JPH10273095A - 水中移動装置 - Google Patents
水中移動装置Info
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- JPH10273095A JPH10273095A JP9080307A JP8030797A JPH10273095A JP H10273095 A JPH10273095 A JP H10273095A JP 9080307 A JP9080307 A JP 9080307A JP 8030797 A JP8030797 A JP 8030797A JP H10273095 A JPH10273095 A JP H10273095A
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- Japan
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- underwater
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- tool
- moving device
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
- B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 平面形状が小さく且つ水中の急勾配を呈した
作業対象面や直立した作業対象面に沿って移動可能な水
中移動装置を提供する。 【解決手段】 腹側が開口し且つ背側に排出口１７を有
する中空構造の装置本体６の腹側縁部全周にわたって取
り付けられ且つ水中の作業対象面５に当接し得る無端状
のシールスカート７と、排出口１７内に位置するように
スラストファン８と、装置本体６の背側寄り部分に内装
されたファン駆動機構９と、作業対象面５を転動し得る
ように装置本体６に内装された走行輪１０と、装置本体
６の腹側寄り部分に内装された走行駆動機構１２と、装
置本体６の外部に設けられ且つ水中作業用工具５１を支
持する工具装着部１３とを備えている。
作業対象面や直立した作業対象面に沿って移動可能な水
中移動装置を提供する。 【解決手段】 腹側が開口し且つ背側に排出口１７を有
する中空構造の装置本体６の腹側縁部全周にわたって取
り付けられ且つ水中の作業対象面５に当接し得る無端状
のシールスカート７と、排出口１７内に位置するように
スラストファン８と、装置本体６の背側寄り部分に内装
されたファン駆動機構９と、作業対象面５を転動し得る
ように装置本体６に内装された走行輪１０と、装置本体
６の腹側寄り部分に内装された走行駆動機構１２と、装
置本体６の外部に設けられ且つ水中作業用工具５１を支
持する工具装着部１３とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は水中移動装置に関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来の技術】原子炉圧力容器の内部構造物、火力発電
所の取水路及び排水路の水路壁、船舶の推進器の表面な
どの水中に位置しているものを対象とした検査を行う際
には、検査対象物の清掃や撮影を行うために水中を自力
移動することが可能な装置が必要になる。
所の取水路及び排水路の水路壁、船舶の推進器の表面な
どの水中に位置しているものを対象とした検査を行う際
には、検査対象物の清掃や撮影を行うために水中を自力
移動することが可能な装置が必要になる。
【０００３】図５及び図６は実開平３−７９３２３号公
報に開示された水中移動装置を示すもので、この水中移
動装置は、４つの走行輪１を一側（腹側）に有する装置
本体２の四隅に、該装置本体２の一側から他側（背側）
へ貫通する流路３を設け、該流路３の内部に装置本体２
の腹側から水を吸い込んで背側へ向って噴出させるスラ
ストファン４を設置している。
報に開示された水中移動装置を示すもので、この水中移
動装置は、４つの走行輪１を一側（腹側）に有する装置
本体２の四隅に、該装置本体２の一側から他側（背側）
へ貫通する流路３を設け、該流路３の内部に装置本体２
の腹側から水を吸い込んで背側へ向って噴出させるスラ
ストファン４を設置している。
【０００４】図５及び図６に示す水中移動装置では、装
置本体２の腹側が水中の作業対象面５に対峙した状態で
スラストファン４を作動させると、装置本体２の腹側か
ら背側へ噴出する水流により、装置本体２を作業対象面
