JPS609585A - 溶接ロボット - Google Patents
溶接ロボットInfo
- Publication number
- JPS609585A JPS609585A JP11743383A JP11743383A JPS609585A JP S609585 A JPS609585 A JP S609585A JP 11743383 A JP11743383 A JP 11743383A JP 11743383 A JP11743383 A JP 11743383A JP S609585 A JPS609585 A JP S609585A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- gun
- arm
- welded
- forth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/20—Stud welding
- B23K9/201—Stud welding of the extremity of a small piece on a great or large basis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溶接ロボットのガン取付構造に関する。
従来の溶接ロボットのアーム部の一例を第１図に示す。
同図において、多関節型のアームａは先端に方向決め部
すを有し、この方向決め部すに、スタンド材を保持しつ
つ該スタッド材を被溶接体に溶接するガンＣがＬ字状の
支持部材ｄにて取付けられる。ところが、このガンＣは
方向決め部すに対して固定状態に取付けられており、こ
のため、被溶接体への溶接位置の変更にあたって、例え
ば、複数の溶接位置がロボットに対して一定関係にあっ
て多関節アームａの複雑な動きを必要としない場合であ
っても、位置変更の都度多関節アームａを仮想線の如く
動作させて該アームａによりガンＣの溶接部に対する加
圧・離間を繰り返さなければならず、溶接速度の点で問
題があった。即ち、比較的単純な位置変更の度に大きな
多関節アームａで溶接前の加圧及び溶接後の逃げを行な
うのでは、溶接速度を向上できないばかりか、多関節ア
ームａの複雑な姿勢制御にも回能を要する。
すを有し、この方向決め部すに、スタンド材を保持しつ
つ該スタッド材を被溶接体に溶接するガンＣがＬ字状の
支持部材ｄにて取付けられる。ところが、このガンＣは
方向決め部すに対して固定状態に取付けられており、こ
のため、被溶接体への溶接位置の変更にあたって、例え
ば、複数の溶接位置がロボットに対して一定関係にあっ
て多関節アームａの複雑な動きを必要としない場合であ
っても、位置変更の都度多関節アームａを仮想線の如く
動作させて該アームａによりガンＣの溶接部に対する加
圧・離間を繰り返さなければならず、溶接速度の点で問
題があった。即ち、比較的単純な位置変更の度に大きな
多関節アームａで溶接前の加圧及び溶接後の逃げを行な
うのでは、溶接速度を向上できないばかりか、多関節ア
ームａの複雑な姿勢制御にも回能を要する。
本発明はこのような従来の問題点を解消するもので、簡
単な構造でありながら、ガンの溶接部に対する溶接前の
加圧及び溶接後の逃げが多関節アームの複雑な動きを要
することなく迅速に行なうことができ、溶接速度を向上
できる溶接ロボットのガン取付構造を提供することを目
的とする。
単な構造でありながら、ガンの溶接部に対する溶接前の
加圧及び溶接後の逃げが多関節アームの複雑な動きを要
することなく迅速に行なうことができ、溶接速度を向上
できる溶接ロボットのガン取付構造を提供することを目
的とする。
そこで、本発明の特徴とするところは、アーム先端部に
、スタッド材を保持しつつ被溶接体に溶接するガンを、
溶接方向に往復動自在に取付け、溶接前の前進加圧及び
溶接後の後退離間を該ガンの往復動にて行なうように構
成された点にある。
、スタッド材を保持しつつ被溶接体に溶接するガンを、
溶接方向に往復動自在に取付け、溶接前の前進加圧及び
溶接後の後退離間を該ガンの往復動にて行なうように構
成された点にある。
以下、実施例を示す図面に基づいて本発明を詳説する。
第２図は本発明の一実施例を示す溶接ロボットの全体外
観図である。同図において、１は基体、２は第１アーム
３と第２アーム４と方向決め部５から成る多関節型のア
ームで、第１７−ム３において基体１に連結され、夫々
の連結点０１．０２．０３及び軸心ＸＬ、 Ｘ２． Ｘ
３を作用中心として仮想線で示す如く動作を成す。６は
Ｌ字状の支持部材７にてアーム２先端部である方向決め
部５に取付けられたガンであって、第３図に示すような
スタッド材８を保持しつつ該スタンド材８を被溶接体に
スタッド溶接する。また、このガン６は軸心ｘ３方向即
ち溶接方向に往復動自在として支持部材７に支持されて
いる。
観図である。同図において、１は基体、２は第１アーム
３と第２アーム４と方向決め部５から成る多関節型のア
ームで、第１７−ム３において基体１に連結され、夫々
