JP2005289244A - 車輌の挙動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ヨーレート検出手段のゲイン低下の如き異常に起因して挙動制御の必要度合が低いにも拘らず挙動制御の必要度合が高いと判定され、不必要な挙動制御が実行される虞れを確実に低減する。
【解決手段】運転者の運転操作に基づき車輌の目標ヨーレートＹrtが演算され（Ｓ６０）、車輌の目標ヨーレートＹrtとヨーレート検出値Ｙrとの偏差ΔＹrが演算され（Ｓ７０）、ヨーレート偏差ΔＹrの絶対値が制御実行判定しきい値Ｔhよりも大きいときには（Ｓ８０）、ヨーレート偏差ΔＹrの大きさを低減するための各車輪の目標制動圧Ｐtiが演算され（Ｓ９０）、各車輪の制動圧Ｐiがそれぞれ対応する目標制動圧Ｐtiになるよう制御される（Ｓ１００）。制御実行判定しきい値Ｔhは検出されたヨーレートＹrの絶対値が基準値Ｙroよりも大きく且つ車速Ｖが基準値Ｖo未満であるときには標準値Ｔhoよりも大きくされる（Ｓ２０、３０、５０）。
【選択図】図２

Description

本発明は、車輌の挙動制御装置に係り、更に詳細には車輌のヨーレートを検出し、検出された車輌のヨーレートを使用して車輌の挙動を安定化させる挙動制御装置に係る。

自動車等の車輌の挙動制御装置の一つとして、例えば本願出願人の出願にかかる下記の特許文献１に記載されている如く、ヨーレートセンサにより検出された車輌のヨーレート等に基づき車輌の挙動制御の必要度合を判定し、該必要度合が高いときには車輌挙動の安定化制御を行う車輌の挙動制御装置であって、ヨーレートセンサの故障の虞れがあるときにはヨーレートセンサが正常であるときに比して挙動制御量を低減するよう構成された車輌の挙動制御装置が従来より知られている。

上記先の提案にかかる挙動制御装置によれば、ヨーレートセンサの故障の虞れがあるときにはヨーレートセンサが正常であるときに比して挙動制御量が低減されるので、ヨーレートセンサに故障の虞れがあるときにも、車輌の挙動をできるだけ安定化させつつ、ヨーレートセンサの故障時に於ける車輌の旋回挙動の急変を確実に防止することができる。
特開平１０−１６７４４号公報

上述の如き従来の挙動制御装置に於いては、ヨーレートセンサの故障の虞れがあるときにはヨーレートセンサが正常であるときに比して挙動制御量が低減されるが、例えば車輌の目標ヨーレートとヨーレートセンサの検出値との偏差に基づく挙動制御の必要度合の判定に際しヨーレートセンサの検出値がそのまま使用されるので、ヨーレートセンサに異常が生じた場合に挙動制御の必要度合の判定が不適切に行われ、不必要な挙動制御が実行される虞れがある。

一般に、ヨーレートセンサに断線やショートの如き故障が生じると、ヨーレートセンサの出力が変化しなくなるので、これらの異常を容易に判定することができる。またヨーレートセンサに過大ゲインの異常が生じると、例えば車輌の直進走行時の如く車輌のヨーレートの大きさが大きくならない状況に於いてもヨーレートセンサの出力が高い値になるので、この異常も比較的容易に判定することができる。

これに対し、ヨーレートセンサにゲイン低下の異常が生じた場合には、ヨーレートセンサの出力が低くなるが、ヨーレートセンサの出力が低いことが車輌の走行状況によるのかヨーレートセンサにゲイン低下によるのかの判別が困難であり、従ってヨーレートセンサにゲイン低下の異常が生じたことを正確に判定することは困難である。

そのため上述の如き従来の挙動制御装置に於いては、特にヨーレートセンサにゲイン低下の異常が生じた場合に挙動制御の必要度合が低いにも拘らず挙動制御の必要度合が高いと判定され、不必要な挙動制御が実行される虞れがあり、この虞れはヨーレートセンサの出力が高く、車輌の実際のヨーレートとヨーレートセンサの検出値との差が大きいほど高い。