５へ付勢する推力が生じ、該作業対象面５に走行輪１が
転動可能に押し付けられる。
置本体２の腹側が水中の作業対象面５に対峙した状態で
スラストファン４を作動させると、装置本体２の腹側か
ら背側へ噴出する水流により、装置本体２を作業対象面
５へ付勢する推力が生じ、該作業対象面５に走行輪１が
転動可能に押し付けられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、図５及び図
６に示す水中移動装置においては、作業対象面５に対す
る走行輪１の押付力を、スラストファン４の推力によっ
て得ているので、装置本体２を水中の急勾配面や直立面
に沿うように移動させる場合には、流路３及びスラスト
ファン４の設置数を増やして推力を増大する必要があ
り、水中移動装置の平面形状が大型化する傾向を呈す
る。
６に示す水中移動装置においては、作業対象面５に対す
る走行輪１の押付力を、スラストファン４の推力によっ
て得ているので、装置本体２を水中の急勾配面や直立面
に沿うように移動させる場合には、流路３及びスラスト
ファン４の設置数を増やして推力を増大する必要があ
り、水中移動装置の平面形状が大型化する傾向を呈す
る。
【０００６】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、平面形状が小さく且つ水中の急勾配を呈した作業対
象面や直立した作業対象面に沿って移動可能な水中移動
装置を提供することを目的としている。
で、平面形状が小さく且つ水中の急勾配を呈した作業対
象面や直立した作業対象面に沿って移動可能な水中移動
装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に記載した水中移動装置では、腹
側が開口し且つ背側に排出口を有する中空構造の装置本
体と、水中の作業対象面に当接し得るように装置本体の
腹側縁部全周にわたって取り付けられた無端状のシール
スカートと、排出口内に位置するように装置本体に内装
されたスラストファンと、装置本体の背側寄り部分に内
装され且つスラストファンを駆動するファン駆動機構
と、作業対象面を転動し得るように装置本体に内装され
た走行輪と、装置本体の腹側寄り部分に内装され且つ走
行輪を駆動する走行駆動機構と、装置本体の外部に設け
られ且つ水中作業用工具を支持する工具装着部とを備え
ている。
め、本発明の請求項１に記載した水中移動装置では、腹
側が開口し且つ背側に排出口を有する中空構造の装置本
体と、水中の作業対象面に当接し得るように装置本体の
腹側縁部全周にわたって取り付けられた無端状のシール
スカートと、排出口内に位置するように装置本体に内装
されたスラストファンと、装置本体の背側寄り部分に内
装され且つスラストファンを駆動するファン駆動機構
と、作業対象面を転動し得るように装置本体に内装され
た走行輪と、装置本体の腹側寄り部分に内装され且つ走
行輪を駆動する走行駆動機構と、装置本体の外部に設け
られ且つ水中作業用工具を支持する工具装着部とを備え
ている。
【０００８】本発明の請求項２に記載した水中移動装置
では、本発明の請求項１に記載した水中移動装置の構成
に加えて、工具装着部を装置本体に対して変位し得るよ
うにしている。
では、本発明の請求項１に記載した水中移動装置の構成
に加えて、工具装着部を装置本体に対して変位し得るよ
うにしている。
【０００９】本発明の請求項３に記載した水中移動装置
では、本発明の請求項１または請求項２のいずれかに記
載の水中移動装置の構成に加えて、水中作業工具に研掃
工具を適用している。
では、本発明の請求項１または請求項２のいずれかに記
載の水中移動装置の構成に加えて、水中作業工具に研掃
工具を適用している。
【００１０】本発明の請求項４に記載した水中移動装置
では、本発明の請求項１または請求項２のいずれかに記
載の水中移動装置の構成に加えて、水中作業工具に撮影
装置を適用している。
では、本発明の請求項１または請求項２のいずれかに記
載の水中移動装置の構成に加えて、水中作業工具に撮影
装置を適用している。
【００１１】本発明の請求項１乃至請求項４に記載した
水中移動装置のいずれにおいても、ファン駆動機構を装
置本体の背側寄り部分に内装し、走行駆動機構を装置本
体の腹側寄り部分に内装して、水中移動装置の平面形状
の小型化を図る。
水中移動装置のいずれにおいても、ファン駆動機構を装
置本体の背側寄り部分に内装し、走行駆動機構を装置本
体の腹側寄り部分に内装して、水中移動装置の平面形状
