JP2005505074A - 対象検出装置 - Google Patents

Abstract

車両（１０）の周囲における対象（２４）の位置及び／又は移動状態についてのデータ（ｄ１，ｊ１；ｄ２，ｊ２；ｄ３，ｙ３）を測定し，かつその検出領域（１８，２０）が互いに重畳する，少なくとも２つのセンサシステム（１２；１４；１６Ｌ，１６Ｒ）を有する，車両内の運転者アシストシステムのための対象検出装置は，センサシステム（１２；１４；１６Ｌ，１６Ｒ）によって測定されたデータをそれが矛盾がないかについて調べ，矛盾が認識された場合にエラー信号を出力する，エラー認識装置を特徴としている。

Description

【技術分野】
【０００１】
本発明は，車両の周囲の対象の位置及び／又は移動状態に関するデータを測定し，かつその検出領域が互いに重なり合っている，少なくとも２つのセンサシステムを有する，車両内の運転者アシストシステムのための対象検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両は，徐々に運転者アシストシステムを搭載するようになっており，同システムは車両をガイドする際に運転者を支援し，かつ負担を軽減する。かかるアシストシステムの例は，いわゆるＡＣＣ−システム（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）であって，同システムは車両の速度を自動的に，運転者により選択された意図速度に制御し，あるいは，先行車両が存在している限りにおいて，速度を，間隔センサにより監視される，先行車両に対する好適な間隔が維持されるように適合させる。運転者アシストシステムの他の例は，衝突警告装置，道路マーキングを認識して操舵へ介入することによって車両を自動的に車線中央に維持する，自動的な車線ガイドシステム（ＫＬＳ，Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ），センサ支援されるパーキング補助などである。これら全てのアシストシステムは，車両の周囲に関する情報を検出することのできるセンサシステムと，情報を好適に評価して解釈することのできる評価ユニットを必要としている。
【０００３】
特に，これらの装置は，車両の周囲における対象，例えば他の車両とその他の障害物を認識し，かつこれら対象の場所と場合によっては移動状態を特徴づけるデータを検出することができなければならない。従ってセンサシステムと付属の評価ユニットを集約して対象検出装置と称する。
【０００４】
この種の対象検出装置内で使用されるセンサシステムの例は，レーダシステム及びそれと光学的に対をなす，いわゆるリーダシステム並びにステレオカメラである。レーダシステムによって，レーダエコーの到達時間を評価することにより視線に沿った対象の距離を測定することができる。レーダエコーのドップラーシフトの評価によって，視線上の対象の相対速度も直接測定することができる。方向に敏感なレーダシステム，例えばマルチビームレーダによって，対象に関する方向データ，例えばレーダセンサの調整により定められる基準軸に対するアジマス角を検出することも可能である。ステレオカメラシステムによれば，方向データと，視差の評価により，間隔データを得ることもできる。これらのセンサシステムにより直接測定された生データの評価によって，走行方向における対象の間隔と車線中央に対する，あるいは車両のその瞬間の直線方向に対する対象の横変位を示すデータを計算することができる。
【０００５】
これら既知の全てのセンサシステムは，必要とされる測定データを検出する場合の特別な利点と弱点を有しているので，互いに補足し合う複数のセンサシステムを使用すると効果的である。
【０００６】