本発明は、ヨーレートセンサの検出値等に基づき車輌の挙動制御の必要度合を判定し、該必要度合が高いときには車輌挙動の安定化制御を行うよう構成された従来の挙動制御装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、ヨーレート検出手段にゲイン低下の如き異常が生じてもその判定が困難であること及びその場合には挙動制御の必要度合があると誤判定される虞れがあることに着目することにより、ヨーレート検出手段のゲイン低下の如き異常に起因して挙動制御の必要度合が低いにも拘らず挙動制御の必要度合が高いと判定され、不必要な挙動制御が実行される虞れを確実に低減することである。

上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち車輌のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、運転者の運転操作に基づき車輌の目標ヨーレートを演算する目標ヨーレート演算手段と、前記目標ヨーレートと前記ヨーレート検出手段によるヨーレート検出値との偏差の大きさが制御開始判定しきい値よりも大きくなったときに車輌挙動の安定化制御を開始する車輌の挙動制御装置に於いて、前記ヨーレート検出値の大きさが大きいときには前記ヨーレート検出値の大きさが小さいときに比して、前記制御開始判定しきい値を大きくし、若しくは前記ヨーレート検出値の大きさを大きく補正し、若しくは前記ヨーレート偏差の大きさを小さく補正する制御開始判定制御手段を有することを特徴とする車輌の挙動制御装置によって達成される。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記制御開始判定制御手段は車速が低いときには車速が高いときに比して前記制御開始判定しきい値を大きくするよう構成される（請求項２の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記制御開始判定制御手段は前記ヨーレート検出手段の構造に基づき予め想定された前記ヨーレート検出手段のゲイン低下度合及び前記ヨーレート検出値の大きさに基づき前記制御開始判定しきい値を大きくするよう構成される（請求項３の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至３の構成に於いて、前記制御開始判定制御手段は前記ヨーレート検出値の大きさがその基準値よりも大きいときに前記制御開始判定しきい値を大きくするよう構成される（請求項４の構成）。

一般に、ヨーレート検出手段にゲイン低下の如き異常が生じた場合に於けるヨーレート検出手段の検出誤差、即ち車輌の実際のヨーレートとヨーレート検出手段の検出値との差は車輌の実際のヨーレートの大きさが大きくなるほど大きく、従ってヨーレート検出手段の検出値の大きさが大きいほど大きいので、挙動制御の必要度合が誤判定される虞れも車輌の実際のヨーレート及びヨーレート検出手段の検出値の大きさが大きいほど高い。

上記請求項１の構成によれば、ヨーレート検出手段によるヨーレート検出値の大きさが大きいときにはヨーレート検出値の大きさが小さいときに比して、制御開始判定しきい値が大きくされ、若しくはヨーレート検出値の大きさが大きく補正され、若しくはヨーレート偏差の大きさが小さく補正されるので、ヨーレート検出手段によるヨーレート検出値の大きさが大きく、目標ヨーレートとヨーレート検出値との偏差の大きさが大きいときには、ヨーレート偏差の大きさが制御開始判定しきい値よりも大きいと判定され難くなり、これによりヨーレート検出手段にゲイン低下の如き異常が生じた場合に挙動制御の必要度合があると誤判定される虞れを確実に低減することができる。

また一般に、車速が低いときには車速が高いときに比して運転者により操舵操作される際の操舵角の大きさが大きくなり、従って目標ヨーレート及びヨーレート検出値が大きくなってそれらの偏差の大きさが大きくなるので、車速が低いときには車速が高いときに比してヨーレート検出手段にゲイン低下の如き異常が生じた場合に挙動制御の必要度合があると誤判定される虞れが高くなる。