の小型化を図る。
【００１２】また、水中移動装置を水中に位置させた状
態で、スラストファンを正回転、あるいは逆回転させる
と、スラストファンの回転により水流が生じ、装置本体
の腹側あるいは背側を移動方向前端として水中移動装置
が水中を移動する。
態で、スラストファンを正回転、あるいは逆回転させる
と、スラストファンの回転により水流が生じ、装置本体
の腹側あるいは背側を移動方向前端として水中移動装置
が水中を移動する。
【００１３】更に、スラストファンが正回転した状態で
シールスカートが作業対象面に当接すると、スラストフ
ァンの回転によりシールスカートの内部が減圧され、水
中移動装置を作業対象面に吸着させる力が発生する。
シールスカートが作業対象面に当接すると、スラストフ
ァンの回転によりシールスカートの内部が減圧され、水
中移動装置を作業対象面に吸着させる力が発生する。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００１５】図１から図４は本発明の水中移動装置の実
施の形態の一例を示すものであり、この水中移動装置
は、中空構造の装置本体６、無端状のシールスカート
７、スラストファン８、ファン駆動機構９、走行輪１
０、従動輪１１、走行駆動機構１２、工具装着部１３と
を備えている。
施の形態の一例を示すものであり、この水中移動装置
は、中空構造の装置本体６、無端状のシールスカート
７、スラストファン８、ファン駆動機構９、走行輪１
０、従動輪１１、走行駆動機構１２、工具装着部１３と
を備えている。
【００１６】装置本体６は、枠体１４と、開口１５を有
し且つ枠体１４の一側（腹側）にボルト締結された腹側
端板１６と、前端近傍部分の左右に排出口１７を有し且
つ枠体１４の他側（背側）にボルト締結された背側端板
１８とによって構成されている。
し且つ枠体１４の一側（腹側）にボルト締結された腹側
端板１６と、前端近傍部分の左右に排出口１７を有し且
つ枠体１４の他側（背側）にボルト締結された背側端板
１８とによって構成されている。
【００１７】背側端板１８の反枠体側の面には、ネット
１９が取り付けられた極短円筒状のガードリング２０
が、排出口１７に対して同軸に取り付けられている。
１９が取り付けられた極短円筒状のガードリング２０
が、排出口１７に対して同軸に取り付けられている。
【００１８】枠体１４は、ポリアセタタールなどの合成
樹脂材料によって一体的に形成され、腹側端板１６、背
側端板１８、ネット１９、ガードリング２０は、ステン
レス鋼などの金属材料によって形成されている。
樹脂材料によって一体的に形成され、腹側端板１６、背
側端板１８、ネット１９、ガードリング２０は、ステン
レス鋼などの金属材料によって形成されている。
【００１９】シールスカート７は、腹側端板寄りの端部
に径方向内側へ突出するフランジ部２１を有し且つ開口
１５が内方に位置するように腹側端板１６の反装置本体
側面に配置された無端状のスカート２２と、該スカート
２２のフランジ部２１に反腹端板側から当接し且つ腹側
端板１６に対してボルト締結された押えリング２３と、
前記のスカート２２の反腹側端板寄りの端部に同軸に装
着され且つ作業対象面５を摺動する環状のシュー２４と
によって構成されている。
に径方向内側へ突出するフランジ部２１を有し且つ開口
１５が内方に位置するように腹側端板１６の反装置本体
側面に配置された無端状のスカート２２と、該スカート
２２のフランジ部２１に反腹端板側から当接し且つ腹側
端板１６に対してボルト締結された押えリング２３と、
前記のスカート２２の反腹側端板寄りの端部に同軸に装
着され且つ作業対象面５を摺動する環状のシュー２４と
によって構成されている。
【００２０】スカート２２は、屈曲性を有する合成ゴム
など合成樹脂材料によって形成されている。
など合成樹脂材料によって形成されている。
【００２１】また、シュー２４の反腹側端板寄り部分の
周縁には、作業対象面５に付着した酸化物をシュー２４
が容易に乗り越えられるようにするための面取部２５が
形成されている。
周縁には、作業対象面５に付着した酸化物をシュー２４
が容易に乗り越えられるようにするための面取部２５が
形成されている。
【００２２】スラストファン８は、排出口１７の内径に
応じた旋回半径を有し且つそれぞれの排出口１７の内部
に配置されている。
応じた旋回半径を有し且つそれぞれの排出口１７の内部
に配置されている。
【００２３】ファン駆動機構９は、装置本体６の内方背
側寄り部分の左右に装置本体６の前方を向くように配置