ＡＣＣ−システムにおいては，原則的に，検出された対象が重要な障害物であるか，あるいは重要でない対象，例えば走路脇の交通標識板であるかを決定し，あるいは少なくともその確率を示すために，生データを蓋然性評価にかけることが知られている。場合によっては，検出されたデータが蓋然的でないことは，センサシステムの故障を表す徴候であり得る。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし，一般的に，既知の対象検出装置によっては，アシストシステムの機能能力を損なうセンサシステムの誤調整又はその他の故障を確実に認識することは不可能である。
【０００８】
従って，本発明の課題は，駆動の間にセンサシステムの故障を正確かつ確実に認識することにより，アシストシステムの機能安全性を改良することが可能な対象検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この課題は，本発明によれば，センサシステムによって測定されたデータを矛盾がないか検査し，矛盾が認識された場合にはエラー信号を出力するエラー認識装置によって解決される。
【００１０】
本発明は，複数のセンサシステムが互いに重畳する検出領域を有している場合に，繰返し，対象が重畳領域内で位置測定されることが生じる，という考えに基づいている。この場合において，互いに独立して作動するセンサシステムは冗長な情報を供給し，その情報が装置の連続的な駆動の間のエラー認識を可能にする。関与しているセンサシステムが正しく作動している場合には，それらのセンサシステムから供給される情報は，所定のエラー限界内で互いに両立し得なければならない。そうでない場合，従ってデータが互いに矛盾する場合には，そこから，関与しているセンサシステムの少なくとも１つが故障していると推定することができ，エラー信号が出力される。このエラー信号は，最も簡単な場合においては，運転者に視覚的又は音響的な表示によってエラー機能を指示し，場合によってはアシストシステムの自己遮断を作動させるために利用することができる。しかし，本発明の展開によれば，このエラー信号を用いて自動的なエラー補正を行うこともできる。
【００１１】
従って，本発明は，通常の走行駆動の間に対象検出装置の連続的な自己診断とそれに伴って，対象検出装置のデータを利用するアシストシステムの交通安全性の著しい改良を可能にする。
【００１２】
本発明の他の形態は，従属請求項から明らかにされる。
【００１３】
好ましい実施形態においては，対象検出装置は，例えば７７ＧＨｚレーダシステム又はリーダシステムによって形成される遠隔領域のためのセンサシステムの他に，近傍領域のためのセンサシステムを有しており，そのセンサシステムはより短い到達距離を有しているが，その代わりにより大きい角度領域を検出するので，近傍領域内の死角が大幅に防止される。近傍領域のためのセンサシステムは，同様にレーダシステムによって又はリーダシステムによって，あるいはまたビデオセンサシステム，例えば２つの電子カメラを備えたステレオカメラシステムによって形成することができる。
【００１４】
修正された実施形態においては，互いに独立したセンサシステムを設けることができ，それらの検出領域は共通の重畳領域を有している。この場合においては，対象が共通の重畳領域内にある場合には，エラー認識を越えて，「多数決」によってエラーのあるセンサシステムを同定し，場合によってはエラーのあるシステムのデータ，調整又は校正を補正する，簡単な可能性がある。
【００１５】
２つのセンサのみを有する実施形態においても，所定の状況においては，特に関与しているセンサシステムにおいて使用される物理的測定原理のそれぞれの特殊性を考慮して，蓋然性評価によって，エラーのあるシステムの自動的な同定と自動的なエラー補正が可能である。例えば，レーダセンサとリーダセンサによっては比較的正確な間隔測定が可能であるが，ステレオカメラによる間隔測定は，特に間隔が比較的大きい場合には，より大きいエラー許容誤差を有しており，カメラ調整に著しく依存する。従って矛盾する場合には，高い確率がステレオカメラ内のエラーであることを示す。逆に，ビデオシステムは，先行車両の横変位の比較的正確な測定を許し，レーダセンサあるいはリーダセンサによる横変位測定は，レーダセンサあるいはリーダセンサの調整に著しく依存する。従ってこの場合において，矛盾は，レーダセンサ又はリーダセンサ内の故障を示す。
