JP2005353148A - ヘッド位置制御方法及びディスク装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ヘッド位置制御方法及びディスク装置に関し、ディスク装置内にディスクの偏心を補正するための情報を格納するための専用のメモリを設けることなく、且つ、データの面密度を極端に落とすことなく、トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するようにヘッドの位置を制御することを目的とする。
【解決手段】 予め第１の装置によりトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクに対し、第２の装置のヘッドの位置を制御するヘッド位置制御方法において、第２の装置におけるディスクの偏心を測定してヘッドをトラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算し、補正値を特定のサーボフレームに書き込み、シーク時に、特定のサーボフレームから読み出した補正値に基づいて、トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するようにヘッドを制御するように構成する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ヘッド位置制御方法及びディスク装置に係り、特にディスクの偏心によりディスクに記録されているサーボ情報で規定されるトラック（又は、シリンダ）がディスクが装着されたディスク装置内でヘッドが走査する円軌跡とずれている場合のシークに適したヘッド位置制御方法、及びそのようなヘッド位置制御方法を採用するディスク装置に関する。

ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）等の磁気ディスク装置が用いる磁気ディスク上には、例えば同心円状のトラックが形成されており、各トラックは周方向に複数のセクタに分割されている。データの記録は、セクタ単位で行われる。トラックを識別するための情報（トラック番号）やセクタを識別するための情報（セクタ番号）を含むサーボ情報は、データ面サーボ方式の磁気ディスクの場合、データと一緒に記録されている。

従来、トラックの形成及びサーボ情報の記録は、磁気ディスクを磁気ディスク装置内に装着した状態で行われる。このようにサーボ情報を磁気ディスクに記録することを、セルフＳＴＷとも言う。このため、トラックは磁気ディスクの回転軸を中心とする同心円状に形成される。しかし、磁気ディスク上にトラックを形成する際には、磁気ディスク及び磁気ヘッドが振動するため、トラックは真円にはならない。このため、振動により隣接するトラックが互いに干渉する可能性があり、トラックピッチを狭くするには限界があり、記録密度を向上する上での障害となっている。又、磁気ディスク装置毎に装着された磁気ディスクに対してサーボ情報を記録するため、量産性の向上が難しかった。

これに対し、近年、磁気ディスクに対するトラックの形成及びサーボ情報の記録をサーボトラックライタ（ＳＴＷ）と呼ばれる書き込み専用の高精度の装置でまとめて行い、トラックが形成されサーボ情報が記録されている磁気ディスクを個々の磁気ディスク装置に装着することが行われている。ＳＴＷを用いると、トラックピッチを狭くすることができ、記録密度を向上することができる。又、多数の磁気ディスクに対してトラックの形成及びサーボ情報の記録をまとめて行うので、量産性を向上することができる。このようにサーボ情報を磁気ディスクに記録することを、スタックＳＴＷとも言い、以下の説明ではスタックＳＴＷを行う装置をスタックＳＴＷと言う。

しかし、スタックＳＴＷを用いる場合、トラックはスタックＳＴＷ内での磁気ディスクの回転軸を中心として形成されるので、トラックの中心は、磁気ディスク装置に装着された磁気ディスクの回転軸とは完全には一致せず、偏心が生じてしまう。この偏心は、主に磁気ディスクの中心ずれから発生する一次成分であるが、高次成分も含む。このため、磁気ディスク装置でシークを行う際には、この偏心を補正し追従するか、或いは、無視する補正として、トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように磁気ヘッドの位置を制御する必要がある。

偏心量及び位相（偏心の角度方向）を測定しながら磁気ヘッドの位置の制御を行うことは可能であるが、その場合、高速に演算処理を行って補正量を偏心量及び位相から計算する必要があると共に、衝撃等で偏心量が一時的に大きく変化することもあるので、このようなリアルタイム制御は応答が遅く、高速シークには適さない。

そこで、偏心量及び位相の測定を、磁気ディスクが磁気ディスク装置に装着された状態で、例えば出荷時に行うチューニングの１つとして行うこともできる。特許文献１には、このようにチューニング時に測定された偏心量及び位相、或いは、偏心量及び位相から計算された補正量を磁気ディスク装置内の不揮発性メモリに格納しておき、シーク時の磁気ヘッドの位置の制御を、格納された偏心量及び位相、或いは、補正量に基づいて行うことが提案されている。不揮発性メモリに格納された偏心量及び位相、或いは、補正量に基づいてシーク時の磁気ヘッドの位置を制御する場合、先ず磁気ヘッドの位置を固定して磁気ディスク上の特定のトラック（又は、シリンダ）をアクセスして読み出したサーボ情報からそのトラック番号及びセクタ番号に応じた偏心量及び位相、或いは、補正量を不揮発性メモリから読み出し、計算された補正量又は読み出した補正量に基づいて磁気ディスク装置内の磁気ディスクの偏心を補正し、トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように磁気ヘッドの位置を制御する。
特開平９−３３０５７１号公報

しかし、偏心量及び位相、或いは、補正量を磁気ディスク装置内の不揮発性メモリに格納しておく場合、磁気ディスク装置のコストは不揮発性メモリを設ける分だけ高くなってしまう。又、不揮発性メモリをプリント回路基板（ＰＣＢ：Printed Circuit Board）に搭載した場合、ＰＣＢに搭載された他の部品の故障等のためにＰＣＢを交換してしまうと、偏心を補正するのに必要な情報が失われてしまう。偏心を補正するのに必要な情報は、磁気ディスク装置毎に異なるため、ＰＣＢを交換する場合には、偏心量及び位相を再度測定して交換したＰＣＢに搭載された不揮発性メモリに格納する必要があった。

そこで、本発明は、ディスク装置内にディスクの偏心を補正するための情報を格納するための専用のメモリを設けることなく、且つ、データの面密度を極端に落とすことなく、トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するようにヘッドの位置を制御することができるヘッド位置制御方法及びディスク装置を実現することを目的とする。

上記の課題は、予め第１の装置によりトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクに対し、第２の装置のヘッドの位置を制御するヘッド位置制御方法であって、該第２の装置における該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得ステップと、該補正値を特定のサーボフレームに書き込む書き込みステップと、シーク時に、該特定のサーボフレームから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御ステップとを含むヘッド位置制御方法によって達成できる。