の連結点０１．０２．０３及び軸心ＸＬ、 Ｘ２． Ｘ
３を作用中心として仮想線で示す如く動作を成す。６は
Ｌ字状の支持部材７にてアーム２先端部である方向決め
部５に取付けられたガンであって、第３図に示すような
スタッド材８を保持しつつ該スタンド材８を被溶接体に
スタッド溶接する。また、このガン６は軸心ｘ３方向即
ち溶接方向に往復動自在として支持部材７に支持されて
いる。
このガン６の取付構造を第４図と第５図と第６図を用い
て具体的に説明する。ガン６の本体部９前後端には板状
の保持具１０．１０が対向して固設され、この保持具１
０．１０間に、Ｌ字状支持部材７の軸心ｘ３方向に沿う
取付片１１の両側にビス１２等の固着具にて取付けられ
た２個の案内部材１３．１３の貫通孔１４を挿通する２
本の丸棒状のスライドパー１５゜１５が架設されている
。１６はスライドパー１５固定用のビスである。上記案
内部材１３は取付片１１の先端寄りに取付けられると共
に、その長さはガン６が軸心ｘ３方向に所定量移動でき
るように設定されている。そして、本体部９後端側の保
持具１０にはエアシリンダ１７がスライドパー１５．１
５の間に位置して軸心ｘ３と平行に取付けられ、ピスト
ンワンド１８先端が支持部材７に蚊合してナツト３２に
より固定されている。１９はシリンダ１７取付用のナツ
ト、２゜は前端側の保持具１０の先端に後方に向がって
ビス２１にて取付けられたカバ一部材、２２．２２は保
持具１０、１０の左右両側にビス２３・・・にて取付け
られた側板である。
て具体的に説明する。ガン６の本体部９前後端には板状
の保持具１０．１０が対向して固設され、この保持具１
０．１０間に、Ｌ字状支持部材７の軸心ｘ３方向に沿う
取付片１１の両側にビス１２等の固着具にて取付けられ
た２個の案内部材１３．１３の貫通孔１４を挿通する２
本の丸棒状のスライドパー１５゜１５が架設されている
。１６はスライドパー１５固定用のビスである。上記案
内部材１３は取付片１１の先端寄りに取付けられると共
に、その長さはガン６が軸心ｘ３方向に所定量移動でき
るように設定されている。そして、本体部９後端側の保
持具１０にはエアシリンダ１７がスライドパー１５．１
５の間に位置して軸心ｘ３と平行に取付けられ、ピスト
ンワンド１８先端が支持部材７に蚊合してナツト３２に
より固定されている。１９はシリンダ１７取付用のナツ
ト、２゜は前端側の保持具１０の先端に後方に向がって
ビス２１にて取付けられたカバ一部材、２２．２２は保
持具１０、１０の左右両側にビス２３・・・にて取付け
られた側板である。
しかして、スタッド材８・・・は供給管路２４がらガン
６内に供給され、本体部９内のエアシリンダ２５の動作
によってそのピストンロッド２６により１個づつ筒状部
２７の先端開口部２８に供給され保持される。そして、
多関節アーム２の動作によってガン６が被溶接体２９の
溶接部から所定距離の離間位置に至り、その後の溶接部
に対する前進加圧及び溶接後の後退離間はエアシリンダ
１７の動作により行なわれる。即ち、エアシリンダ１７
が矢印Ｂ方向に動作すれば、スタッド材８を保持したガ
ン６は仮想線で示す如く前進してスタッド材８を被溶接
体２９の溶接位置に所定圧力で加圧してスタッド溶接を
行ない、エアシリンダ１７が矢印Ｃ方向に動作すれば実
線位置まで後退して溶接後の逃げが行なわれ、同時に次
のスタッド材８が筒状部２７の先端開口部２８に供給保
持される。そして次の溶接位置への変更は、第１アーム
３と第２アーム４及び方向決め部５から成る多関節アー
ム２の姿勢を一定のままで該アーム２を揺動乃至移動し
て行なわれ、その後は上述と同様エアシリンダ１７の動
作にてガン６の溶接部に対する前進加圧と後退離間が行
なわれる。
６内に供給され、本体部９内のエアシリンダ２５の動作
によってそのピストンロッド２６により１個づつ筒状部
２７の先端開口部２８に供給され保持される。そして、
多関節アーム２の動作によってガン６が被溶接体２９の
溶接部から所定距離の離間位置に至り、その後の溶接部
に対する前進加圧及び溶接後の後退離間はエアシリンダ
１７の動作により行なわれる。即ち、エアシリンダ１７
が矢印Ｂ方向に動作すれば、スタッド材８を保持したガ
ン６は仮想線で示す如く前進してスタッド材８を被溶接
体２９の溶接位置に所定圧力で加圧してスタッド溶接を
行ない、エアシリンダ１７が矢印Ｃ方向に動作すれば実
線位置まで後退して溶接後の逃げが行なわれ、同時に次
のスタッド材８が筒状部２７の先端開口部２８に供給保
持される。そして次の溶接位置への変更は、第１アーム
３と第２アーム４及び方向決め部５から成る多関節アー
ム２の姿勢を一定のままで該アーム２を揺動乃至移動し
て行なわれ、その後は上述と同様エアシリンダ１７の動
作にてガン６の溶接部に対する前進加圧と後退離間が行
なわれる。
このようにして、スタンド材８・・・が第７図に示す如
く順次被溶接体２９にスタッド溶接されるのであり、そ
の位置変更においてガン６の溶接部に対する加圧と逃げ
が第８図に示す仲くガン６内体の往復動にて行なわれる