【００１６】
実際において，センサの検出領域が重畳する領域は，アシストシステムにとって特に重要な領域である。例えば，ＡＣＣ−システムにおいては，近傍領域及び遠隔領域のためのセンサシステムは，好ましくは，先行車両に対する代表的な安全間隔に相当する間隔領域内で重畳するように設計される。この場合において，自動的なエラー補正あるいは測定精度の改良は，種々のセンサシステムから供給されるデータがそれぞれの信頼性に応じて重み付けされ，その後最終結果として組み合わされることによっても，達成される。
【００１７】
本発明の展開によれば，好ましくは，エラー認識装置から供給されるエラー信号は，付属の，互いに矛盾する測定データと共に記憶され，それによってエラー統計が形成され，そのエラー統計は対象検出装置の修理又は保守の際に診断を容易にする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１は，互いに独立して作動する３つのセンサシステム，すなわち遠隔領域レーダ１２，近傍領域レーダ１４及び，２台のカメラ１６Ｌと１６Ｒからなるビデオシステム，を搭載した車両１０のフロント部分を上面で概略的に示している。遠隔領域レーダ１２は，例えば１５０ｍの到達距離と１５°の検出角度とを備えた検出領域１８を有しており，近傍領域レーダ１４は，例えば５０ｍの到達距離と４０°の検出角度とを備えた検出領域２０を有している。図面には寸法どおりでなく示されている，これら検出領域１８，２０の間には，重畳領域２２が存在している。まとめて参照符号１６で示す，カメラ１６Ｌ，１６Ｒによって形成されるビデオシステムの検出領域は，図面には示されていないが，（視認条件が良好である場合には）重畳領域２２を包囲する。従って，この重畳領域２２内に存在する対象２４は，３つ全てのセンサシステムによって検出することができる。
【００１９】
遠隔領域レーダ１２の検出領域１８は，車両１０の中央を通って長手方向に延びるメイン軸Ｈに対して−レーダセンサが正しく調整されている場合に−平行に延びる基準軸１８Ａに対して対称である。同様に，近傍領域レーダ１４の検出領域２０は，同様にメイン軸Ｈと基準軸１８Ａに対して平行な基準軸２０Ａに対して対称である。
【００２０】
遠隔領域レーダ１２は，対象２４に対する間隔ｄ１と，車両１０に対する対象２４の相対速度及び基準軸１８Ａに対する対象２４のアジマス角ｊ１を測定する。同様に，近傍領域レーダ１４は，対象２４に対する間隔ｄ２，対象２４に対するレーダセンサの視線に沿った対象２４の相対速度及び基準軸２０Ａに対する対象２４のアジマス角ｊ２を測定する。
【００２１】
ビデオシステム１６内では，カメラ１６Ｌ，１６Ｒによって記録された，対象２４の画像が電子的に評価される。この種のステレオカメラシステムの，それと知られた評価ソフトウェアは，２つのカメラによって記録された画像内で対象２４を同定し，視差シフトを用いて２次元の座標系（道路平面に対して平行）内で対象２４の位置を定めることができる。このようにして，ビデオカメラシステム１６は，車両１０から（即ち,カメラ１６Ｌ，１６Ｒのベースラインから）の対象２４の垂直の間隔ｄ３とメイン軸Ｈに対する対象２４の横変位ｙ３を供給する。
【００２２】
従って対象２４の位置座標は，３つのセンサシステム１２，１４，１６によって３つの互いに独立した方法で定められる。レーダシステムによって測定された極座標は，簡単な座標変換によって，図示の例においては座標対（ｄ３，ｙ３）によって示されるような，デカルト座標に換算される。３つの互いに独立して測定された座標セットは，互いに比較することができ，かつ，これらの座標が互いに矛盾する場合には，それは，３つのセンサシステムの１つが誤動作していることを示している。偏差のある座標セットを用いて，エラーのあるシステムを特定することもできる。