上記の課題は、予め第１の装置によりトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクに対し、第２の装置のヘッドの位置を制御するヘッド位置制御方法であって、該第２の装置における該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得ステップと、該補正値をユーザがアクセスできないシステムエリア（ＳＡ：System Area）内の特定のＳＡトラックに書き込む書き込みステップと、シーク時に、該特定のＳＡトラックから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御ステップとを含むヘッド位置制御方法によっても達成できる。

上記の課題は、予めトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクを備えたディスク装置であって、該ディスクに対して情報のリード及びライトを行うヘッドと、該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得手段と、該補正値を該ヘッドに供給して特定のサーボフレームに書き込む書き込み手段と、シーク時に、該特定のサーボフレームから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御手段とを備えたディスク装置によっても達成できる。

上記の課題は、予めトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクを備えたディスク装置であって、該ディスクに対して情報のリード及びライトを行うヘッドと、該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得手段と、該補正値を該ヘッドに供給してユーザがアクセスできないシステムエリア（ＳＡ：System Area）内の特定のＳＡトラックに書き込む書き込み手段と、シーク時に、該特定のＳＡトラックから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御手段とを備えたディスク装置によっても達成できる。

本発明によれば、ディスク装置内にディスクの偏心を補正するための情報を格納するための専用のメモリを設けることなく、且つ、データの面密度を極端に落とすことなく、トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するようにヘッドの位置を制御することができる。

磁気ディスクの偏心を補正するための情報を、磁気ディスク装置内のメモリではなく、磁気ディスク自体に書き込んでおくことが考えられる。しかし、磁気ディスクの偏心を補正するための情報は、シーク時にスタックＳＴＷで形成されたＳＴＷトラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように磁気ヘッドの位置を制御するのに必要不可欠であるため、磁気ディスク装置で形成され偏心を補正するための情報が書き込まれるトラック（又は、シリンダ）は、スタックＳＴＷで形成されたユーザトラック（又は、シリンダ）と重ならないようにする必要があり、重なる可能性のあるユーザトラック（又は、シリンダ）は使用不可としてスキップする必要がある。このようにスキップする必要のあるユーザトラック（又は、シリンダ）の数は、スタックＳＴＷで書き込まれているサーボ情報の量、磁気ディスクの偏心を補正するための情報の量、及び仮想円軌跡の大きさ又は偏心量によって決まる。又、仮想円軌跡の大きさ又は偏心量は、磁気ディスク装置毎に異なり、又、複数の磁気ディスクを備えた磁気ディスク装置の場合は各磁気ディスク毎に異なるため、スタックＳＴＷで書き込まれているサーボ情報の量及び磁気ディスクの偏心を補正するための情報の量が固定であっても、磁気ディスク装置毎に上記スキップするユーザトラック（又は、シリンダ）の数が異なる値となり、磁気ディスク装置の性能にばらつきが発生するという点では好ましくない。

スタックＳＴＷで書き込まれているサーボ情報及び磁気ディスクの偏心を補正するための情報は、読めないと磁気ディスク装置が正常に動作しない。つまり、これらの情報を読み出すことができて初めて磁気ディスク上のユーザトラック（又は、シリンダ）からなるユーザエリアにアクセスが可能となる。従って、これらの情報は、多重に書き込んでおくことが望ましいが、その場合、ユーザトラック（又は、シリンダ）としては使用できない領域が更に増えることになり、磁気ディスク装置の性能低下につながってしまう。

図１は、ＳＴＷトラックと磁気ディスク装置の磁気ヘッドで形成されるトラックとの関係を説明する図である。図１中、縦軸はＳＴＷシリンダ番号（又は、トラック番号）を示し、磁気ディスク１０の半径方向に対応し、横軸はサーボフレーム番号Svo0,Svo1,…,SvoNを示す。又、破線Ｔは、上記の如く偏心を補正するための情報を記録する際に磁気ヘッドが形成する磁気ディスク上のシリンダ（又は、トラック）を示し、太い実線は、ＳＴＷシリンダ（又は、トラック）を便宜上水平な直線で示す。図１では、説明の便宜上、ＳＴＷシリンダ（又は、トラック）の中心と磁気ディスク装置の磁気ヘッドで形成されるシリンダ（又は、トラック）の中心とが１００シリンダ（又は、トラック）程度ずれているものとする。又、シリンダ（又は、トラック）Ｔは、偏心の一次成分のみを考慮して示す。この場合、シリンダ（又は、トラック）Ｔは、ＳＴＷシリンダ（又は、トラック）Ｘに対して、シリンダ（又は、トラック）Ｘを跨いでシリンダ（又は、トラック）Ｘ±１００程度ずれているので、シリンダ（又は、トラック）Ｘ−１００〜シリンダ（又は、トラック）Ｘ＋１００は、ユーザが使用できないシステムエリア（ＳＡ：System Area）内のユーザシリンダ（又は、トラック）として、スキップする必要がある。通常、ＳＡには磁気ディスクに関する各種情報が記録されている。

このように、磁気ディスクの偏心を補正するための情報を磁気ディスク装置において単に磁気ディスクに記録したのでは、磁気ディスク上でユーザが使用できないＳＡが増加してしまい、磁気ディスク上でユーザが使用可能なエリアが減少して磁気ディスク装置の性能が低下すると共に、磁気ディスク装置毎に性能のばらつきが発生してしまうという不都合が生じてしまう。

本発明は、ディスク装置内にディスクの偏心を補正するための情報を格納するための専用のメモリを設けることなく、トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するようにヘッドの位置を制御することができるようにする際に、これらの不都合をも解消可能とするものであり、ディスク上の所望の位置への高速アクセスを可能とするものである。具体的には、ディスクの偏心を補正するための情報を、ディスク上の例えばサーボポストデータ（ＳＰＤ：Servo Post Data）部に記録し、ＳＰＤ部が読めた時点から仮想円軌跡を走査するようにヘッドの位置を制御する。最初のＳＡから、仮想円軌跡を走査するようにヘッドの位置を制御することでアクセスするので、ディスク上でユーザが使用できないトラック（又は、シリンダ）の数を最小限に抑えることができる。又、最初からディスク装置固有の情報に基づいてヘッドの位置を制御するので、ディスク装置毎にスキップするユーザトラック（又は、シリンダ）の数が異なることもない。

