、制御装置46が、ここでは詳細に示されないケーブルによってスタッド32に電気接続される。さらに、制御装置46は、測定電圧をスタッド32に印加することができる。部品34は、接地することができ、例えば、適当な電気測定装置を用いて、いつ要素32が該部品34に電気接触するかを求めることができる。
最初に、ロボット12は、回転ヘッド14及びロボットアーム16を用いて、溶接ヘッド基部20を、図1に示される基本的な溶接位置に移動させるように作動させられる。この位置においては、溶接ヘッド基部20は、部品34から特定の距離で配置されており、軸26は該部品34の所望の溶接位置に対して垂直である。
次いで、空気作動装置24が作動させられて、溶接ヘッド32が、部品34の方向に、その全行程にわたって正確であるように、ヘッド溶接位置まで移動される。最終位置においては、要素32は、直線運動装置36の最大行程37より短い距離だけ、部品34から離れて配置される。
さらに、この時点での要素32と部品34との接触位置は、残りの溶接工程のための「ヌル位置」として用いられる。したがって、要素32が持ち上げられたときに、部品34が「跳ね返らない」のであれば、各々の場合における該要素32と該部品34との間の正確な相対的位置は、運動センサ44により、後続する溶接行程全体にわたって知られることになる。その結果、溶接工程は、要素32と部品34との間の所望の位置関係に対する、ロボット12又は空気作動装置24による位置決めに存在することがある如何なる許容差にも関係なく行うことができる。
実際のスタッド溶接工程は、次いで、それ自体が周知である方法で達成される。この場合においては、測定電圧Vが切断されると、パイロット電流が要素32に印加される。次に、要素32が部品34に対して上昇させられて、アークが発生するようになる。或る高さに到達すると、実際の溶接電流が導通され、これによりアークのエネルギが上昇し、該要素32の端部面と部品34の関連する点とが溶融される。
一般に、供給運動工程は、部品34の表面のある程度下の点まで続けられ、両側の溶融物が互いに良好に混合されるようになる。全ての溶融物は凝固し、実際の溶接工程は完了する。保持装置は要素32を放す。次に、直線運動装置36のスイッチが切られる。次いで、保持装置30は、ばね40により、引き込まれた休止位置に戻るように移動される。
さらに、この後に、又はこれと並行して、空気作動装置24が制御装置46により作動させられ、溶接ヘッド22が引き込まれた開始位置に戻るように移動させられる。
すべての実施形態において、要素32は、高度に動的な方法により、及び高度な正確さをもって部品34に接近することができる。制御装置46、運動センサ、及び直線運動装置36の組み合わせは、次いで、好ましくは支持足部31を用いて、又は該支持足部なしででも、要素32と部品34との間の相対的位置を求めるように用いることが好ましい。
幾つかの場合においては、ロボットアームの端部を直接、すなわち、スライド24又は可動部品なしで、要素32が接近工程の最後に配置される位置に移動させるだけで十分であることがある。このことは、保持装置30が、ばね40のような弾性手段により、溶接ヘッド22に対する休止位置にプレストレスをかけられたか又は弾性的に付勢された場合に、特に当て嵌まる。
上述されたものにより、単純化された実施形態においては、支持足部31は、単に2つの軸方向位置の間を前後に移動させられるに過ぎないことは自明である。両方の軸方向位置は、作動位置であり、これは、要素(ボルト)32と部品(金属板)34との間の相対的位置を求めるために、両方の作動位置において、支持足部31を、該部品(金属板)34と接触するように用いることを意味する。自由に可変の軸方向位置は、もちろん、より理想的である。
代替的な単純化された実施形態においては、支持足部31は、単純に、2つの角位置の間で対応する方法により前後にピボット運動させられる。両方の角位置は、上述の意味においては作動位置である。
さらに、作動位置だけでなく、さらに、支持足部31が作動しない単一の休止位置を設定することが可能である。これは、特定の状況においては、支持足部を用いずに、要素と部品との間の相対的位置を求めることに価値があることがあるためである。休止位置は、このような特別な場合に価値がある。休止位置は、異なる溶接位置によって異なることになるのは自明である。一例として、図3における支持足部の位置は、図1に示されるように、平坦な金属板34aにおける溶接工程のための休止位置とすることができる。
Claims (11)
- 少なくとも1つの座標軸(x、y、z)で移動可能な少なくとも1つのアーム(16)を有するロボット(12)と、
前記アーム(16)上に取り付けられた溶接ヘッド(22)と、