されたモータ２６と、該モータ２６に装着され且つ装置
本体６の内部の隔壁２７を貫通してスラストファン８に
連結された回転力伝達系２８とによって構成されてい
る。
側寄り部分の左右に装置本体６の前方を向くように配置
されたモータ２６と、該モータ２６に装着され且つ装置
本体６の内部の隔壁２７を貫通してスラストファン８に
連結された回転力伝達系２８とによって構成されてい
る。
【００２４】回転力伝達系２８は、ジョイント、ベベル
ギヤなどの機械要素を内装しており、モータ２６の回転
力は、回転力伝達系２８を介してスラストファン８に伝
達され、該スラストファン８が回転する。
ギヤなどの機械要素を内装しており、モータ２６の回転
力は、回転力伝達系２８を介してスラストファン８に伝
達され、該スラストファン８が回転する。
【００２５】走行輪１０は、装置本体６の内方腹側寄り
部分に位置するように設置された水密構造のケーシング
２９の外部左右に同軸に枢支されており、該ケーシング
２９の装置本体背側部分により、装置本体６の内部にお
いて、ファン駆動機構９のモータ２６が配置されている
箇所の水密が保たれるようになっている。
部分に位置するように設置された水密構造のケーシング
２９の外部左右に同軸に枢支されており、該ケーシング
２９の装置本体背側部分により、装置本体６の内部にお
いて、ファン駆動機構９のモータ２６が配置されている
箇所の水密が保たれるようになっている。
【００２６】従動輪１１は、装置本体６の後端部に装着
されたブラケット３０に、支持座３１を介して旋回し得
るように枢支されている。
されたブラケット３０に、支持座３１を介して旋回し得
るように枢支されている。
【００２７】走行駆動機構１２は、ケーシング２９の内
部左右に装置本体６の幅方向を向くように配置され且つ
駆動軸３２がケーシング２９の外部に突出したモータ３
３と、駆動軸３２、走行輪１０のそれぞれに同軸に取り
付けられたプーリ３４，３５と、両プーリ３４，３５に
巻き掛けられたベルト３６とによって構成されており、
モータ３３の回転力は、ベルト３６を介して走行輪１０
に伝達される。
部左右に装置本体６の幅方向を向くように配置され且つ
駆動軸３２がケーシング２９の外部に突出したモータ３
３と、駆動軸３２、走行輪１０のそれぞれに同軸に取り
付けられたプーリ３４，３５と、両プーリ３４，３５に
巻き掛けられたベルト３６とによって構成されており、
モータ３３の回転力は、ベルト３６を介して走行輪１０
に伝達される。
【００２８】また、ケーシング２９において駆動軸３２
が貫通する部分には、水密を保持するためのシール（図
示せず）が設けられている。
が貫通する部分には、水密を保持するためのシール（図
示せず）が設けられている。
【００２９】工具装着部１３は、装置本体６の幅方向に
延び且つ装置本体６の前端外部に装着されたリニアガイ
ド３７と、該リニアガイド３７によって装置本体６の幅
方向へ案内される幅方向移動ブラケット３８と、装置本
体６の高さ方向に延び且つ幅方向移動ブラケット３８に
装着されたリニアガイド３９と、該リニアガイド３９に
よって装置本体６の高さ方向に案内される高さ方向移動
ブラケット４０と、両移動ブラケット３８，４０の間に
介在し且つ高さ方向移動ブラケット４０を装置本体６の
腹側へ向って付勢するばね４１とによって構成されてお
り、高さ方向移動ブラケット４０には、後述する水中作
業用工具５１が装着されている。
延び且つ装置本体６の前端外部に装着されたリニアガイ
ド３７と、該リニアガイド３７によって装置本体６の幅
方向へ案内される幅方向移動ブラケット３８と、装置本
体６の高さ方向に延び且つ幅方向移動ブラケット３８に
装着されたリニアガイド３９と、該リニアガイド３９に
よって装置本体６の高さ方向に案内される高さ方向移動
ブラケット４０と、両移動ブラケット３８，４０の間に
介在し且つ高さ方向移動ブラケット４０を装置本体６の
腹側へ向って付勢するばね４１とによって構成されてお
り、高さ方向移動ブラケット４０には、後述する水中作
業用工具５１が装着されている。
【００３０】この工具装着部１３は、工具移動機構４２
によって装置本体６の幅方向へ移動するようになってい
る。
によって装置本体６の幅方向へ移動するようになってい
る。
【００３１】工具移動機構４２は、装置本体６の前端左
右に枢支された従動プーリ４３，４４と、装置本体６の
前端中央に枢支された駆動プーリ４５と、各プーリ４
３，４４，４５に巻き掛けられ且つ所定箇所に前記の幅