又、ＳＡを多重する場合も、ディスクの偏心を補正するための情報は、ＳＰＤ部に記録されるので、その分のみをスキップするべきユーザトラック（又は、シリンダ）の数に加味すれば良く、ＳＡの多重によりスキップするべきユーザトラック（又は、シリンダ）の数が大幅に増加するようなことはない。

ディスクの偏心等による変動は、ディスクの１回転を周期として繰り返し同じように生じるので、リピータブルランアウト（ＲＲＯ：Repeatable Run Out）と呼ばれる。従来、ＳＰＤ部は、このＲＲＯを抑制するための情報を記録しているが、本発明のように特定のＳＰＤ部にディスクの偏心を補正するための情報を記録しても、支障はない。

他方、従来から、ディスク上の傷等の欠陥をセクタ単位で登録しておくディフェクト（Defect）登録という手法がある。ディフェクト登録によりＳＡに登録されている欠陥セクタは、ユーザセクタとしては扱われない。従って、スタックＳＴＷで形成されたトラック（又は、シリンダ）のうち、ディスクの偏心を補正するための情報が書き込まれたセクタと重なる可能性のあるユーザセクタを欠陥セクタとしてディフェクト登録しておくことで、ユーザが使用不可な領域を確実に保護すると共に、最小限に抑えることができる。

以下、本発明になるヘッド位置制御方法、ディスク装置及びディスクの各実施例を、図面と共に説明する。

図２は、本発明になるディスク装置の第１実施例の要部を示すブロック図である。ディスク装置の第１実施例は、本発明になるヘッド位置制御方法の第１実施例を採用する。本実施例では、本発明が磁気ディスク装置に適用されている。又、本実施例では、説明の便宜上、データと一緒にサーボ情報を記録するデータ面サーボ方式を採用している。

図２に示す磁気ディスク装置は、サーボ情報書き込み部１、アクチュエータ２、アーム３、磁気ヘッド４、サーボ情報検出部５、サーボ情報補正値測定部６、サーボ情報補正部７及びヘッド駆動制御部８からなる。図２では、磁気ディスク装置全体の動作を制御するＣＰＵ等の周知のプロセッサの図示は省略する。サーボ情報補正値測定部６は、チューニング時や初期化時等の、磁気ディスク１０の偏心を補正する情報を磁気ディスク１０に書き込む所定の動作モードの場合にのみ動作する。この所定の動作モードでは、サーボ情報補正部７も動作する。他方、シーク時等の、磁気ディスク１０へアクセスが行われる通常の動作モードでは、サーボ情報補正部７は動作するが、サーボ情報補正値測定部６は動作しない。

磁気ディスク１０には、予めスタックＳＴＷ（図示せず）によりＳＴＷトラック（又は、シリンダ）が形成され、サーボ情報が記録されているものとする。図３は、磁気ディスク１０上のサーボフレームを説明する図である。トラックを識別するための情報（トラック番号）やセクタを識別するための情報（セクタ番号）を含むサーボ情報は、データ面サーボ方式の磁気ディスク１０の場合、図３に示すように、各セクタの最初の部分、即ち、サーボフレームSvo0,Svo1,…,SvoN（Ｎは任意の整数）に記録されている。図３において、１０１は、スタックＳＴＷにより形成されたＳＴＷトラック（又は、シリンダ）を示す。磁気ディスク装置が複数の磁気ディスク１０を備えている場合、シリンダは、これらの磁気ディスク１０の対応するトラックで構成される。

サーボ情報書き込み部１は、磁気ディスク１０に書き込むサーボ情報を磁気ヘッド４に供給する。アクチュエータ２は、ヘッド駆動制御部８の制御下でアーム３を駆動することで、アーム３の先端に設けられた磁気ヘッド４の位置を制御する。尚、磁気ディスク１０が複数設けられている場合には、磁気ヘッド４も複数設けられることは言うまでもなく、1枚の磁気ディスク１０の両面に対して情報を記録再生する場合には、１枚の磁気ディスク１０に対して1対の磁気ヘッド４が設けられることも言うまでもない。

サーボ情報検出部５は、磁気ヘッド４により磁気ディスク１０から読み取った情報からサーボ情報を検出し、検出されたサーボ情報をサーボ情報補正値測定部６及びサーボ情報補正部７に供給する。サーボ情報補正値測定部６が動作する所定の動作モードでは、サーボ情報補正値測定部６は、サーボ情報に基づいて偏心を測定してスタックＳＴＷが形成したＳＴＷトラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように磁気ヘッド４の位置を制御するための補正値を計算し、サーボ情報書き込み部１に供給する。これにより、磁気ヘッド４は、サーボ情報書き込み部１から補正値を、ＳＴＷトラックの特定のサーボフレーム内に書き込む。尚、偏心を補正するための補正値は、サーボ情報補正値測定部６により測定された、磁気ディスク装置内に装着された磁気ディスク１０の偏心量及び位相（偏心の角度方向）から計算された補正量を示すことが望ましいが、偏心量及び位相等の偏心を示す情報であっても良い。後者の場合、偏心の補正時に、偏心量及び位相等の偏心を示す情報に基づいて補正値を計算する必要がある。

所定の動作モードでは、サーボ情報補正部７は、サーボ情報検出部５で検出されたサーボ情報に基づいてヘッド駆動制御部８を制御することで、ＳＴＷトラックを追従走査するように磁気ヘッド４の位置を制御する。