上記請求項２の構成によれば、車速が低いときには車速が高いときに比して制御開始判定しきい値が大きくされるので、車速に拘らず制御開始判定しきい値が一定である場合に比して、ヨーレート検出手段にゲイン低下の如き異常が生じた場合に挙動制御の必要度合があると誤判定される虞れを確実に低減することができる。

また上記請求項３の構成によれば、ヨーレート検出手段の構造に基づき予め想定されたヨーレート検出手段のゲイン低下度合及びヨーレート検出値の大きさに基づき制御開始判定しきい値が大きくされるので、制御開始判定しきい値がヨーレート検出値の大きさのみに基づいて大きくされる場合に比して、ヨーレート検出手段のゲイン低下に起因するヨーレート検出手段の検出誤差に応じて適正に制御開始判定しきい値を大きくすることができる。

また上記請求項４の構成によれば、ヨーレート検出値の大きさがその基準値よりも大きいときに制御開始判定しきい値が大きくされるので、ヨーレート検出手段の検出誤差が小さいときに制御開始判定しきい値が不必要に大きくされることを防止しつつ、ヨーレート検出手段の検出誤差が大きいときに制御開始判定しきい値を確実に大きくすることができる。

［課題解決手段の好ましい態様］

本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至４の構成に於いて、制御開始判定制御手段はヨーレート検出値の大きさがヨーレート検出手段の過大ゲインに起因する異常に大きい値ではないことを判定する異常判定手段を含み、異常判定手段によりヨーレート検出値の大きさが異常に大きい値ではないと判定される状況に於いて、ヨーレート検出値の大きさが大きいときにはヨーレート検出値の大きさが小さいときに比して、制御開始判定しきい値を大きくし、若しくはヨーレート検出値の大きさを大きくし、若しくはヨーレート偏差の大きさを低減補正するよう構成される（好ましい態様１）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至４の構成に於いて、車輌挙動の安定化制御は目標ヨーレートとヨーレート検出値との偏差の大きさが小さくなるよう、少なくとも前記ヨーレート偏差に基づいて各車輪の制駆動力若しくは後輪の舵角を制御する安定化制御であるよう構成される（好ましい態様２）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様２の構成に於いて、車輌挙動の安定化制御は車輌のドリフトアウト状態を低減する安定化制御であるよう構成される（好ましい態様３）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、制御開始判定制御手段はヨーレート検出値の大きさが大きいほど制御開始判定しきい値が大きくなるよう、ヨーレート検出値の大きさが小さいときに比して制御開始判定しきい値を大きくするよう構成される（好ましい態様４）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項２の構成に於いて、制御開始判定制御手段は車速がその基準値よりも低いときに制御開始判定しきい値を大きくするよう構成される（好ましい態様５）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様５の構成に於いて、制御開始判定制御手段は車速が低いほど制御開始判定しきい値が大きくなるよう、車速が低いときには車速が高いときに比して制御開始判定しきい値を大きくするよう構成される（好ましい態様６）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、制御開始判定制御手段は車速が低いときには車速が高いときに比してヨーレート検出値の大きさを大きく補正するよう構成される（好ましい態様７）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、制御開始判定制御手段は車速が低いときには車速が高いときに比してヨーレート偏差の大きさを小さく補正するよう構成される（好ましい態様８）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、制御開始判定制御手段はヨーレート検出手段の構造に基づき予め想定されたヨーレート検出手段のゲイン低下度合及びヨーレート検出値の大きさに基づきヨーレート検出値の大きさを大きく補正するよう構成される（好ましい態様９）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、制御開始判定制御手段はヨーレート検出手段の構造に基づき予め想定されたヨーレート検出手段のゲイン低下度合及びヨーレート検出値の大きさに基づきヨーレート偏差の大きさを小さく補正するよう構成される（好ましい態様１０）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項３の構成に於いて、ヨーレート検出値をＹrとし、予め想定されたヨーレート検出手段のゲイン低下度合をＲ％とし、制御開始判定しきい値の標準値をＴhoとして、制御開始判定制御手段は下記の式１に従って制御開始判定しきい値を大きくするよう構成される（好ましい態様１１）。
Ｔh＝Ｔho＋｜Ｙr｜×Ｒ／(１００−Ｒ) ……（１）