【００２３】
ビデオシステム１６によって測定された間隔ｄ３の時間的微分によって，対象の相対速度２４も定めることができる。対象２４に対するレーダセンサの視線（この視線に沿ってドップラー効果を用いて相対速度が測定される）は，メイン軸Ｈに対して正確に平行ではないので，３つの測定された相対速度は互いに対してわずかにずれる。しかし，実際に発生する距離状況においては，このずれは通常無視できる。必要な場合には，そのずれはデカルト座標に換算することによって補正することができるので，測定された速度データを互いに比較し，かつ互いに校正することもできる。
【００２４】
図２は，遠隔領域レーダ１２，近傍領域レーダ１４，ビデオシステム１６及び付属の評価ユニット２６，２８，３０並びにさらにエラー認識装置３２と補正装置３４を有する，対象検出装置のブロック図を示している。評価ユニット２６，２８，３０，エラー認識装置３２及び補正装置３４は，電子回路によって，マイクロコンピュータによって，あるいはまた，唯一のマイクロコンピュータ内のソフトウェアモジュールによって形成することができる。
【００２５】
評価ユニット２６は，遠隔領域レーダ１２から供給される生データから，遠隔領域レーダ１２の検出領域１８内にある全対象の間隔ｄ１ｉ，相対速度ｖ１ｉ及びアジマス角ｊ１ｉを定める。インデックスｉは，ここでは個々の対象を同定するために用いられる。間隔データとアジマス角から，評価ユニット２６は，種々の対象の横変位ｙ１ｉも計算する。
【００２６】
同様にして，評価ユニット２８は，近傍領域レーダ１４の検出領域２０内にある全対象の間隔ｄ２ｉ，相対速度ｖ２ｉ，アジマス角ｊ２ｉ及び横変位ｙ２ｉを定める。
【００２７】
評価ユニット３０は，まず，カメラ１６Ｌ，１６Ｒによって検出された対象のアジマス角ｊＬｉとｊＲｉを定める。これらアジマス角は，図１のアジマス角ｊ１及びｊ２と同様に定められ，従って対象に対するそれぞれ視線とメイン軸Ｈに対して平行な直線との間の角度を表す。アジマス角ｊＬｉとｊＲｉから，カメラ１６Ｌと１６Ｒの間の既知の間隔を用いて間隔ｄ３ｉと横変位ｈ３ｉ及び−間隔データの時間的微分によって−相対速度ｖ３ｉが計算される。
【００２８】
３つの評価ユニット２６，２８，３０によって定められた間隔ｄ１ｉ，ｄ２ｉ及びｄ３ｉは，エラー認識装置３２の間隔モジュール３６へ供給される。同様に相対速度データｖ１ｉ，ｖ２ｉ及びｖ３ｉは速度モジュール３８へ供給され，横変位データｙ１ｉ，ｙ２ｉ及びｙ３ｉは横変位モジュール４０へ供給される。エラー認識装置３２の角度モジュール４２は，アジマス角ｊ１ｉ，ｊ２ｉ，ｊＬｉ及びｊＲｉを評価する。
【００２９】
エラー認識装置３２の種々のモジュールは，互いに接続されており，かつ評価ユニットのいずれかからエラー認識装置３２へ供給される全データへのアクセスを有している。図面に示すデータ接続は，それぞれ，該当するモジュール内でその処理が前面に出ているデータのみに関している。
【００３０】
評価ユニット２６が，検出された対象（インデックスｉを有する）の間隔ｄｉ１＊を間隔モジュール３６へ報告した場合に，間隔モジュール３６はまず付属の横変位ｙ１ｉを用いて，該当する対象が近傍領域レーダ１４の検出領域２０内にもあり，及び／またビデオシステム１６の検出領域内にあるかを調べる。ある場合には，間隔モジュールは，この対象についてのデータが評価ユニット２８，３０からも提供できるかを調べる。対象の同定は，間隔モジュール３６が間隔データの時間的変化を追跡できることによって，容易になる。例えば，対象がまず遠隔領域レーダ１２によってのみ検出されて，その後近傍領域レーダ１４の検出領域２０内へ進入した場合に，評価ユニット２８が新しい対象の発生を報告することが予測され，その対象はその後追跡された対象と同一であると同定することができる。多義性を排除するために，種々の評価ユニットから伝達される対象座標が同一の対象について少なくとも大まかに一致しなければならない，という判断基準を利用することもできる。