尚、偏心は、主に磁気ディスク１０の中心ずれから発生するもので、通常は一次成分が支配的であるが、高次成分も含む。本実施例では、補正値は上記一次成分のみを補正する。

図４は、サーボフレームの構成を説明する図である。図４に示すように、サーボフレームは、サーボ情報であることを示すサーボプリアンブル部、サーボ情報の内容の開始を示すサーボマーク部ＳＭ、トラック番号を示すグレイコード（Gray Code）部、サーボフレームを示すフレーム番号部Ｆｒ、トラック番号の小数点以下の情報を表すバースト（又は、ポジション）部ＰｏｓＡ，ＰｏｓＢ，ＰｏｓＣ，ＰｏｓＤ、及びサーボポストデータ部ＳＰＤ１,ＳＰＤ２からなる。ディスクの偏心等による変動は、ディスクの１回転を周期として繰り返し同じように生じるので、リピータブルランアウト（ＲＲＯ：Repeatable Run Out）と呼ばれる。サーボポストデータ部ＳＰＤ１,ＳＰＤ２は、このＲＲＯを抑制するための情報を記録している。本実施例では、上記補正値を、ＲＲＯを抑制するための情報に代えて特定のトラック（又は、シリンダ）のサーボフレーム内のサーボポストデータ部ＳＰＤ１及びＳＰＤ２に記録するが、サーボポストデータ部ＳＰＤ１及びＳＰＤ２の一方のみに記録するようにしても良い。

図５は、磁気ヘッド４の磁気ディスク１０上の走査軌跡を説明する図である。図５中、１０Ａは、スタックＳＴＷで形成されたＳＴＷトラック１０１の中心、即ち、スタックＳＴＷ内での磁気ディスク１０の回転軸を示す。又、１０２は、図２に示す磁気ディスク装置内での磁気ヘッド４の磁気ディスク１０に対する走査軌跡を示し、１０Ｂはこの走査軌跡１０２の中心、即ち、磁気ディスク装置内での磁気ディスク１０の回転軸を示す。

他方、サーボ情報補正値測定部６が動作しない通常の動作モードでは、サーボ情報補正部７は、サーボ情報検出部５から供給されるサーボ情報のうち、特定のトラック（又は、シリンダ）のサーボフレーム内のサーボポストデータ部ＳＰＤ１,ＳＰＤ２から補正値を再生し、磁気ヘッド４の位置を補正値に応じて制御して偏心を補正する制御信号をヘッド駆動制御部８に供給する。従って、ヘッド駆動制御部８は、補正値を考慮した制御信号に基づいて、スタックＳＴＷが形成したＳＴＷトラック１０１と略一致する仮想円軌跡を走査するように磁気ヘッド４の位置を制御する。尚、補正値が偏心量ではなく偏心量及び位相を示す場合には、サーボ情報補正部７内で偏心量及び位相に基づいて補正量を計算すれば良い。

図６は、ＳＴＷトラック１０１と仮想円軌跡との関係を説明する図である。図５中、縦軸はシリンダ番号（又は、トラック番号）を示し、磁気ディスク１０の半径方向に対応し、横軸はサーボフレーム番号Svo0,Svo1,…,SvoNを示す。又、破線１０５は、偏心の一次成分のみを考慮した場合に磁気ディスク装置の磁気ヘッド４が形成する磁気ディスク１０上のシリンダ（又は、トラック）を示し、太線は、ＳＴＷシリンダ（又は、トラック）１０１を便宜上水平な直線で示す。更に、一点鎖線１０６は、偏心の一次成分以外の高次成分を考慮した場合に磁気ディスク装置の磁気ヘッド４が形成する磁気ディスク１０上のシリンダ（又は、トラック）を示し、二点鎖線１０７は、偏心の一次成分のみを補正するための補正値に基づいて補正されＳＴＷシリンダ（又は、トラック）１０１と略一致する磁気ヘッド４の仮想円軌跡を示す。仮想円軌跡１０７は、偏心の一次成分以外の高次成分を含んでおり、図６では誇張して図示されているが、残る高次成分は実際には１シリンダ（又は、トラック）程度に対応するので、この場合は±１シリンダ（又は、トラック）をスキップしてユーザシリンダ（又は、トラック）として使用できないようにＳＡシリンダ（又は、トラック）として定義しておけば良いことがわかる。従って、図１のように±１００シリンダ（又は、トラック）程度スキップしなければならない場合と比べると、スキップするべきシリンダ（又は、トラック）の数が大幅に減少されユーザエリアが増加することがわかる。

尚、サーボポストデータ部ＳＰＤ１,ＳＰＤ２に記録する補正値は、例えば３２ビット程度であるため、仮想円軌跡１０７が磁気ディスク１０上のＳＴＷトラック１０１と完全に一致することはないが、実用上問題がない程度にＳＴＷトラック１０１と略一致させることができる。又、補正値を記録するサーボポストデータ部ＳＰＤ１,ＳＰＤ２は、データ長が短いので、最大でも２シリンダ（又は、トラック）に設ければ十分である。

サーボ情報検出部５及びサーボ情報補正値測定部６は、磁気ディスク１０の偏心を測定して磁気ヘッド４をＳＴＷトラックと略一致する仮想円軌跡１０７を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得手段を構成する。サーボ情報書き込み部１は、補正値を磁気ヘッド４に供給して特定のサーボフレームに書き込む書き込み手段を構成する。サーボ情報検出部５、サーボ情報補正部７及びヘッド駆動制御部８は、シーク時に、特定のサーボフレームから読み出した補正値に基づいて、ＳＴＷトラックと略一致する仮想円軌跡１０７を走査するように磁気ヘッド４を制御する制御手段を構成する。

図２に示す磁気ディスク装置のうち、サーボ情報書き込み部１、サーボ情報検出部５、サーボ情報補正値測定部６、サーボ情報補正部７及びヘッド駆動制御部８の一部又は全部の機能は、１又は複数の、ＣＰＵ等のプロセッサにより実現することができる。図７及び図８は、このようなプロセッサの動作を説明するフローチャートである。

図７は、本実施例における補正値の書き込み時の動作を説明するフローチャートであり、例えばホスト装置（図示せず）から所定の動作モードを指示する命令が供給されると開始される。図７において、ステップＳ１は、ヘッド駆動制御部８により、磁気ヘッド４が磁気ディスク１０上の予め設定されているＳＡのトラック（又は、シリンダ）をシークするようアクチュエータ２を制御する。ステップＳ２は、サーボ情報補正値測定部６により、磁気ヘッド４が磁気ディスク１０上のＳＡトラック（又は、シリンダ）から読み取ったサーボ情報に基づいて偏心の一次成分（以下、一次偏心量と言う）を測定する。一次偏心量は、偏心量及び位相（偏心の角度方向）等からなる。又、ステップＳ３は、サーボ情報補正値測定部６により、一次偏心量に基づいて、スタックＳＴＷが形成したＳＴＷトラック１０１と略一致する仮想円軌跡１０７を走査するように磁気ヘッド４の位置を制御するための補正値を計算する。この場合の補正値は、一次偏心量に対するものであり、Sin,Cos等の離散フーリエ変換（ＤＦＴ：Discrete Fourier Transform）の係数であるため、例えば３２ビット程度のデータであれば十分である。