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至４の構成に於いて、制御開始判定制御手段はヨーレート検出値の大きさ及び車速が予め設定された所定の範囲内にあるときに制御開始判定しきい値を大きくし、若しくはヨーレート検出値の大きさを大きく補正し、若しくはヨーレート偏差の大きさを小さく補正するよう構成される（好ましい態様１２）。

以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施例について詳細に説明する。

図１は本発明による車輌の挙動制御装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。

図１に於いて、１０FL及び１０FRはそれぞれ車輌１２の左右の前輪を示し、１０RL及び１０RRはそれぞれ車輌の左右の後輪を示している。操舵輪である左右の前輪１０FL及び１０FRは運転者によるステアリングホイール１４の転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置１６によりタイロッド１８L及び１８Rを介して操舵される。

各車輪の制動力は制動装置２０の油圧回路２２によりホイールシリンダ２４FL、２４FR、２４RL、２４RRの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路２２はオイルリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル２６の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ２８により制御され、また必要に応じて後に詳細に説明する如く電子制御装置３０により制御される。

車輪１０FL〜１０RRにはそれぞれ対応する車輪のホイールシリンダ２４FL〜２４RR内の圧力を各車輪の制動圧Ｐi（ｉ＝fl、fr、rl、rr）として検出する圧力センサ３２FL〜３２RRが設けられ、マスタシリンダ２８にはマスタシリンダ圧力Ｐmを検出する圧力センサ３６が設けられている。

電子制御装置３０にはヨーレートセンサ３８より車輌のヨーレートＹrを示す信号、横加速度センサ４０より車輌の横加速度Ｇyを示す信号、操舵角センサ４２より操舵角θを示す信号、車速センサ４４より車速Ｖを示す信号が入力される。尚ヨーレートセンサ３８、横加速度センサ４０及び操舵角センサ４２は車輌の左旋回方向を正として横加速度等を検出する。

尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置３０はそれぞれ例えばＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータ及び駆動回路を含んでいる。

電子制御装置３０は、車輌の横加速度Ｇy、操舵角θ、車速Ｖに基づき後述の如く車輌の目標ヨーレートＹrtを演算し、目標ヨーレートＹrtとヨーレート検出値Ｙrとの偏差ΔＹrを車輌のドリフトアウト状態の程度を示す値として演算し、ヨーレート偏差ΔＹrの大きさが制御実行判定しきい値Ｔhよりも大きいときにヨーレート偏差ΔＹrの大きさを低減するための各車輪の目標制動圧Ｐti（ｉ＝fl、fr、rl、rr）を演算し、各車輪の制動圧Ｐiがそれぞれ対応する目標制動圧Ｐtiになるよう制御することにより車輌のドリフトアウト状態の程度を低減し車輌の挙動を安定化させる。

特に電子制御装置３０は、ヨーレート検出値Ｙrの大きさが過大ゲインの異常を判定するための基準値Ｙr1（正の定数）以下である状況にて、ヨーレート検出値Ｙrの大きさが基準値Ｙro（Ｙr1よりも小さい正の定数）よりも大きく且つ車速Ｖが基準値Ｖo（正の定数）未満であるときには、ヨーレートセンサ３８の構造に基づいて予め想定されたヨーレートセンサ３８のゲイン低下率Ｒ（正の定数で単位は％）及びヨーレート検出値Ｙrの大きさに基づいて制御実行判定しきい値Ｔhをその標準値Ｔho（正の定数）よりも大きくする。

次に図２に示されたフローチャートを参照して実施例１に於ける挙動制御ルーチンについて説明する。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。

まずステップ１０に於いてはヨーレートセンサ３８により検出された車輌のヨーレートＹrを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては検出されたヨーレートＹrの絶対値が基準値Ｙr1以下であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはヨーレートセンサ３８に過大ゲインの異常が生じていると考えられるので、そのまま図２に示されたときのルーチンによる制御が一旦終了され、肯定判別が行われたときにはステップ３０へ進む。