【００３１】
同じ対象についての間隔データが，複数のセンサシステムから提供できる場合には，間隔モジュール３６は，この間隔データがそれぞれのエラー限界内で一致するかを調べる。その場合に，エラー限界自体は可変であることが考慮される。例えば，横変位データｙ１ｉは対象間隔が大きい場合には比較的不正確である。というのは，遠隔領域レーダ１２は制限された角解像能力しか持たず，測定されたアジマス角内のわずかな偏差がすでに，付属の横変位の著しい偏差をもたらすからである。間隔データがエラー限界内で一致した場合には，一致した値ｄｉが後段に接続されているアシストシステム４４，例えばＡＣＣ−システムへ伝達される。その場合に出力される値ｄｉは，間隔データｄ１ｉ，ｄ２ｉ及びｄ３ｉの重みづけされた平均値であってもよく，その場合に重み付けは，該当するセンサシステムのデータが信頼できるほど，それだけ重みづけは大きくなる。
【００３２】
評価ユニット２８と３０から伝達された間隔データｄ２ｉとｄ３ｉは，間隔モジュール３６によって，評価ユニット２６によるデータｄｌｉと同様に評価される。従って例えば，対象がまず近傍領域レーダ１４によってのみ検出されて，その後遠隔領域レーダ１２の検出領域１８内へ移動した場合に，間隔モジュール３６はまず，評価ユニット２８から来るデータの変化を追跡して，その後，予測された時点で該当するデータが評価ユニット２６からも来るか，を調べる。
【００３３】
評価ユニット２６，２８，３０の１つから予測されるデータが来なかった場合，すなわち，他のシステムのデータに従ってこの対象が検出領域内になければならないと判断されるにもかかわらず，１つのセンサシステムが対象を検出しなかった場合には，間隔モジュール３６はエラー信号Ｅｄｊを出力する。インデックスｊは，ここでは，データが得られなかったセンサシステムを同定する。従ってエラー信号Ｅｄｊは，該当するセンサシステムが場合によっては故障しているか，「ブラインド」であることを認識させる。
【００３４】
間隔モジュール３６は全ての予測される間隔データを得ているが，これらのデータがエラー限界よりも大きくずれている場合には，同様にエラー信号Ｆｄｊが出力される。この場合においては，エラー信号Ｆｄｊは，どのセンサシステムからずれたデータが得られたか，そして偏差はどのくらい大きいかも示している。
【００３５】
少なくとも２つのセンサシステムからの，エラー限界内で一致する間隔信号が存在している場合には，エラーが検出されて，エラー信号Ｆｄｊが発生されたにもかかわらず，このデータから間隔値ｄｉを形成して，アシストシステム４４へ出力することができる。
【００３６】
速度モジュール３８の作業方法は，上述した間隔モジュール３６の作業方法と同様であるが，ただ，ここでは間隔データではなく，速度データｖ１ｉ，ｖ２ｉ及びｖ３ｉが互いに比較されて，それに基づいて速度値ｖｉが形成され，その速度値がアシストシステム４４へ出力され，及び／又は測定された相対速度間の矛盾を指示するエラー信号Ｆｖｊが出力される。
【００３７】
横変位モジュール４０の作業方法も，上述した間隔モジュール３６と速度モジュール３８の作業方法とほぼ同様である。もちろん，ここで，図示の例においてはエラー信号の出力は設けられていない。というのは，横変位データは単に，測定されたアジマス角から計算される，導き出されたデータであるので，エラー認識については第１にアジマス角を考慮すべきであるからである。
【００３８】
