JP6914065B2 - 障害物検出装置、走行装置、障害物検出システムおよび障害物検出方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の障害物検出装置を搭載した走行装置を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図1は発明を実施する形態の一例であって、第1実施形態に係る走行装置の全体の構成を示す側面視による説明図、図2は前記走行装置における超音波センサの設置状態を示す説明図、図3は前記走行装置における超音波センサによる検出領域を示す説明図である。
走行装置1は、図1に示すように、矩形状の車台2に4輪の車輪3を備え、車台長手方向(前後方向)に配置された2輪の車輪3は、共通の動力源である電動モータ(図示省略)により駆動される。
基部18は、昇降機構12が下降した状態で、その上部に略平行に配置するように構成されている。
ブーム13は、駆動部17により昇降部11を上下方向に昇降するように上下方向に回動可能に構成されている。また、ブーム13は、第1ブーム部材131と第2ブーム部材132とを備えて、第1ブーム部材131を上下方向に回動可能として、第2ブーム部材132を第1ブーム部材131より伸縮可能に構成されている。
なお、ブーム13は、基部18上で水平方向に旋回可能に構成してもよい。
照射灯20の構成として、第1の照射灯としてヘッドライト(前照灯)21と、特定の発光操作により威嚇照射するための第2の照射灯としてスポットライト(ビームライト)22とを備えている。
図4は第1実施形態に係る走行装置の電気的構成を示すブロック図である。
認識処理部41は、周辺の障害物の位置を認識する。障害物判定部42は、障害物を認識して走行装置1の周辺に障害物(被検出体)があるか否かを判定する。
図5(a)は第1実施形態の障害物検出装置を構成する超音波センサによる障害物の検出状態を示す説明図、(b)は前記超音波センサの検出範囲と近距離の障害物の位置関係を示す説明図、図6(a)は前記超音波センサによるセンサに付着した付着物の検出状態を示す説明図、(b)は前記超音波センサの検出範囲と付着物の位置関係を示す説明図である。
そこで、第1実施形態の走行装置1によれば、障害物検出部として2種類の超音波センサ30とLIDARセンサ31を配置して、それぞれの検出範囲を補完するように制御することで、一方のセンサが検出不能となった場合でも、他方のセンサにより検出を行なうことができる。
図7は第1実施形態の障害物検出装置を構成する超音波センサに付着物がある場合の検出状態を示す説明図、図8は前記障害物検出装置を構成するLIDARセンサに付着物がある場合の検出状態を示す説明図である。
次に、第2実施形態について図面を参照して説明する。
図9は第2実施形態に係る走行装置における超音波センサとLIDARセンサによる障害物の検出状態一例を示す説明図である。
次に、第3実施形態について図面を参照して説明する。
図10は第3実施形態に係る走行装置の電気的構成を示すブロック図である。
移動動作制御部54は、超音波センサ30およびLIDARセンサ31により検出された情報に基づき、人判定部43により超音波センサ30およびLIDARセンサ31の検出領域内に人が存在すると判定された場合に走行装置301の移動動作を停止する。
次に、第4実施形態について図面を参照して説明する。
図11は第4実施形態に係る走行装置の電気的構成を示すブロック図である。
例えば、天候が雨や霧、雪の場合は、LIDARセンサ31が影響を受けるため、検出領域調整部55は、超音波センサ30の検出領域を長い検出領域に調整する。このとき、超音波センサ30の検出領域は、LIDARセンサ31の検出領域よりも長く調整してもよい。
30,30B1,30B2,30F1,30F2,
30L,30R 超音波センサ(第1の障害物検出部)
30a 検出範囲(第1の検出範囲)
31 LIDARセンサ(第2の障害物検出部)
31a 検出範囲(第2の検出範囲)
40,340 障害物処理部
41 認識処理部
42 障害物判定部
43 人判定部
50,350,450 制御部
51 運転状態判定部
52 センサ状態判定部
53 優先センサ判定部
54 移動動作制御部
55 検出領域調整部
60 記憶部
70 環境条件入力部(情報検出部)
81 障害物
82 付着物
83,85,86 障害物
100 障害物検出装置
Claims (4)
- 走行装置に搭載され、障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部の検出を制御する制御部とを備える障害物検出装置であって、
前記障害物検出部は、所定の範囲の障害物を検出する第1の障害物検出部と、前記第1の障害物検出部と異なる検出処理により所定の範囲の障害物を検出する第2の障害物検出部と、を備え、
前記第1の障害物検出部と前記第2の障害物検出部とは、前記第1の障害物検出部の検出範囲の一部と前記第2の障害物検出部の検出範囲の一部とが重なるように配置され、
前記第2の障害物検出部をLIDARセンサとし、
前記制御部は、前記第2の障害物検出部による検出処理において、前記LIDARセンサの表面に付着物が付着することにより所定の距離範囲でノイズが発生する場合は、前記第1の障害物検出部による検出結果を優先することを特徴とする障害物検出装置。 - 走行装置に搭載され、障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部の検出を制御する制御部とを備える障害物検出装置を搭載した走行装置であって、
前記障害物検出装置として、請求項1に記載の障害物検出装置を用いることを特徴とする走行装置。 - 外部サーバと、装置周辺の障害物を検出する障害物検出部を備える障害物検出装置を搭載した走行装置とを用いる障害物検出システムにおいて、
前記障害物検出装置は、前記外部サーバからの指示により検出を行なうように制御され、
前記障害物検出部は、所定の範囲の障害物を検出する第1の障害物検出部と、前記第1の障害物検出部と異なる検出処理により所定の範囲の障害物を検出する第2の障害物検出部と、を備え、
前記第1の障害物検出部と前記第2の障害物検出部とは、前記第1の障害物検出部の検出範囲の一部と前記第2の障害物検出部の検出範囲の一部とが重なるように配置され、
前記外部サーバは、前記障害物検出部の検出を制御する制御部を備え、
前記第2の障害物検出部をLIDARセンサとし、
前記制御部は、前記第2の障害物検出部による検出処理において、前記LIDARセンサの表面に付着物が付着することにより所定の距離範囲でノイズが発生する場合は、前記第1の障害物検出部による検出結果を優先することを特徴とする障害物検出システム。 - 走行装置に搭載され、前記走行装置周辺の障害物を検出する障害物検出装置おける障害物検出方法であって、
所定の範囲の障害物を検出する第1の障害物検出工程と、前記第1の障害物検出工程と異なる検出処理により所定の範囲の障害物をLIDARセンサによって検出する第2の障害物検出工程と、を備え、
前記第1の障害物検出工程による検出範囲と前記第2の障害物検出工程による検出範囲を、前記第1の障害物検出工程による検出範囲の一部と前記第2の障害物検出工程による検出範囲の一部とが重なるように配置する工程と、
前記第2の障害物検出工程において、前記LIDARセンサの表面に付着物が付着することにより所定の距離範囲でノイズが発生する場合は、前記第1の障害物検出工程による検出結果を優先する工程と、
を備えることを特徴とする障害物検出方法。
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