ステップ３０に於いては検出されたヨーレートＹrの絶対値が基準値Ｙroよりも大きいか否かの判別、即ちヨーレートセンサ３８にゲイン低下の異常が生じていれば挙動制御の必要度合が高いと誤判定される虞れが高い状況であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ５０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ４０へ進む。

ステップ４０に於いては車速Ｖが基準値Ｖo未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ５０に於いて制御実行判定しきい値Ｔhが標準値Ｔhoに設定され、肯定判別が行われたときにはステップ６０に於いて制御実行判定しきい値Ｔhが下記の式２に従って演算される。尚下記の式２に於けるヨーレートセンサ３８のゲイン低下率Ｒ（％）はヨーレートセンサ３８の構造に基づいて予め設定された値（１よりも大きく１００よりも小さい正の定数）である。
Ｔh＝Ｔho＋｜Ｙr｜×Ｒ／(１００−Ｒ) ……（２）

ステップ７０に於いてはスタビリティファクタをＫhとし、ステアリングギヤ比をＮとし、車輌のホイールベースをＬとして、車速Ｖ、操舵角θ、車輌の横加速度Ｇyに基づき下記式３に従って車輌の目標ヨーレートＹrtが演算され、ステップ８０に於いては車輌の目標ヨーレートＹrtとヨーレート検出値Ｙrとの偏差ΔＹr（＝Ｙrt−Ｙr）が演算される。尚車輌の目標ヨーレートＹrtは当技術分野に於いて公知の任意の要領にて演算されてよい。
Ｙrt＝（θ×Ｖ）／（Ｎ×Ｌ）−Ｋh×Ｇy×Ｖ ……（３）

ステップ９０に於いてはヨーレート偏差ΔＹrの絶対値が制御実行判定しきい値Ｔhよりも大きいか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図２に示されたときのルーチンによる制御が一旦終了され、肯定判別が行われたときにはステップ１００へ進む。

ステップ１００に於いては例えば車輌を減速させると共に車輌に旋回補助方向のヨーモーメントを付与してヨーレート偏差ΔＹrの大きさを低減するための各車輪の目標制動圧Ｐtiが当技術分野に於いて公知の要領にてヨーレート偏差ΔＹr及びマスタシリンダ圧力Ｐm（又は制御の基準車輪の制動圧）に基づいて演算され、ステップ１１０に於いては各車輪の制動圧Ｐiがそれぞれ対応する目標制動圧Ｐtiになるよう制御される。

かくして図示の実施例１によれば、ステップ７０に於いて運転者の運転操作に基づき車輌の目標ヨーレートＹrtが演算され、ステップ８０に於いて車輌の目標ヨーレートＹrtとヨーレート検出値Ｙrとの偏差ΔＹrが演算され、ヨーレート偏差ΔＹrの絶対値が制御実行判定しきい値Ｔhよりも大きいときにはステップ９０に於いて肯定判別が行われ、ステップ１００に於いてヨーレート偏差ΔＹrの大きさを低減するための各車輪の目標制動圧Ｐtiが演算され、ステップ１１０に於いて各車輪の制動圧Ｐiがそれぞれ対応する目標制動圧Ｐtiになるよう制御され、これにより車輌のドリフトアウト状態が低減されることによって車輌の旋回挙動が安定化される。

この場合検出されたヨーレートＹrの絶対値が基準値Ｙroよりも大きく且つ車速Ｖが基準値Ｖo未満であるときには、即ちゲイン低下に起因するヨーレートセンサ３８の検出誤差が大きくなる虞れがあるときには、ステップ６０に於いて制御実行判定しきい値Ｔhが上記式２に従って演算されることにより標準値Ｔhoよりも大きくされるので、ヨーレートセンサ３８にゲイン低下の異常が生じた場合にも挙動制御の必要度合があると誤判定される虞れを確実に低減することができる。