従ってアジマス角ｊ１ｉ，ｊ２ｉ，ｊＬｉ及びｊＲｉは，角度モジュール４２内で独立して比較される。これらアジマス角を比較する場合に，もちろん，与えられた対象について対象間隔及びベースライン上での該当するセンサ又はカメラの様々な位置から必然的に生じる偏差が考慮される。この偏差を考慮して，エラー限界を上回る矛盾が残る場合には，エラー信号Ｆｆｋが出力される。インデックスｋ（ｋ＝１−４）は，この場合には，それらの，あるいはそのアジマス角が残りのアジマス角に合わないカメラ１６Ｌ又は１６Ｒあるいはレーダセンサを同定する。矛盾が検出されたにもかかわらず，横変位を十分に信頼できるように定めることが可能である場合には，横変位についての該当する値ｙｉが横変位モジュール４０からアシストシステム４４へ出力される。
【００３９】
エラー信号Ｆｄｊ，Ｆｖｊ及びＦｆｋは，図示の例においては，補正装置３４へ供給される。エラー信号から十分な確実性をもって，３つのセンサシステムのどれが矛盾に責任を有しているかが明らかになる限りにおいて，かつ検出されたエラーの種類と大きさから，このエラーが該当するセンサシステムを新しく校正することによって補正されることが明らかになる限りにおいて，補正信号Ｋが付属の評価ユニット２６，２８又は３０へ出力される。選択的に，補正信号を遠隔領域レーダ１２，近傍領域レーダ１４又はビデオシステム１６へ直接出力することもできる。
【００４０】
新しい校正によって補正される，系統的なエラーの例は，レーダセンサ又はカメラの誤調整であって，それは該当する基準軸，例えば１８Ａ又は２０Ａの揺動とそれに伴ってアジマス角のエラーのある測定をもたらす。この場合において，該当する評価ユニット内で校正を，誤調整が補正されて，再び正しいアジマス角が得られるように変化させることができる。それにもかかわらず，誤調整は検出領域の望ましくない変化ももたらすので，次の修理の際に誤調整を除去しようとする場合には，新しい校正によって一時的にシステムの機能能力を得ることができる。
【００４１】
補正装置３４は，図示の例においては，統計モジュール４６を有しており，その統計モジュールは装置の駆動の間に発生するエラー信号Ｆｄｊ，Ｆｖｊ及びＦｆｋを記憶し，それによって全ての発生するエラーの種類と大きさを記録で裏付ける。これらのデータは，その後，装置の修理又は保守の際に診断目的で提供される。さらに，統計モジュール４６は，図示の例においては，エラーを自動的に補正することができるか，あるいは除去できないエラーが存在し，エラー機能を運転者に指示するために，視覚的又は音響的エラー報告Ｆを出力しなければならないか，を決定する機能を有している。例えばエラー報告Ｆは，エラー補正装置２８から得られた信号がセンサシステムのいずれかの全面的故障を示している場合に，出力される。その場合に統計モジュール４６の機能は，故障が一度だけ，あるいは散発的に発生した場合に即座にエラー報告を出力するのではなく，同じ種類の矛盾が所定の頻度で発生する場合にだけエラー報告を出力する可能性を提供する。このようにして，装置の丈夫さが著しく向上する。
【００４２】
図３には，センサの誤調整が測定結果にどのように作用するかが，例で示されている。
【００４３】
例えば，遠隔領域レーダ１２の誤調整により，メイン軸１８Ａが角度Ｄｊだけ揺動された場合に，測定されたアジマス角ｊ１はこの角度だけ大きくなり，遠隔領域レーダ１２は対象２４を実際の位置にではなく，破線で記入されている位置２４’に「見る」。それに基づいて，測定された横変位についてエラーＤｙ１が生じる。このエラーは，対象２４が車両１０から遠く離れるほど，それだけ大きくなる。
【００４４】
それに対してビデオシステムの左のカメラ１６Ｌが，同じ大きさの誤調整を有している場合には，付属のアジマス角ｊＬは，図３に一点鎖線で記入されている視線Ｓによって示されるように，この角度偏差Ｄｊだけ歪曲される。その場合にビデオシステム１６は，対象２４を２つのカメラの視線の交点に，従って位置２４”に見る。図から明らかなように，この場合においては，横変位について測定されたエラーＤｙ３はずっと小さい。しかし他方で，カメラ１６Ｌの誤調整は，間隔を測定する場合には著しいエラーＤｄ３をもたらす。
【００４５】