ため、大きな多関節アーム２の姿勢を変更する必要がな
く、従ってロボットの溶接速度を速くすることができる
。
く順次被溶接体２９にスタッド溶接されるのであり、そ
の位置変更においてガン６の溶接部に対する加圧と逃げ
が第８図に示す仲くガン６内体の往復動にて行なわれる
ため、大きな多関節アーム２の姿勢を変更する必要がな
く、従ってロボットの溶接速度を速くすることができる
。
なお、エアシリンダ１７．２５は相対的に連動すべく図
外の制御装置にて制御される。また、第４図中３０は被
溶接体２９にスタンド材８が直交方向に当接したかどう
か等の信号を送る制御用のケーブル、３１は溶接用のケ
ーブルである。そして、本実施例に例示した溶接ロボッ
トにより第３図のようなスタッド材８が車の床等にスタ
ッド溶接され、該スタッド材８・・・には種々の係合部
材が係合されてカーペットの取付けに用いられたり、あ
るいは溝を有する配線用保持具の係止用として用いられ
る。
外の制御装置にて制御される。また、第４図中３０は被
溶接体２９にスタンド材８が直交方向に当接したかどう
か等の信号を送る制御用のケーブル、３１は溶接用のケ
ーブルである。そして、本実施例に例示した溶接ロボッ
トにより第３図のようなスタッド材８が車の床等にスタ
ッド溶接され、該スタッド材８・・・には種々の係合部
材が係合されてカーペットの取付けに用いられたり、あ
るいは溝を有する配線用保持具の係止用として用いられ
る。
本発明は以上詳述した構成にて所期目的を有効達成した
。即ち、アーム２先端部に、スタッド材８を保持しつつ
被溶接体２９に溶接するガン６を、溶接方向に往復動自
在に取付け、溶接前の前進加圧及び溶接後の後退離間を
該ガン６の往復動にて行なうように構成されたから、ス
タンド材８の溶接に際して大きなアーム２の姿勢は一定
状憇のままで良く、該アーム２の複雑な動きが不要とな
って先端部の比較的小さいガン６の往復動のみで済み、
従って溶接速度を向上できると共に制御も容易に行なえ
る。また、被溶接体２９の複数の溶接位置が溶接ロボッ
トに対して一定の関係にある場合等には、ガン６の位置
変更がアーム２を一定姿勢のまま移動するだけで簡単か
つ迅速に行なうことができる。
。即ち、アーム２先端部に、スタッド材８を保持しつつ
被溶接体２９に溶接するガン６を、溶接方向に往復動自
在に取付け、溶接前の前進加圧及び溶接後の後退離間を
該ガン６の往復動にて行なうように構成されたから、ス
タンド材８の溶接に際して大きなアーム２の姿勢は一定
状憇のままで良く、該アーム２の複雑な動きが不要とな
って先端部の比較的小さいガン６の往復動のみで済み、
従って溶接速度を向上できると共に制御も容易に行なえ
る。また、被溶接体２９の複数の溶接位置が溶接ロボッ
トに対して一定の関係にある場合等には、ガン６の位置
変更がアーム２を一定姿勢のまま移動するだけで簡単か
つ迅速に行なうことができる。
第１図は従来例を示すアーム部の側面図、第２図は本発
明の一実施例を示す溶接ロボットの側面図、第３図はス
タンド材の断面図、第４図はガン部の拡大断面図、第５
図は第４図におけるＡ−Ａ矢視断面図、第６図は同正面
図、第７図は第４図の動作位置を示す断面図、第８図は
動作状態を示すアーム部の側面図である。 ２・・・アーム、６・・・ガン、８・・・スタンド材、
２９・・・被溶接体。 特許出願人 高尾金属工業株式会社 第５図 第６図
明の一実施例を示す溶接ロボットの側面図、第３図はス
タンド材の断面図、第４図はガン部の拡大断面図、第５
図は第４図におけるＡ−Ａ矢視断面図、第６図は同正面
図、第７図は第４図の動作位置を示す断面図、第８図は
動作状態を示すアーム部の側面図である。 ２・・・アーム、６・・・ガン、８・・・スタンド材、
２９・・・被溶接体。 特許出願人 高尾金属工業株式会社 第５図 第６図
Claims (1)
- １、アーム２先端部に、スタンド材′８を保持しつつ被
溶接体２９に溶接するガン６を、溶接方向に往復動自在
に取付け、溶接前の前進加圧及び溶接後の後退離間を該
ガン６の往復動にて行なうように構成されたことを特徴
とする溶接ロボットのガン取付構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11743383A JPS609585A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | 溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11743383A JPS609585A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | 溶接ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS609585A true JPS609585A (ja) | 1985-01-18 |
| JPH0230796B2 JPH0230796B2 (ja) | 1990-07-09 |
Family