例えば図７はヨーレートセンサ３８が正常である場合のヨーレート検出値Ｙrn、ヨーレートセンサのゲインが低下した場合のヨーレート検出値Ｙrg、目標ヨーレートＹrtの変化の一例を示すグラフである。特に図７の例は、目標ヨーレートＹrtとヨーレート検出値Ｙrnとの偏差は制御実行判定しきい値Ｔhの標準値Ｔhoを越えないが、目標ヨーレートＹrtとヨーレート検出値Ｙrgとの偏差は制御実行判定しきい値Ｔhの標準値Ｔhoを越える例である。

図７に於いて、ヨーレートセンサ３８が正常である場合のヨーレート検出値Ｙrnとヨーレートセンサ３８のゲインが低下した場合のヨーレート検出値Ｙrgとの間には下記の式４の関係があるので、ヨーレート検出値Ｙrnとヨーレート検出値Ｙrgとの差、即ちヨーレート検出値Ｙrnに対するヨーレート検出値Ｙrgの低下量は下記の式５にて表される。ヨーレートセンサ３８のゲインが低下した場合にその影響を受けることなく目標ヨーレートＹrtとヨーレート検出値Ｙrとの偏差ΔＹrの絶対値が制御実行判定しきい値Ｔhを越えているか否かを判定するためには、制御実行判定しきい値Ｔhを｜Ｙrg｜×Ｒ／(１００−Ｒ)増大させればよいことが解る。
（Ｒ／１００）×Ｙrn＋Ｙrg＝Ｙrn ……（４）
Ｙrn−Ｙrg＝｛Ｒ／(１００−Ｒ)｝Ｙrg ……（５）

図示の実施例１によれば、ヨーレートＹrの絶対値が基準値Ｙroよりも大きく且つ車速Ｖが基準値Ｖo未満であるときには、ステップ６０に於いて制御実行判定しきい値Ｔhが上記式２に従って演算されることにより、ゲイン低下率Ｒ（正の定数で単位は％）及びヨーレート検出値Ｙrの大きさに基づいて大きくされるので、制御実行判定しきい値Ｔhがヨーレートセンサ３８の検出値の大きさのみに基づいて大きくされる場合に比して、ヨーレートセンサ３８のゲイン低下に起因するヨーレートセンサ３８の検出誤差に応じて適正に制御実行判定しきい値Ｔhを大きくすることができる。尚このことは後述の実施例２についても同様である。

また図７に示されている如く、目標ヨーレートＹrtとヨーレート検出値Ｙrgとの偏差が時点ｔ1に於いて制御実行判定しきい値Ｔhの標準値Ｔhoを越えたとすると、制御実行判定しきい値Ｔhが上記式２に従って大きくされない従来の挙動制御装置の場合には時点ｔ1に於いて不必要な挙動制御が開始され、目標ヨーレートＹrtとヨーレート検出値Ｙrgとの偏差が標準値Ｔho以下になるまで継続される。

これに対し図示の実施例１によれば、目標ヨーレートＹrtとヨーレート検出値Ｙrgとの偏差が上記式２に従って大きくされた制御実行判定しきい値Ｔhを越えているか否かが判定されるので、目標ヨーレートＹrtとヨーレート検出値Ｙrgとの偏差が制御実行判定しきい値Ｔhを越えていると判定されることがなく、不必要な挙動制御が実行されることを確実に防止することができる。

図３は本発明による車輌の挙動制御装置の実施例２に於ける挙動制御ルーチンの要部を示すフローチャートである。尚図３に於いて図２に示されたステップと同一のステップには図２に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。

この実施例２に於いては、ステップ２０が完了すると、ステップ２５に於いてヨーレート検出値Ｙr及び車速Ｖが図４に示された領域Ｍにあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ５０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ６０へ進む。

従って図示の実施例２によれば、上述の実施例１の場合と同様の作用効果を得ることができると共に、上述の実施例１の場合に比して制御実行判定しきい値Ｔhを大きくするか否かをヨーレート検出値Ｙr及び車速Ｖに応じて一層適切に制御することができる。