方向移動ブラケット３８が係止された無端状ベルト４６
と、該無端状ベルト４６に外接するように装置本体６の
前端中央近傍に枢支された張力付与プーリ４７，４８
と、装置本体６の内方背側寄り部分の中央に装置本体６
の前方を向くように配置されたモータ４９と、該モータ
４９に装着され且つ装置本体６の前端部を貫通して駆動
プーリ４５に連結された回転力伝達系５０とによって構
成されている。
右に枢支された従動プーリ４３，４４と、装置本体６の
前端中央に枢支された駆動プーリ４５と、各プーリ４
３，４４，４５に巻き掛けられ且つ所定箇所に前記の幅
方向移動ブラケット３８が係止された無端状ベルト４６
と、該無端状ベルト４６に外接するように装置本体６の
前端中央近傍に枢支された張力付与プーリ４７，４８
と、装置本体６の内方背側寄り部分の中央に装置本体６
の前方を向くように配置されたモータ４９と、該モータ
４９に装着され且つ装置本体６の前端部を貫通して駆動
プーリ４５に連結された回転力伝達系５０とによって構
成されている。
【００３２】回転力伝達系５０は、ジョイント、ギヤな
どの機械要素を内装しており、モータ４９の回転力は、
回転力伝達系５０を介して駆動プーリ４５に伝達され、
モータ４９の回転方向に応じて無端状ベルト４６が周方
向へ動き、工具装着部１３が装置本体６の幅方向へ移動
する。
どの機械要素を内装しており、モータ４９の回転力は、
回転力伝達系５０を介して駆動プーリ４５に伝達され、
モータ４９の回転方向に応じて無端状ベルト４６が周方
向へ動き、工具装着部１３が装置本体６の幅方向へ移動
する。
【００３３】水中作業用工具５１は、工具装着部１３の
高さ方向移動ブラケット４０にボルト締結された水密構
造のケーシング５２と、回転研掃部材５３が装置本体６
の腹側へ向って突出するようにケーシング５２に取り付
けられた研掃工具５４と、レンズ部５５が装置本体６の
腹側を向くようにケーシングに取り付けられたカメラ５
６とによって構成されている。
高さ方向移動ブラケット４０にボルト締結された水密構
造のケーシング５２と、回転研掃部材５３が装置本体６
の腹側へ向って突出するようにケーシング５２に取り付
けられた研掃工具５４と、レンズ部５５が装置本体６の
腹側を向くようにケーシングに取り付けられたカメラ５
６とによって構成されている。
【００３４】更に、装置本体６の内部の腹側寄り部分に
は、該装置本体６の移動距離計測用の計測輪５７を有す
るプラニメータ５８が取り付けられている。
は、該装置本体６の移動距離計測用の計測輪５７を有す
るプラニメータ５８が取り付けられている。
【００３５】なお、ファン駆動機構９、走行駆動機構１
２、工具移動機構４２の各モータ２６，３３，４９、研
掃工具５４、カメラ５６に対する給電は、装置本体６の
後端に接続された多芯ケーブル５９を介して行われる。
２、工具移動機構４２の各モータ２６，３３，４９、研
掃工具５４、カメラ５６に対する給電は、装置本体６の
後端に接続された多芯ケーブル５９を介して行われる。
【００３６】以下、図１から図４に示す水中移動装置の
作動を説明する。
作動を説明する。
【００３７】水中に存在する作業対象面５の研掃、目視
検査を行う際には、装置本体６の前端が下方を向き且つ
装置本体６の後端が上方を向くように、多芯ケーブル５
９によって水中移動装置を作業対象面５が存在する水中
に吊り下げる。
検査を行う際には、装置本体６の前端が下方を向き且つ
装置本体６の後端が上方を向くように、多芯ケーブル５
９によって水中移動装置を作業対象面５が存在する水中
に吊り下げる。
【００３８】次いで、ファン駆動機構９のモータ２６に
より、双方のスラストファン８を正回転させると、該ス
ラストファン８の回転に伴い、装置本体６の腹側から背
側へ噴出する水流が生じ、装置本体６の腹側を移動方向
前端として水中移動装置が水中を移動する。
より、双方のスラストファン８を正回転させると、該ス
ラストファン８の回転に伴い、装置本体６の腹側から背
側へ噴出する水流が生じ、装置本体６の腹側を移動方向
前端として水中移動装置が水中を移動する。
【００３９】また、双方のスラストファン８を逆回転さ
せると、該スラストファン８の回転に伴い、装置本体６
の背側から腹側へ噴出する水流が生じ、装置本体６の背
側を移動方向前端として水中移動装置が水中を移動す
る。
せると、該スラストファン８の回転に伴い、装置本体６
の背側から腹側へ噴出する水流が生じ、装置本体６の背
側を移動方向前端として水中移動装置が水中を移動す
る。
【００４０】更に、一方のスラストファン８を正回転さ