この関係は，上述した装置においては，特に，２つのセンサシステムしか設けられていない場合でも，自動的なエラー補正に利用される。
【００４６】
例えば，遠隔領域レーダ１２の誤調整が存在する場合には，遠隔領域レーダ１２とビデオシステム１６の横偏差を校正する場合に，著しい不一致Ｄｙ１が生じ，同一のシステムによって測定された間隔データは，ほぼ整合性を有している。このことは，エラーはレーダシステムの誤調整に基づくものであって，カメラの誤調整に基づくものではない，と推定させる。エラーの測定された大きさから，特に，誤調整を量的に定めて，レーダセンサあるいは付属の評価ユニット２６の新しい校正によって補正することができる。
【００４７】
それに対してカメラ１６Ｌの誤調整が存在する場合には，これは，横変位データがほぼ整合性を有している時に，間隔データの不一致Ｄｄ３が大きいことにおいて認識される。この場合においては，エラーはビデオシステムの新しい校正によって補正することができる。
【００４８】
測定結果が矛盾する場合に，関与しているセンサシステムのどれが故障しているかを決定するために，特に対象について２つのセンサシステムからのデータしか存在せず，あるいはそもそも車両に２つのセンサシステムしか設けられていない場合においても，他の判断基準を利用することもできる。
【００４９】
例えば，図３に示すように，基準軸１８Ａに対する対象２４の横変位が０でない場合に，アジマス角ｊ１は対象間隔にほぼ反比例する。従ってこの場合においては，アジマス角ｊ１の変化率は，レーダシステムを用いて直接測定することのできる，対象の相対速度に依存する。しかし，対象２４が実際にメイン軸１８Ａ上にあって，かつ横変位が単にセンサシステムの誤調整Ｄｊによって装われている場合には，測定された（見せかけの）アジマス角は，間隔と相対速度に依存しない。同様に，対象の横変位が実際にある場合にも，測定されたアジマス角の変化率と相対速度を用いて理論的に予測された変化率との間に不一致が生じる。この不一致は，センサシステムの誤調整を推定させる。
【００５０】
さらに，ビデオシステム１６においては，対象２４の見せかけの大きさの，間隔に依存する変化を測定する可能性がある。この見せかけの大きさ変化は，直接相対速度に比例し，かつ間隔にほぼ反比例する。その場合にカメラの誤調整によってもたらされる，間隔測定におけるエラーは，見せかけの大きさ変化が測定された間隔変化に合わないことにおいて認識される。
【００５１】
カメラシステム１６によって対象の種類，例えば乗用車又は商用車も認識することができ，かつこの種の対象の代表的な実際の大きさは，少なくともほぼわかっているので，カメラシステム１６によって測定された，対象の距離が，対象の測定された見せかけの大きさと両立し得るかを調べることもできる。
【００５２】
カメラシステム１６によって道路マーキングも認識することができる場合には，この情報を自動的なエラー認識とエラー補正に利用することもできる。特に，認識された道路マーキングを用いて，道路中央に対する自己の車両の横変位が認識される。この横変位は，統計的な平均において値０を有することが予測される。統計モジュール４６における評価が，自己の車両の測定された横位置が連続的に道路中央から１つの方向にずれていることを示している場合には，これは一方又は両方のカメラの誤調整を示唆する。もちろんこのことは，カメラシステムによって測定された対象の横変位が，他のセンサシステムによって測定された横変位から同じ方向にずれている場合に初めて正しく成立する。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
以下，図面を用いて本発明の実施例を詳細に説明する。
【図１】車両に設置されている，複数のセンサシステムの検出領域を概略的に示している。
【図２】本発明に基づく対象検出装置のブロック図である。
【図３】種々のセンサシステムの誤調整の結果を概略的に説明している。

Claims (12)

