JP4853993B2 - 測距システム - Google Patents
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Description
J.Lampe, R.Hach, L.Menzer IEEE-15-05-0002-00-004a January 2005
[式1]
次にステップS14へ移行し、距離算出部47は、以下の(2)式に基づいて各パルス信号の振幅と、式(1)により求めた振幅の平均値Ahとの差分絶対値ΔAiを求める。
ΔTj 1=tj−tj+1 ;(j=1、2、・・・、N-1)・・・・(5)
で定義し、第1回目の推定受信時刻tj 1は、(6)式によって求めることができる。
tj 1=tj−(ΔTj 1−ΔT) ;(j=1、2、・・・、N-1)・・・(6)
ΔTj 2=tj 1−tj+1 1 ;(j=1、2、・・・、N-2)・・・(8)
で定義し、第2回目の推定受信時刻tj 2は、(9)式によって求めることができる。
tj 2=tj 1−(ΔTj 2−ΔT1);(j=1、2、・・・、N-2)・・・(9)
2 送信装置
3 受信装置
21 パルス生成部
22 パルスシェーピング部
23 局部発振器
24 ミキサ回路
25 フィルタ
26 第1のアンプ
27 アンテナ
31 アンテナ
32 フィルタ
33 低雑音増幅器(LNA)
34 ミキサ回路
35 ミキサ回路
36 周波数制御部
37 局部発振器
41、42 LPF
43、44 アンプ
45、46 ADC
47 距離算出部
Claims (8)
- 互いに等振幅で構成されるパルス信号につき等時間間隔で並べたパルス列を順次生成するパルス列生成手段と、上記パルス列生成手段により生成されたパルス列を電波として送信する送信手段とを有する送信装置と、
上記送信装置から送信された電波としてのパルス列を受信する受信手段と、上記受信手段により受信された上記パルス列を構成する各パルス信号が上記送信手段から上記受信手段に至るまでの到達時間を求め、上記パルス信号毎に求めた到達時間につき各パルス信号間で互いに異なる重み付けをして上記送信装置からの距離を算出する距離算出手段とを有する受信装置とを備え、
上記距離算出手段は、受信したパルス列を構成するパルス信号の振幅が大きくなるにつれて上記重み付けを重くすること
を特徴とする測距システム。 - 互いに等振幅で構成されるパルス信号につき等時間間隔で並べたパルス列を順次生成するパルス列生成手段と、上記パルス列生成手段により生成されたパルス列を電波として送信する送信手段とを有する送信装置と、
上記送信装置から送信された電波としてのパルス列を受信する受信手段と、上記受信手段により受信された上記パルス列を構成する各パルス信号における振幅の平均値を求め、求めた振幅の平均値と上記各パルス信号の振幅との差分絶対値を順次算出し、算出した差分絶対値が最小となる振幅を持つパルス信号を特定し、この特定したパルス信号における上記送信手段から上記受信手段に至るまでの到達時間に基づいて上記送信装置からの距離を算出する距離算出手段とを有する受信装置とを備えること
を特徴とする測距システム。 - 互いに等振幅で構成されるパルス信号につき等時間間隔で並べたパルス列を順次生成するパルス列生成手段と、上記パルス列生成手段により生成されたパルス列を電波として送信する送信手段とを有する送信装置と、
上記送信装置から送信された電波としてのパルス列を受信する受信手段と、上記受信手段により受信された上記パルス列を構成するパルス信号間の時間差の絶対値における平均値を求め、求めた平均値並びに隣接する他のパルス信号の受信時刻に基づいてパルス信号の受信時刻を推定する1回目の推定を行い、1回目の推定において推定したパルス信号の受信推定時刻に基づいてさらにパルス信号間の絶対値における平均値を求め、この求めた平均値並びに隣接する他のパルス信号の受信推定時刻に基づいてパルス信号の受信時刻を推定する2回目の推定を行い、2回目の推定において推定したパルス信号の受信推定時刻並びにそのパルス信号が上記送信手段から上記受信手段に至るまでの到達時間とに基づいて上記送信装置からの距離を算出する距離算出手段とを有する受信装置とを備えること
を特徴とする測距システム。 - 上記距離算出手段は、上記パルス信号の受信時刻の推定を繰り返し実行すること
を特徴とする請求項3項記載の測距システム。 - 互いに等振幅で構成されるパルス信号につき等時間間隔で並べたパルス列を順次生成するパルス列生成手段と、少なくとも上記パルス列生成手段により生成されたパルス列を電波として送信するとともにこれを受信可能な送受信手段とを有する送受信装置と、
上記送受信装置から送信された電波としてのパルス列を受信するとともに、これを上記送受信装置へ送信する通信装置とを備え、
上記送受信装置は、上記通信装置から送信されてきたパルス列を上記送受信手段を介して受信し、上記送受信手段により受信された上記パルス列を構成する各パルス信号が当該送受信手段から発信されてからの到達時間を求め、上記パルス信号毎に求めた到達時間につき各パルス信号間で互いに異なる重み付けをして上記通信装置からの距離を算出し、当該算出時において、受信したパルス列を構成するパルス信号の振幅が大きくなるにつれて上記重み付けを重くすること
を特徴とする測距システム。 - 互いに等振幅で構成されるパルス信号につき等時間間隔で並べたパルス列を順次生成するパルス列生成手段と、少なくとも上記パルス列生成手段により生成されたパルス列を電波として送信するとともにこれを受信可能な送受信手段とを有する送受信装置と、
上記送受信装置から送信された電波としてのパルス列を受信するとともに、これを上記送受信装置へ送信する通信装置とを備え、
上記送受信装置は、上記通信装置から送信されてきたパルス列を上記送受信手段を介して受信し、上記送受信手段により受信した上記パルス列を構成する各パルス信号における振幅の平均値を求め、求めた振幅の平均値と上記各パルス信号の振幅との差分絶対値を順次算出し、算出した差分絶対値が最小となる振幅を持つパルス信号を特定し、この特定したパルス信号が当該送受信手段より発信されてから受信されるまでの到達時間に基づいて上記通信装置からの距離を算出すること
を特徴とする測距システム。 - 互いに等振幅で構成されるパルス信号につき等時間間隔で並べたパルス列を順次生成するパルス列生成手段と、少なくとも上記パルス列生成手段により生成されたパルス列を電波として送信するとともにこれを受信可能な送受信手段とを有する送受信装置と、
上記送受信装置から送信された電波としてのパルス列を受信するとともに、これを上記送受信装置へ送信する通信装置とを備え、
上記送受信装置は、上記通信装置から送信されてきたパルス列を上記送受信手段を介して受信し、上記送受信手段により受信した上記パルス列を構成するパルス信号間の時間差の絶対値における平均値を求め、求めた平均値並びに隣接する他のパルス信号の受信時刻に基づいてパルス信号の受信時刻を推定する1回目の推定を行い、1回目の推定において推定したパルス信号の受信推定時刻に基づいてさらにパルス信号間の絶対値における平均値を求め、この求めた平均値並びに隣接する他のパルス信号の受信推定時刻に基づいてパルス信号の受信時刻を推定する2回目の推定を行い、2回目の推定において推定したパルス信号の受信推定時刻並びにそのパルス信号が当該送受信手段より発信されてから受信されるまでの到達時間に基づいて上記通信装置からの距離を算出すること
を特徴とする測距システム。 - 上記送受信装置は、上記パルス信号の受信時刻の推定を繰り返し実行すること
を特徴とする請求項7記載の測距システム。
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