せ且つ他方のスラストファン８を逆回転させると、両ス
ラストファン８により生じる水流の方向に相違によっ
て、多芯ケーブル５９を中心として水中移動装置がその
場で回転する。
せ且つ他方のスラストファン８を逆回転させると、両ス
ラストファン８により生じる水流の方向に相違によっ
て、多芯ケーブル５９を中心として水中移動装置がその
場で回転する。
【００４１】双方のスラストファン８が正回転した状態
で、シールスカート７のシュー２４が作業対象面５に当
接すると、スラストファン８の回転によりシールスカー
ト７の内方が減圧され、水中移動装置を作業対象面５に
吸着させようとする力が発生して、走行輪１０、従動輪
１１が作業対象面５に転動可能に押し付けられ、多芯ケ
ーブル５９を水中へ繰り出しても、作業対象面５から水
中移動装置が脱落しない状態になる。
で、シールスカート７のシュー２４が作業対象面５に当
接すると、スラストファン８の回転によりシールスカー
ト７の内方が減圧され、水中移動装置を作業対象面５に
吸着させようとする力が発生して、走行輪１０、従動輪
１１が作業対象面５に転動可能に押し付けられ、多芯ケ
ーブル５９を水中へ繰り出しても、作業対象面５から水
中移動装置が脱落しない状態になる。
【００４２】また、工具装着部１３のばね４１により、
回転研掃部材５３が作業対象面５に押圧され、研掃工具
５４を作動させると、回転研掃部材５３に回転に伴って
作業対象面５が研掃される。
回転研掃部材５３が作業対象面５に押圧され、研掃工具
５４を作動させると、回転研掃部材５３に回転に伴って
作業対象面５が研掃される。
【００４３】研掃工具５４による作業対象面５の研掃作
業を行う際、あるいは、カメラ５６によって作業対象面
５の目視検査を行う際には、工具移動機構４２のモータ
４９を正逆回転させることにより、無端状ベルト４６を
介して装置本体６の幅方向へ研掃工具５４、カメラ５６
を適宜移動させる。
業を行う際、あるいは、カメラ５６によって作業対象面
５の目視検査を行う際には、工具移動機構４２のモータ
４９を正逆回転させることにより、無端状ベルト４６を
介して装置本体６の幅方向へ研掃工具５４、カメラ５６
を適宜移動させる。
【００４４】水中移動装置が作業対象面５に吸着した状
態で、走行駆動機構１２のモータ３３により、双方の走
行輪１０を正回転させると、装置本体６の前端を移動方
向前端として水中移動装置が作業対象面５を移動する。
態で、走行駆動機構１２のモータ３３により、双方の走
行輪１０を正回転させると、装置本体６の前端を移動方
向前端として水中移動装置が作業対象面５を移動する。
【００４５】また、双方の走行輪１０を逆回転させる
と、装置本体６の後方を移動方向前端として水中移動装
置が作業対象面５を移動する。
と、装置本体６の後方を移動方向前端として水中移動装
置が作業対象面５を移動する。
【００４６】更に、一方の走行輪１０を正回転させ且つ
他方の走行輪１０を逆回転させると、両走行輪１０の回
転方向に相違によって、装置本体６を中心として水中移
動装置がその場で回転する。
他方の走行輪１０を逆回転させると、両走行輪１０の回
転方向に相違によって、装置本体６を中心として水中移
動装置がその場で回転する。
【００４７】このように、図１から図４に示す水中移動
装置では、装置本体６の腹側縁部全周にわたって無端状
のシールスカート７を取り付けているので、２基のスラ
ストファン８だけで、水中移動装置を直立した作業対象
面５に吸着させることができ、研掃工具５４による作業
対象面５の研掃、カメラ５６による作業対象面５の目視
検査を行える。
装置では、装置本体６の腹側縁部全周にわたって無端状
のシールスカート７を取り付けているので、２基のスラ
ストファン８だけで、水中移動装置を直立した作業対象
面５に吸着させることができ、研掃工具５４による作業
対象面５の研掃、カメラ５６による作業対象面５の目視
検査を行える。
【００４８】また、スラストファン８を駆動するファン
駆動機構９を、装置本体６の背側寄り部分に内装し、走
行輪１０を駆動する走行駆動機構１２を、装置本体６の
腹側寄り部分に内装しているので、水中移動装置の平面
形状が小さくなる。
駆動機構９を、装置本体６の背側寄り部分に内装し、走
行輪１０を駆動する走行駆動機構１２を、装置本体６の
腹側寄り部分に内装しているので、水中移動装置の平面
形状が小さくなる。
【００４９】よって、水中移動装置が沸騰水形原子炉圧
力容器内の燃料格子板や炉心支持板の開口部分を通過で
きるようになり、原子炉圧力容器内のシュラウドサポー