ステップＳ４は、サーボ情報補正値測定部６により、計算された補正値（データ）にパリティ又は誤り訂正符号（ＥＣＣ：Error Correction Code）を付加して符号化することにより、ライトデータを作成する。磁気ヘッド４のリードギャップとライトギャップとは、磁気ディスク１０のトラック方向上ずれた位置に形成されているため、磁気ヘッド４が同じ位置にあっても、アーム３が軸を中心に回動する構成である等の理由で、読み出し位置と書き込み位置とが磁気ディスク１０の半径方向上ずれている。そこで、ステップＳ５は、サーボ情報補正部７により、上記測定を行った位置で磁気ヘッド４がライトデータ（補正値）を読み出せるように、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）ギャップ分を考慮したオフセットを求める。ステップＳ６は、サーボ情報補正部７により、このオフセットを加味してＳＡトラック（又は、シリンダ）をシークするようにヘッド駆動制御部８を制御すると共に、サーボ情報検出部５により、磁気ヘッド４がＳＡトラック（又は、シリンダ）内の予め設定されている基準サーボフレームに到達したか否かを判定する。ステップＳ６の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ７は、サーボ情報書き込み部１により、サーボ情報補正値測定部６からのライトデータを基準サーボフレーム内のサーボポストデータ部ＳＰＤ１，ＳＰＤ２に書き込むライトを、ＳＴＷトラック１０１に対する周知のトラッキングをしながら行う。ステップＳ８は、サーボ情報補正部７により、書き込まれたライトデータが基準サーボフレームから正しく読めるか否かを判断するリードチェックを行い、処理は終了する。リードチェックの結果、書き込まれたライトデータが基準サーボフレームから正しく読めない場合には、例えばアラームを発生する。

図８は、本実施例における補正値の読み出し時の動作を説明するフローチャートであり、例えばホスト装置（図示せず）からシーク時等のリード又はライトアクセス（リード／ライトアクセス）が行われる通常の動作モードを指示する命令が供給されると開始される。図８において、ステップＳ１１は、サーボ情報補正部７により、磁気ディスク１０上の予め設定されているＳＡトラック（又は、シリンダ）をシークするようにヘッド駆動制御部８を制御する。ステップＳ１２は、サーボ情報検出部５により、磁気ヘッド４がＳＡトラック（又は、シリンダ）内の基準サーボフレームに到達したか否かを判定する。ステップＳ１２の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ１３は、サーボ情報検出部５により、基準サーボフレーム内のサーボポストデータ部ＳＰＤ１，ＳＰＤ２に記録されたライトデータ、即ち、補正値を読み取る。ステップＳ１４は、サーボ情報補正部７により、磁気ヘッド４の位置を補正値に応じて制御して偏心を補正する制御信号をヘッド駆動制御部８に供給することで、スタックＳＴＷが形成したＳＴＷトラック１０１と略一致する仮想円軌跡１０７を走査するように磁気ヘッド４の位置を制御する一次仮想円制御を開始する。ステップＳ１５は、磁気ヘッド４が仮想円軌跡１０７を走査するように制御されている状態で、磁気ディスク１０のＳＡに対して周知のリード及び／又はライト（リード／ライト）を行い、処理は終了する。このように、補正値が読めた時点から仮想円制御が行われるので、最初のＳＡから仮想円制御による仮想円軌跡１０７でアクセスすることができ、ユーザトラック（又は、シリンダ）として使用できないトラック（又は、シリンダ）を最小限に抑えることができる。

図７において、基準サーボフレームは、１つのＳＡトラック（又は、シリンダ）内に複数設定されていても、複数のＳＡトラック（又は、シリンダ）内に１又は複数設定されていても良い。つまり、ライトデータ（補正値）は、磁気ディスク１０上で多重に書き込むようにしても良く、この場合、図８においてはライトデータ（補正値）が書き込まれている複数の基準サーボフレームのうち、ライトデータ（補正値）を読み出せる１つの基準サーボフレームに到達するまでシークを行うようにすれば良い。

図９は、ＳＡトラックのスキップを説明する図である。図９中、縦軸はシリンダ番号（又は、トラック番号）を示し、磁気ディスク１０の半径方向に対応し、横軸はサーボフレーム番号Svo0,Svo1,…,SvoNを示す。又、太線は、走査軌跡１０２、即ち、磁気ヘッド４で形成される磁気ディスク１０上のシリンダ（又は、トラック）を便宜上水平な直線で示す。図９において、ユーザシリンダ（又は、トラック）の番号はＵＣＮ０〜ＵＣＮ７、ＳＡシリンダ（又は、トラック）の番号はユーザシリンダ（又は、トラック）の番号とは異なるＳＡＣＮ０〜ＳＡＣＮ２、ライトデータ（補正値）が書き込まれているＳＰＤが多重記録されたシリンダ（又は、トラック）の番号はユーザシリンダ（又は、トラック）の番号とは異なるＳＰＤＣＮ０，ＳＰＤＣＮ１で示されている。つまり、番号ＵＣＮ０〜ＵＣＮ３のユーザシリンダ（又は、トラック）の次には番号ＳＡＣＮ０〜ＳＡＣＮ２のＳＡシリンダ（又は、トラック）があり、その次にユーザシリンダがあるが、このユーザシリンダ（又は、トラック）の番号をＵＣＮ４に設定しておくことにより、ホスト装置等のユーザ側では特に意識することなく、番号ＵＣＮ０〜ＵＣＮ４のユーザシリンダ（又は、トラック）を連続したユーザシリンダ（又は、トラック）として使用できる。同様に、番号ＵＣＮ４のユーザシリンダ（又は、トラック）の次には番号ＳＰＤＣＮ０，ＳＰＤＣＮ１のＳＰＤが多重記録されたシリンダ（又は、トラック）があり、その次にユーザシリンダ（又は、トラック）があるが、これらのユーザシリンダ（又は、トラック）の番号をＵＣＮ５〜ＵＣＮ７に設定しておくことにより、ホスト装置等のユーザ側では特に意識することなく、番号ＵＣＮ４〜ＵＣＮ７のユーザシリンダ（又は、トラック）を連続したユーザシリンダ（又は、トラック）として使用できる。従って、ホスト装置等のユーザ側では特に意識することなく、ＳＡシリンダ（又は、トラック）やライトデータ（補正値）が書き込まれているＳＰＤが多重記録されたシリンダ（又は、トラック）からなるＳＡをスキップして、ユーザシリンダ（又は、トラック）が連続しているものとしてアクセス可能である。