ID=14711523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11743383A Granted JPS609585A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | 溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS609585A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62193969U (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-09 | ||
| WO2003015974A1 (de) * | 2001-08-03 | 2003-02-27 | Newfrey Llc | Kurzzeit-lichtbogenschweisssystem mit einer sichertheitschaltung und verfahren zur steuerung eines solchen |
| JP2005501722A (ja) * | 2001-09-03 | 2005-01-20 | ニューフレイ リミテッド ライアビリティ カンパニー | 短時間アーク溶接システム及び方法 |
| JP2005517534A (ja) * | 2002-02-20 | 2005-06-16 | ニューフレイ リミテッド ライアビリティ カンパニー | 短時間アーク溶接システム及び方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5835072A (ja) * | 1981-08-24 | 1983-03-01 | インターナシヨナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーシヨン | 衝撃ア−ク溶接装置 |
| JPS5853378A (ja) * | 1981-09-28 | 1983-03-29 | Hitachi Kyowa Kogyo Kk | スタツド自動溶接装置 |
-
1983
- 1983-06-29 JP JP11743383A patent/JPS609585A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5835072A (ja) * | 1981-08-24 | 1983-03-01 | インターナシヨナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーシヨン | 衝撃ア−ク溶接装置 |
| JPS5853378A (ja) * | 1981-09-28 | 1983-03-29 | Hitachi Kyowa Kogyo Kk | スタツド自動溶接装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62193969U (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-09 | ||
| JPH0337819Y2 (ja) * | 1986-05-30 | 1991-08-09 | ||
| WO2003015974A1 (de) * | 2001-08-03 | 2003-02-27 | Newfrey Llc | Kurzzeit-lichtbogenschweisssystem mit einer sichertheitschaltung und verfahren zur steuerung eines solchen |
| US7064289B2 (en) | 2001-08-03 | 2006-06-20 | Newfrey Llc | Short-time arc-welding system and process for controlling such a system |
| JP2005501722A (ja) * | 2001-09-03 | 2005-01-20 | ニューフレイ リミテッド ライアビリティ カンパニー | 短時間アーク溶接システム及び方法 |
| JP2005517534A (ja) * | 2002-02-20 | 2005-06-16 | ニューフレイ リミテッド ライアビリティ カンパニー | 短時間アーク溶接システム及び方法 |
| US7166815B2 (en) * | 2002-02-20 | 2007-01-23 | Newfrey Llc | Short-time arc welding system and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0230796B2 (ja) | 1990-07-09 |
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