JP2005337917A - 原子炉内検査装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 原子炉内検査装置は、垂直駆動面の上下方向および左右方向に沿って駆動力を与える遊泳ユニット20と、垂直駆動面に直交する方向に沿って駆動力を与え、原子炉内検査装置を検査対象面に向かって押圧する吸着ユニット22と、吸着ユニット22により原子炉内検査装置が検査対象面に押圧された際、検査対象面上を走行する走行車輪40を有する走行ユニット21と、検査対象面を検査する点検センサ12を有するセンサユニット25とを備えている。遊泳ユニット20、吸着ユニット22、走行ユニット21およびセンサユニット25は互いに着脱自在となっている。遊泳ユニット20、吸着ユニット22、走行ユニット21およびセンサユニット25の取付け位置が変更自在である。
【選択図】 図2
Description
特に、炉内構造物のシュラウドの溶接部近傍は、溶接入熱による材料の鋭敏化および引張り残留応力の影響で潜在的な応力腐食割れの危険性がある。
よって、炉内構造物を定期的に検査、修理、保全する必要がある。
このような原子炉内検査装置においては、走行ユニットの走行車輪の検査対象面に対する走行方向は、一方の走行ユニットから他方の走行ユニットに取り替えられることによって変更自在となっていることが好ましい。
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態について説明する。図1乃至図3は本発明による原子炉内検査装置の第1の実施の形態を示す図である。
このうち、図1は、原子炉の炉内構造物および原子炉内検査装置の構成を示す縦断面図であり、図2は、第1の実施の形態の原子炉内検査装置の詳細の構成を示す説明図であり、図3は、図2の原子炉内検査装置のセンサユニットの詳細の構成を示す説明図である。
上記構成のうち、遊泳ユニット20と、吸着ユニット22と、一対の走行ユニット21とから前述の水中ビークル11が構成されている。
これらの一対の上下スラスタ31は、同じ角度で傾斜して左右対称に配置されている。また、傾斜センサ30は、遊泳ユニット20ではなく吸着ユニット22に設置されていてもよい。
各走行ユニット21における走行車輪40は、図2において垂直駆動面10aの左右方向に沿って走行するようになっている。
図2に示すように、上方の走行ユニット21に設けられた走行車輪40、計測ローラ41および走行距離計測センサ42は、各々、吸着ユニット22に対して下方の走行ユニット21に設けられた走行車輪40、計測ローラ41および走行距離計測センサ42と対称に配置されている。
また、センサ駆動機構13は、左右方向センサ駆動機構13aに接続する台座60と、歯車55、ボールベアリング57およびリニアガイド61を介して台座60を垂直駆動面10aの上下方向に駆動するモータ56とからなる上下方向センサ駆動機構13bを有している。
さらに、センサ駆動機構13は、上下方向センサ駆動機構13bに接続する台座54と、歯車50、ボールベアリング53およびリニアガイド52を介して台座54を垂直駆動面10aと直交する方向に駆動するモータ51とからなる直交方向センサ駆動機構13cを有している。
そして、センサ駆動機構13により点検センサ12が駆動されてその位置が調整され、この点検センサ12により検査対象面2aが検査される。
次に、図4により本発明の第2の実施形態について説明する。
図4は、第2の実施の形態の原子炉内検査装置の構成を示す説明図である。図4に示す本実施の形態において、図1乃至図3に示す第1の実施形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
これらの上方の走行車輪40、計測ローラ41および走行距離検出センサ42と、下方の走行車輪40、計測ローラ41および走行距離検出センサ42とは仮想の水平面23aに対して対称となっている。
この走行ユニット23の縦寸法の大きさは、吸着ユニット22の縦寸法の大きさと同一とされる。
この原子炉内検査装置10の縦寸法Cは、遊泳ユニット20、吸着ユニット22およびセンサユニット25の縦寸法の合計となり、第1の実施の形態の原子炉内検査装置10の縦寸法Aよりも小さくなる。
一方、この原子炉内検査装置10の横寸法Dは、吸着ユニット22および走行ユニット23の横寸法の合計となり、第1の実施の形態の横寸法Bよりも大きくなる。
このように、原子炉内検査装置10は、その縦寸法および横寸法を自在に変更することができ、このため、一種類の原子炉内検査装置10により種々の形状の狭隘箇所付近の検査対象面2aを検査することができる。
具体的には、例えばシュラウド2の内面および外面の両方の検査を1種類の原子炉内検査装置10により行うことができる。
次に、図5により本発明の第3の実施の形態について説明する。
図5は、本実施の形態の原子炉内検査装置の構成を示す説明図である。
図5に示す本実施の形態において、図1乃至図4に示す第1または第2の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
これらの左方の走行車輪40、計測ローラ41および走行距離検出センサ42と、右方の走行車輪40、計測ローラ41および走行距離検出センサ42とは仮想の垂直面23bに対して対称となっている。