トの研掃、目視検査を容易に且つ確実に行うことが可能
になる。
力容器内の燃料格子板や炉心支持板の開口部分を通過で
きるようになり、原子炉圧力容器内のシュラウドサポー
トの研掃、目視検査を容易に且つ確実に行うことが可能
になる。
【００５０】更に、工具装着部１３が装置本体６の幅方
向へ移動するので、作業対象面５の研掃及び目視検査を
効率よく行うことができる。
向へ移動するので、作業対象面５の研掃及び目視検査を
効率よく行うことができる。
【００５１】なお、本発明の水中移動装置は上述した実
施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲において種々の変更を加え得ることは
勿論である。
施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲において種々の変更を加え得ることは
勿論である。
【００５２】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の水中移動装
置では、下記のような種々の優れた効果を奏し得る。
置では、下記のような種々の優れた効果を奏し得る。
【００５３】（１）本発明の請求項１乃至請求項４に記
載した水中移動装置のいずれにおいても、ファン駆動機
構を装置本体の背側寄り部分に内装し、走行駆動機構を
装置本体の腹側寄り部分に内装しているので、水中移動
装置の平面形状を小さくすることができ、水中の狭隘な
箇所に対する作業を容易に且つ確実に行うことができ
る。
載した水中移動装置のいずれにおいても、ファン駆動機
構を装置本体の背側寄り部分に内装し、走行駆動機構を
装置本体の腹側寄り部分に内装しているので、水中移動
装置の平面形状を小さくすることができ、水中の狭隘な
箇所に対する作業を容易に且つ確実に行うことができ
る。
【００５４】（２）本発明の請求項１乃至請求項４に記
載した水中移動装置のいずれにおいても、シールスカー
トが作業対象面に当接した際に、スラストファンによっ
てシールスカートの内方が減圧されるので、急勾配を呈
した作業対象面や直立した作業対象面を水中移動装置が
吸着して移動することができる。
載した水中移動装置のいずれにおいても、シールスカー
トが作業対象面に当接した際に、スラストファンによっ
てシールスカートの内方が減圧されるので、急勾配を呈
した作業対象面や直立した作業対象面を水中移動装置が
吸着して移動することができる。
【図１】本発明の水中移動装置の実施の形態の一例を示
す部分切断側面図である。
す部分切断側面図である。
【図２】本発明の水中移動装置の実施の形態の一例を示
す部分切断平面図である。
す部分切断平面図である。
【図３】図１及び図２におけるシールスカートの部分断
面図である。
面図である。
【図４】図１及び図２における工具移動機構のプーリ及
び無端状ベルトを示す概念図である。
び無端状ベルトを示す概念図である。
【図５】従来の水中移動装置の一例を示す側面図であ
る。
る。
【図６】従来の水中移動装置の一例を示す水平断面図で
ある。
ある。
５ 作業対象面 ６ 装置本体 ７ シールスカート ８ スラストファン ９ ファン駆動機構 １０ 走行輪 １２ 走行駆動機構 １３ 工具装着部 １７ 排出口 ５１ 水中作業工具 ５４ 研掃工具 ５６ カメラ（撮影装置）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ２１Ｃ 19/02 Ｇ２１Ｃ 17/00 Ｈ
Claims (4)
- 【請求項１】 腹側が開口し且つ背側に排出口を有する
中空構造の装置本体と、水中の作業対象面に当接し得る
ように装置本体の腹側縁部全周にわたって取り付けられ
た無端状のシールスカートと、排出口内に位置するよう
に装置本体に内装されたスラストファンと、装置本体の
背側寄り部分に内装され且つスラストファンを駆動する
ファン駆動機構と、作業対象面を転動し得るように装置
本体に内装された走行輪と、装置本体の腹側寄り部分に
内装され且つ走行輪を駆動する走行駆動機構と、装置本
体の外部に設けられ且つ水中作業用工具を支持する工具
装着部とを備えてなることを特徴とする水中移動装置。 - 【請求項２】 工具装着部を装置本体に対して変位し得
るように構成した請求項１に記載の水中移動装置。 - 【請求項３】 水中作業工具が研掃工具である請求項１
または請求項２のいずれかに記載の水中移動装置。 - 【請求項４】 水中作業工具が撮影装置である請求項１