次に、本発明になるディスク装置の第２実施例を説明する。ディスク装置の第２実施例の基本構成は、図２に示す第１実施例の基本構成と同じで良いので、その図示及び説明は省略する。本実施例では、本発明が磁気ディスク装置に適用されている。又、本実施例では、説明の便宜上、データと一緒にサーボ情報を記録するデータ面サーボ方式を採用している。

従来から、磁気ディスク上の傷等の欠陥のあるセクタを登録しておくディフェクト（Defect）登録という手法がある。ディフェクト登録によりＳＡに登録されている欠陥セクタは、ユーザセクタとしては扱われない。そこで、本実施例では、スタックＳＴＷで形成されたトラック（又は、シリンダ）のうち、ディスクの偏心を補正するための情報が書き込まれたセクタと重なる可能性のあるユーザセクタを欠陥セクタとしてディフェクト登録しておくことで、ユーザが使用不可な領域を確実に保護すると共に、最小限に抑える。

サーボ情報検出部５及びサーボ情報補正値測定部６は、磁気ディスク１０の偏心を測定して磁気ヘッド４をＳＴＷトラックと略一致する仮想円軌跡１０７を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得手段を構成する。サーボ情報書き込み部１は、補正値を磁気ヘッド４に供給してユーザがアクセスできないＳＡ内の特定のＳＡトラックに書き込む書き込み手段を構成する。サーボ情報検出部５、サーボ情報補正部７及びヘッド駆動制御部８は、シーク時に、特定のＳＡトラックから読み出した補正値に基づいて、ＳＴＷトラックと略一致する仮想円軌跡１０７を走査するように磁気ヘッド４を制御する制御手段を構成する。

図２に示す磁気ディスク装置のうち、サーボ情報書き込み部１、サーボ情報検出部５、サーボ情報補正値測定部６、サーボ情報補正部７及びヘッド駆動制御部８の一部又は全部の機能は、１又は複数の、ＣＰＵ等のプロセッサにより実現することができる。図１０及び図１１は、このようなプロセッサの動作を説明するフローチャートである。

図１０は、本実施例における補正値の書き込み時の動作を説明するフローチャートであり、例えばホスト装置（図示せず）から所定の動作モードを指示する命令が供給されると開始される。図１０において、ステップＳ２１は、ヘッド駆動制御部８により、磁気ヘッド４が磁気ディスク１０上の予め設定されているＳＡのトラック（又は、シリンダ）をシークするようアクチュエータ２を制御する。ステップＳ２２は、サーボ情報補正値測定部６により、磁気ヘッド４が磁気ディスク１０上のＳＡトラック（又は、シリンダ）から読み取ったサーボ情報に基づいて偏心の一次成分（以下、一次偏心量と言う）を測定する。一次偏心量は、偏心量及び位相（偏心の角度方向）等からなる。又、ステップＳ２３は、サーボ情報補正値測定部６により、一次偏心量に基づいて、スタックＳＴＷが形成したＳＴＷトラック１０１と略一致する仮想円軌跡１０７を走査するように磁気ヘッド４の位置を制御するための補正値を計算する。この場合の補正値は、一次偏心量に対するものであり、Sin,Cos等の離散フーリエ変換（ＤＦＴ：Discrete Fourier Transform）の係数であるため、例えば３２ビット程度のデータであれば十分である。

ステップＳ２４は、サーボ情報補正値測定部６により、計算された補正値（データ）にパリティ又は誤り訂正符号（ＥＣＣ：Error Correction Code）を付加して符号化することにより、ライトデータを作成する。磁気ヘッド４のリードギャップとライトギャップとは、磁気ディスク１０のトラック上ずれた位置に形成されているため、磁気ヘッド４が同じ位置にあっても、読み出し位置と書き込み位置とでは磁気ディスク１０の半径方向ずれている。そこで、ステップＳ２５は、サーボ情報補正部７により、上記測定を行った位置で磁気ヘッド４がライトデータ（補正値）を読み出せるように、リード／ライトギャップを考慮したオフセットを求める。ステップＳ２６は、サーボ情報補正部７により、このオフセットを加味してＳＡトラック（又は、シリンダ）をシークするようにヘッド駆動制御部８を制御すると共に、サーボ情報検出部５により、磁気ヘッド４がＳＡ内の予め設定されている基準ＳＡトラック（又は、シリンダ）に到達したか否かを判定する。ステップＳ２６の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ２７は、サーボ情報書き込み部１により、ディフェクト登録情報の代わりにサーボ情報補正値測定部６からのライトデータを基準ＳＡトラック（又は、シリンダ）に書き込むライトを、ＳＴＷトラック１０１に対する周知のトラッキングをしながら行う。ステップＳ１８は、サーボ情報補正部７により、書き込まれたライトデータが基準ＳＡトラック（又は、シリンダ）から正しく読めるか否かを判断するリードチェックを行い、処理は終了する。リードチェックの結果、書き込まれたライトデータが基準ＳＡトラック（又は、シリンダ）から正しく読めない場合には、例えばアラームを発生する。