このため、図5に示すように、一対の走行車輪40の走行方向は垂直駆動面10aにおいて上下方向となっている。
次に、図6により本発明の第4の実施の形態について説明する。
図6は、本実施の形態の原子炉内検査装置の構成を示す説明図である。
図6に示す本実施の形態において、図1乃至図4に示す第1または第2の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
右側の走行ユニット21には走行車輪40、計測ローラ41および走行距離計測センサ42が設けられており、また、左側の走行ユニット21には走行車輪40、計測ローラ41および走行距離計測センサ42が設けられている。
この場合、右側の走行ユニット21に設けられた走行車輪40、計測ローラ41および走行距離計測センサ42が、各々、吸着ユニット22に対して左側の走行ユニット21に設けられた走行車輪40、計測ローラ41および走行距離計測センサ42と対称に配置されている。
このため、図6に示すように、一対の走行車輪40の走行方向は垂直駆動面10aにおいて上下方向となっている。
2 シュラウド
2a 検査対象面
3 ジェットポンプ
4 上部格子板
6 オペフロ
10 原子炉内検査装置
10a 垂直駆動面
11 水中ビークル
12 点検センサ
13 センサ駆動機構
13a 左右方向駆動装置
13b 上下方向駆動装置
13c 直交方向駆動装置
14 制御操作部
15 信号処理部
16 電気ケーブル
20 遊泳ユニット
21 走行ユニット
22 吸着ユニット
23 走行ユニット
23a 水平面
23b 垂直面
25 センサユニット
30 傾斜センサ
31 上下スラスタ
40 走行車輪
41 計測ローラ
42 走行距離計測センサ
43 ボールキャスタ
44 水平スラスタ
50 歯車
51 モータ
52 リニアガイド
53 ボールベアリング
54 台座
55 歯車
56 モータ
57 ボールベアリング
58 モータ
59 タイミングベルト
60 台座
61 リニアガイド
62 リニアガイド
63 ボールベアリング
64 台座
Claims (8)
- 水が満たされた原子炉内を遊泳移動して、原子炉内壁の検査対象面を検査する原子炉内検査装置において、
垂直駆動面の上下方向および左右方向に沿って駆動力を与える遊泳ユニットと、
垂直駆動面に直交する方向に沿って駆動力を与え、原子炉内検査装置を検査対象面に向かって押圧する吸着ユニットと、
吸着ユニットにより原子炉内検査装置が検査対象面に押圧された際、検査対象面上を走行する走行車輪を有する走行ユニットと、
検査対象面を検査する点検センサを有するセンサユニットとを備え、
遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットは互いに着脱自在となっており、
遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットの取付け位置が変更自在であることを特徴とする原子炉内検査装置。 - 遊泳ユニットは、垂直駆動面の上下方向および左右方向に推力を生じさせて原子炉内検査装置に駆動力を与える上下スラスタを有し、
吸着ユニットは、垂直駆動面に直交する方向に推力を生じさせて原子炉内検査装置に駆動力を与える水平スラスタを有することを特徴とする請求項1記載の原子炉内検査装置。 - 遊泳ユニットまたは吸着ユニットは、原子炉内検査装置の垂直方向に対する傾きの度合いを検出する傾斜センサを有することを特徴とする請求項1または2記載の原子炉内検査装置。
- 走行ユニットは予め準備された複数の種類のもののうちいずれか1つが用いられ、
遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットの取付け位置を変更する際に、一方の走行ユニットから他方の走行ユニットに取り替えられることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の原子炉内検査装置。 - 走行ユニットの走行車輪の検査対象面に対する走行方向は、一方の走行ユニットから他方の走行ユニットに取り替えられることによって変更自在となっていることを特徴とする請求項4記載の原子炉内検査装置。
- 走行ユニットは、検査対象面上における走行車輪の走行距離を計測する走行距離計測センサを有することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の原子炉内検査装置。
- センサユニットは、垂直駆動面の上下方向、左右方向およびこの垂直駆動面に直交する方向に沿って点検センサを駆動するセンサ駆動機構を有することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の原子炉内検査装置。
- 点検センサは、目視検査用カメラ、体積検査用超音波センサまたは渦電流探傷センサのうちのいずれか1つであることを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の原子炉内検査装置。
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