または請求項２のいずれかに記載の水中移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9080307A JPH10273095A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 水中移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9080307A JPH10273095A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 水中移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10273095A true JPH10273095A (ja) | 1998-10-13 |
Family
ID=13714626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9080307A Pending JPH10273095A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 水中移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10273095A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005337917A (ja) * | 2004-05-27 | 2005-12-08 | Toshiba Corp | 原子炉内検査装置 |
| JP2008008693A (ja) * | 2006-06-28 | 2008-01-17 | Hitachi Ltd | 水中移動装置 |
| WO2008143320A1 (ja) * | 2007-05-22 | 2008-11-27 | Kabushiki Kaisha Toshiba | 円筒形状構造物の予防保全・補修装置および予防保全・補修方法 |
| JP4534364B2 (ja) * | 2001-02-08 | 2010-09-01 | 株式会社Ｉｈｉ | 水中移動装置 |
| CN107818830A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-03-20 | 中国核工业二三建设有限公司 | 高温气冷堆反应堆堆芯壳的吊装方法 |
-
1997
- 1997-03-31 JP JP9080307A patent/JPH10273095A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4534364B2 (ja) * | 2001-02-08 | 2010-09-01 | 株式会社Ｉｈｉ | 水中移動装置 |
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| JPWO2008143320A1 (ja) * | 2007-05-22 | 2010-08-12 | 株式会社東芝 | 円筒形状構造物の予防保全・補修装置および予防保全・補修方法 |
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| JP5113837B2 (ja) * | 2007-05-22 | 2013-01-09 | 株式会社東芝 | 予防保全・補修装置および予防保全・補修方法 |
| US8848857B2 (en) | 2007-05-22 | 2014-09-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Preventive maintenance/repair device and preventive mainenance/repair method for cylindrical structure |
| CN107818830A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-03-20 | 中国核工业二三建设有限公司 | 高温气冷堆反应堆堆芯壳的吊装方法 |
| CN107818830B (zh) * | 2017-09-27 | 2020-09-15 | 中国核工业二三建设有限公司 | 高温气冷堆反应堆堆芯壳的吊装方法 |
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