1. 車両（１０）の周囲における対象（２４）の位置及び／又は移動状態についてのデータ（ｄ１，ｖ１，ｊ１；ｄ２，ｖ２，ｊ２；ｊＬ，ｊＲ）を測定し，かつその検出領域（１８，２０）が互いに重畳する，少なくとも２つのセンサシステム（１２，１４，１６）を有する車両内の運転者アシストシステムのための対象検出装置において，
   前記センサシステム（１２，１４，１６）によって測定されたデータを矛盾がないかについて調べ，矛盾が検出された場合にはエラー信号（Ｆｄｊ，Ｆｖｊ，Ｆｆｋ）を出力するエラー認識装置（３２）を有する，
   ことを特徴とする運転者アシストシステムのための対象検出装置。
2. 前記センサシステム（１２；１４；１６）が，レーダセンサ，リーダセンサ又はビデオシステムあるいはそれらの組合せとして形成されている，ことを特徴とする請求項１に記載の対象検出装置。
3. 前記センサシステムは，遠隔領域のためのセンサシステム（１２）と近傍領域のためのセンサシステム（１４；１６）とを含む，
   ことを特徴とする請求項１に記載の対象検出装置。
4. 前記遠隔領域のためのセンサ装置（１２）は，レーダシステム又はリーダシステムである，ことを特徴とする請求項３に記載の対象検出装置。
5. 前記近傍領域のためのセンサシステム（１４；１６）は，レーダシステム，リーダシステム又はビデオシステムである，ことを特徴とする請求項３又は４に記載の対象検出装置。
6. 前記センサシステムは，対象（２４）のステレオ画像を検出するための２つのカメラ（１６Ｌ，１６Ｒ）を備えたビデオシステム（１６）を含む，ことを特徴とする請求項１，２，３，４あるいは５項のうちいずれか１項に記載の対象検出装置。
7. 前記エラー認識装置（３２）は，少なくとも１つのセンサシステム（１２）のデータを用いて，前記対象がこのセンサシステムの検出領域（１８）と他のセンサシステム（１４）の検出領域（２０）とが重なる重畳領域（２２）内にあるかを調べ，対象（２４）が他のセンサシステム（１４）によっては位置測定されず，あるいは前記センサシステム（１４）によって測定されたデータがエラー限界を考慮して，第１のセンサシステム（１２）によって測定されたデータからずれている場合に，エラー信号（Ｆｄｊ，Ｆｖｊ，Ｆｆｋ）を出力する，
   ことを特徴とする請求項１，２，３，４，５あるいは６項のうちいずれか１項に記載の対象検出装置。
8. 前記エラー認識装置（３２）は，複数のセンサシステム（１２，１４，１６）の重畳領域（２２）内に存在する対象（２４）について，これらのセンサシステムによって測定されたデータをその信頼性に従って重み付けし，互いに対応する重み付けされたデータをデータ（ｄｉ，ｖｉ，ｙｉ）として組合せ，前記データがアシストシステム（４４）へ出力される，
   ことを特徴とする請求項１，２，３，４，５，６あるいは７項のうちいずれか１項に記載の対象検出装置。
9. 前記エラー認識装置（３２）は，検出された矛盾の種類を用いて，エラーをもたらしたセンサシステムを同定するように形成されている，ことを特徴とする請求項１，２，３，４，５，６，７あるいは８項のうちいずれか１項に記載の対象検出装置。
10. エラーをもたらしたセンサシステム又は，前記センサシステムに属する評価ユニット（２６，２８，３０）を新しく調整すること，又は新しく校正することによって，検出されたエラーを補正する補正装置（３４）を有する，ことを特徴とする請求項９に記載の対象検出装置。
11. 検出されたエラーを記録し，かつ記憶する統計モジュール（４６）を有する，ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の対象検出装置。
12. 前記統計モジュール（４６）は，前記エラー認識装置（３２）によって検出されたエラーが所定の統計学的頻度で発生する場合に，エラー報告（Ｆ）を運転者へ出力するように形成されている，ことを特徴とする請求項１１に記載の対象検出装置。