前記溶接ヘッド(22)上に設けられた、要素(32)を保持する保持装置(30)と、
前記保持装置(30)を該溶接ヘッド(22)に対して前後に移動させる直線運動装置(36)と、
部品(34)と、前記保持装置(30)により保持され、前記部品(34)に溶接されるべき要素(32)との間の相対的位置を求める測定システム(31、44、46)と、
を備え、
前記測定システムは、前記溶接ヘッド(22)上に取り付けられた足部(31)を有し、該足部は、前記要素(32)と前記部品(34)との間の相対的位置を求めるために、作動中、該部品(34)に接触するようになっており、
多数の溶接位置を格納することができるメモリ装置が設けられた、
金属スタッド(32)のような要素(32)を、金属板(34)のような部品(34)に溶接する短時間アーク溶接システム(10)であって、
前記測定システム(31、44、46)が、前記足部(31)を、前記溶接ヘッド(22)に保持された前記要素(32)に対する多数の少なくとも2つの異なる作動位置(aないしc)に位置決めするための位置決め手段(50)を有し、該測定システム(31、44、46)が、各々の格納された溶接位置について、該足部(31)を、それぞれの適切な作動位置(aないしc)に位置決めするようになったことを特徴とする短時間アーク溶接システム。 - 前記位置決め手段(50)が、前記足部(31)を、前記要素(32)が前記部品(34)に溶接される溶接軸(26)に対してほぼ平行に保持されている要素(32)に対する多数の位置に位置決めするように設計されたことを特徴とする請求項1に記載の短時間アーク溶接システム。
- 前記位置決め手段(50)が、前記足部(31)を、前記要素(32)が前記部品(34)に溶接される溶接軸(26)に対して平行な軸(26)の周りで保持されている要素(32)に対する少なくとも2つの異なる位置に位置決めするように設計されたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の短時間アーク溶接システム。
- 前記位置決め手段(50)が、前記足部(31)の位置を検知する足部運動センサ(60)を有することを特徴とする請求項1ないし請求項3のうちの1項に記載の短時間アーク溶接システム。
- 前記溶接ヘッド(22)が、前記保持装置(30)を供給方向に弾性的に付勢するために、弾性手段(40)を有することを特徴とする請求項1ないし請求項4のうちの1項に記載の短時間アーク溶接システム。
- 前記測定システム(31、44、46)が、前記溶接ヘッド(22)に対する前記保持装置(30)の運動を検知する運動センサ(44)を有することを特徴とする請求項1ないし請求項5のうちの1項に記載の短時間アーク溶接システム。
- 前記位置決め手段(50)が、前記足部(31)を前記溶接ヘッド(22)に対して位置決めするように設計されたことを特徴とする請求項1ないし請求項6のうちの1項に記載の短時間アーク溶接システム。
- 前記位置決め手段(50)がモータ(50)を有し、さらに、休止状態においては、前記モータ(50)が、軸方向のモータ運動に対して、好ましくは、おおよそ150Nより大きい抵抗トルクを適用することを特徴とする請求項1ないし請求項7のうちの1項に記載の短時間アーク溶接システム。
- 前記位置決め手段(50)が、休止状態において、前記足部(31)を、少なくとも、保持されている前記要素(32)に対して軸方向に固定するためのクランプ手段(58)を有することを特徴とする請求項1ないし請求項8のうちの1項に記載の短時間アーク溶接システム。
- 要素(32)と部品(34)との間の相対的位置を求めるために、自動的に実行することができる多数の溶接工程について、前記部品(34)と接触するようにされた足部(31)のためのそれぞれの適切な作動位置(aないしc)が格納された制御装置(46)を有する短時間アーク溶接システム(10)を用いて、金属スタッド(32)のような要素(32)を、金属板(34)のような部品(34)に溶接、特にボルト溶接する短時間アーク溶接方法であって、
a)選択された溶接工程において、アーム(16)上に固定された溶接ヘッド(22)が溶接位置に移動するように、前記アーム(16)を有するロボット(12)を作動させ、
b)前記足部(31)を、前記選択された溶接工程に適切な作動位置(aないしc)に位置決めし、
c)前記足部(31)が前記部品と接触するまで、前記要素(32)を該部品(34)に方向に移動させて、
d)前記選択された溶接工程を実行する
段階を有することを特徴とする短時間アーク溶接方法。 - 段階a)及び段階b)が重なるように実行される請求項10に記載の方法。
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