図１１は、本実施例における補正値の読み出し時の動作を説明するフローチャートであり、例えばホスト装置（図示せず）からシーク時等のリード又はライトアクセス（リード／ライトアクセス）が行われる通常の動作モードを指示する命令が供給されると開始される。図１１において、ステップＳ３１は、サーボ情報補正部７により、磁気ディスク１０上の予め設定されているＳＡをシークするようにヘッド駆動制御部８を制御する。ステップＳ３２は、サーボ情報検出部５により、磁気ヘッド４がＳＡ内の基準ＳＡトラック（又は、シリンダ）に到達したか否かを判定する。ステップＳ３２の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ１３は、サーボ情報検出部５により、基準ＳＡトラック（又は、シリンダ）に記録されたライトデータ、即ち、補正値を読み取る。ステップＳ３４は、サーボ情報補正部７により、磁気ヘッド４の位置を補正値に応じて制御して偏心を補正する制御信号をヘッド駆動制御部８に供給することで、スタックＳＴＷが形成したＳＴＷトラック１０１と略一致する仮想円軌跡１０７を走査するように磁気ヘッド４の位置を制御する一次仮想円制御を開始する。ステップＳ３５は、磁気ヘッド４が仮想円軌跡１０７を走査するように制御されている状態で、磁気ディスク１０のＳＡに対して周知のリード及び／又はライト（リード／ライト）を行い、処理は終了する。このように、補正値が読めた時点から仮想円制御が行われるので、最初のＳＡから仮想円制御による仮想円軌跡１０７でアクセスすることができ、ユーザトラック（又は、シリンダ）として使用できないトラック（又は、シリンダ）を最小限に抑えることができる。

図１０において、基準ＳＡトラック（又は、シリンダ）は、１つのＳＡ内に複数設定されていても、複数のＳＡ内に１又は複数設定されていても良い。つまり、ライトデータ（補正値）は、磁気ディスク１０上で多重に書き込むようにしても良く、この場合、図１１においてはライトデータ（補正値）が書き込まれている複数の基準ＳＡトラック（又は、シリンダ）のうち、ライトデータ（補正値）を読み出せる１つの基準トラック（又は、シリンダ）に到達するまでシークを行うようにすれば良い。

上記各実施例によれば、磁気ディスク装置のハードウェアには既存のものが使用でき、上記プロセッサが行う処理（ファームウェア）のみを変更すれば良いので、安価にＳＴＷトラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように磁気ヘッドの位置を高精度に制御することができる。つまり、第１実施例の場合は、特定（又は、基準）のサーボフレーム内のサーボポストデータ部ＳＰＤ１，ＳＰＤ２にＳＰＤの代わりに補正値を書き込んで読み出すことで磁気ヘッドの位置制御に用い、第２実施例の場合は、特定（又は、基準）のＳＡトラックにディフェクト登録情報の代わりに補正値を書き込んで読み出すことで磁気ヘッドの位置制御に用いるようにファームウェアを変更するだけで良い。

上記実施例では、本発明が磁気ディスク及び磁気ディスク装置に適用されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、光ディスク及び光ディスク装置、或いは、光磁気ディスク及び光磁気ディスク装置等にも同様に適用可能である。又、本発明は、データ面サーボ方式のディスクに限らず、サーボ情報を専用のディスク面に記録するサーボ面サーボ方式のディスクにも同様に適用可能である。

尚、本発明は、以下に付記する発明をも包含するものである。
（付記１） 予め第１の装置によりトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクに対し、第２の装置のヘッドの位置を制御するヘッド位置制御方法であって、
該第２の装置における該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得ステップと、
該補正値を特定のサーボフレームに書き込む書き込みステップと、
シーク時に、該特定のサーボフレームから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御ステップとを含む、ヘッド位置制御方法。
（付記２） 前記補正値は、前記偏心の高次成分以外の一次成分を補正する、付記１項記載のヘッド位置制御方法。
（付記３） 前記書き込みステップは、前記補正値を特定のトラックの前記特定のサーボフレームに書き込む、付記１又は２記載のヘッド位置制御方法。
（付記４） 前記補正値が書き込まれている該特定のサーボフレームを含むトラックを、ユーザがアクセスできないシステムエリア（ＳＡ：System Area）のトラックと定義する定義ステップを更に含む、付記１〜３のいずれか1項記載のヘッド位置制御方法。
（付記５） 前記定義ステップは、システムエリアのトラックをスキップできるように、ユーザがアクセス可能なユーザトラックに、ユーザトラック間に介在するシステムエリアのトラックの有無に関わらず連続したトラック番号を設定する、付記４記載のヘッド位置制御方法。
（付記６） 前記書き込みステップは、前記補正値を、リピータブルランアウト（ＲＲＯ：Repeatable Run Out）を抑制するための情報が記録されているサーボポストデータ（ＳＰＤ：Servo Post Data）部に、該情報に代えて書き込む、付記１〜５のいずれか1項記載のヘッド位置制御方法。
（付記７） 前記第２の装置内には前記ディスクが複数設けられており、前記補正値取得ステップ、前記書き込みステップ及び前記制御ステップは、各ディスクの対応するトラックで構成されるシリンダに対して行われる、付記１〜６のいずれか1項記載のヘッド位置制御方法。
（付記８） 前記仮想円軌跡上で、ユーザがアクセスできないシステムエリア（ＳＡ：System Area）のトラックに情報のリード及び／又はライトを行うステップを更に含む、付記１〜７のいずれか1項記載のヘッド位置制御方法。
（付記９） 予め第１の装置によりトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクに対し、第２の装置のヘッドの位置を制御するヘッド位置制御方法であって、
該第２の装置における該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得ステップと、
該補正値をユーザがアクセスできないシステムエリア（ＳＡ：System Area）内の特定のＳＡトラックに書き込む書き込みステップと、
シーク時に、該特定のＳＡトラックから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御ステップとを含む、ヘッド位置制御方法。
（付記１０） 前記補正値は、前記偏心の高次成分以外の一次成分を補正する、付記９項記載のヘッド位置制御方法。
（付記１１） 前記第２の装置内には前記ディスクが複数設けられており、前記測定ステップ、前記書き込みステップ及び前記制御ステップは、各ディスクの対応するトラックで構成されるシリンダに対して行われる、付記９又は１０記載のヘッド位置制御方法。
（付記１２） 前記仮想円軌跡上で、ＳＡのトラックに情報のリード及び／又はライトを行うステップを更に含む、付記９〜１１のいずれか1項記載のヘッド位置制御方法。
（付記１３） 予めトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクを備えたディスク装置であって、
該ディスクに対して情報のリード及びライトを行うヘッドと、
該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得手段と、
該補正値を該ヘッドに供給して特定のサーボフレームに書き込む書き込み手段と、
シーク時に、該特定のサーボフレームから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御手段とを備えた、ディスク装置。
（付記１４） 前記補正値は、前記偏心の高次成分以外の一次成分を補正する、付記１３項記載のディスク装置。
（付記１５） 前記書き込み手段は、前記補正値を特定のトラックの前記特定のサーボフレームに書き込む、付記１３又は１４記載のディスク装置。
（付記１６） 前記補正値が書き込まれている該特定のサーボフレームを含むトラックは、ユーザがアクセスできないシステムエリア（ＳＡ：System Area）のトラックと定義されている、付記１３〜１５のいずれか1項記載のディスク装置。
（付記１７） システムエリアのトラックをスキップできるように、ユーザがアクセス可能なユーザトラックに、ユーザトラック間に介在するシステムエリアのトラックの有無に関わらず連続したトラック番号が設定されている、付記１６記載のディスク装置。
（付記１８） 前記書き込み手段は、前記補正値を、リピータブルランアウト（ＲＲＯ：Repeatable Run Out）を抑制するための情報が記録されているサーボポストデータ（ＳＰＤ：Servo Post Data）部に、該情報に代えて書き込む、付記１３〜１７のいずれか1項記載のディスク装置。
（付記１９） 前記ディスクは複数設けられており、前記書き込み手段は、各ディスクの対応するトラックで構成されるシリンダに対して前記補正値を書き込む、付記１３〜１８のいずれか1項記載のディスク装置。
（付記２０） 前記仮想円軌跡上で、前記ヘッドによりユーザがアクセスできないシステムエリア（ＳＡ：System Area）のトラックに情報のリード及び／又はライトを行う手段を更に備えた、付記１３〜１９のいずれか1項記載のディスク装置。
（付記２１） 予めトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクを備えたディスク装置であって、
該ディスクに対して情報のリード及びライトを行うヘッドと、
該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得手段と、
該補正値を該ヘッドに供給してユーザがアクセスできないシステムエリア（ＳＡ：System Area）内の特定のＳＡトラックに書き込む書き込み手段と、
シーク時に、該特定のＳＡトラックから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御手段とを備えた、ディスク装置。
（付記２２） 前記補正値は、前記偏心の高次成分以外の一次成分を補正する、付記２１項記載のディスク装置。
（付記２３） 前記ディスクは複数設けられており、前記書き込み手段は、各ディスクの対応するトラックで構成されるシリンダに対して前記補正値を書き込む、付記２１又は２２記載のディスク装置。
（付記２４） 前記仮想円軌跡上で、前記ヘッドによりＳＡのトラックに情報のリード及び／又はライトを行う手段を更に備えた、付記２１〜２３のいずれか1項記載のディスク装置。

以上、本発明を実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは、言うまでもない。

ＳＴＷトラックと磁気ディスク装置で形成されるトラックとの関係を説明する図である。 本発明になるディスク装置の第１実施例の要部を示すブロック図である。 磁気ディスク上のサーボフレームを説明する図である。 サーボフレームの構成を説明する図である。 磁気ヘッドの磁気ディスク上の走査軌跡を説明する図である。 ＳＴＷトラックと仮想円軌跡との関係を説明する図である。 第１実施例における補正値の書き込み時の動作を説明するフローチャートである。 第１実施例における補正値の読み出し時の動作を説明するフローチャートである。 ＳＡトラックのスキップを説明する図である。 第２実施例における補正値の書き込み時の動作を説明するフローチャートである。 第２実施例における補正値の読み出し時の動作を説明するフローチャートである。

符号の説明

１ サーボ情報書き込み部
２ アクチュエータ
３ アーム
４ 磁気ヘッド
５ サーボ情報検出部
６ サーボ情報補正値測定部
７ サーボ情報補正部
８ ヘッド駆動制御部
１０ 磁気ディスク

Claims (5)

1. 予め第１の装置によりトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクに対し、第２の装置のヘッドの位置を制御するヘッド位置制御方法であって、
   該第２の装置における該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得ステップと、
   該補正値を特定のサーボフレームに書き込む書き込みステップと、
   シーク時に、該特定のサーボフレームから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御ステップとを含む、ヘッド位置制御方法。
2. 前記書き込みステップは、前記補正値を、リピータブルランアウト（ＲＲＯ：Repeatable Run Out）を抑制するための情報が記録されているサーボポストデータ（ＳＰＤ：Servo Post Data）部に、該情報に代えて書き込む、請求項１記載のヘッド位置制御方法。
3. 予め第１の装置によりトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクに対し、第２の装置のヘッドの位置を制御するヘッド位置制御方法であって、
   該第２の装置における該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得ステップと、
   該補正値をユーザがアクセスできないシステムエリア（ＳＡ：System Area）内の特定のＳＡトラックに書き込む書き込みステップと、
   シーク時に、該特定のＳＡトラックから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御ステップとを含む、ヘッド位置制御方法。
4. 予めトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクを備えたディスク装置であって、
   該ディスクに対して情報のリード及びライトを行うヘッドと、
   該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得手段と、
   該補正値を該ヘッドに供給して特定のサーボフレームに書き込む書き込み手段と、
   シーク時に、該特定のサーボフレームから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御手段とを備えた、ディスク装置。
5. 予めトラックが形成され位置情報を含むサーボ情報がサーボフレームに記録されているディスクを備えたディスク装置であって、
   該ディスクに対して情報のリード及びライトを行うヘッドと、
   該ディスクの偏心を測定して該ヘッドを該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するよう制御するための補正値を計算する補正値取得手段と、
   該補正値を該ヘッドに供給してユーザがアクセスできないシステムエリア（ＳＡ：System Area）内の特定のＳＡトラックに書き込む書き込み手段と、
   シーク時に、該特定のＳＡトラックから読み出した該補正値に基づいて、該トラックと略一致する仮想円軌跡を走査するように該ヘッドを制御する制御手段とを備えた、ディスク装置。
   

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