図５は本発明による車輌の挙動制御装置の実施例３に於ける挙動制御ルーチンの要部を示すフローチャートである。尚図５に於いて図２に示されたステップと同一のステップには図２に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。

この実施例３に於いては、ステップ３０に於いて肯定判別が行われると、ステップ４５に於いて車速Ｖに基づき図６に示されたグラフに対応するマップより補正係数Ｋvが演算され、ステップ６５に於いて制御実行判定しきい値Ｔhが上記式６に従って演算される。
Ｔh＝Ｔho＋Ｋv×｜Ｙr｜×Ｒ／(１００−Ｒ) ……（６）

かくして図示の実施例３によれば、上述の実施例１及び２の場合と同様の作用効果を得ることができると共に、上述の実施例１及び２の場合に比して制御実行判定しきい値Ｔhを車速Ｖに応じて一層適切に大きくすることができる。

尚図示の各実施例によれば、ステップ２０に於いて検出されたヨーレートＹrの絶対値が基準値Ｙr1以下であるか否かの判別が行われ、肯定判別、即ちヨーレートセンサ３８に過大ゲインの異常が生じてはいないときにステップ３０以降が実行されるので、ヨーレートセンサ３８に過大ゲインの異常が生じている状況に於いて制御実行判定しきい値Ｔhが不必要に大きくされ、これに起因して車輌の挙動制御が必要な状況に於いて挙動制御が実行されなくなる虞れを確実に低減することができる。

また図示の各実施例によれば、ステップ１００に於いてヨーレート偏差ΔＹrに基づきヨーレート偏差ΔＹrの大きさを低減するための各車輪の目標制動圧Ｐtiが演算され、ステップ１１０に於いて各車輪の制動圧Ｐiがそれぞれ対応する目標制動圧Ｐtiになるよう制御され、例えばヨーレート検出値Ｙrが｜Ｙr｜×Ｒ／(１００−Ｒ)増大補正され、目標ヨーレートＹrtと補正増大されたヨーレート検出値Ｙraとの偏差に基づいて各車輪の目標制動圧Ｐtiが演算される訳ではないので、ヨーレートセンサ３８にゲイン低下の異常が生じていない場合に、挙動安定化の制御量が不足すること及びこれに起因して車輌の挙動安定化が不足することを確実に防止することができる。

以上に於いては本発明を特定の実施例について詳細に説明したが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

例えば上述の各実施例に於いては、ヨーレートＹrの絶対値が基準値Ｙroよりも大きく且つ車速Ｖが基準値Ｖo未満であるときに、制御実行判定しきい値Ｔh自体が上記式２に従って大きくされるようになっているが、例えばsignＹrをヨーレートＹrの符号として、実施例１又は２のステップ６０の処理に代えてヨーレート偏差ΔＹrの絶対値が｜Ｙr｜×Ｒ／(１００−Ｒ)signＹr低減補正されることにより、或いは実施例３のステップ６５の処理に代えてヨーレート偏差ΔＹrの絶対値がＫv×｜Ｙr｜×Ｒ／(１００−Ｒ)signＹr低減補正されることにより、或いは実施例１又は２のステップ６０の処理に代えてヨーレート検出値Ｙrの大きさが｜Ｙr｜×Ｒ／(１００−Ｒ)signＹr増大補正されることにより、或いは実施例３のステップ６５の処理に代えてヨーレート検出値Ｙrの大きさがＫv×｜Ｙr｜×Ｒ／(１００−Ｒ)signＹr増大補正されることにより、或いはこれらの任意の組合せ（但し増減補正量は過不足がないよう低減される）により、結果的に制御実行判定しきい値Ｔhが上述の各実施例の場合と同様に上記式２に従って大きくされることと等価な処理が行われるよう修正されてもよい。

また上述の各実施例に於いては、車輌の挙動制御の制御量もヨーレート偏差ΔＹrに基づいて演算されるようになっているが、車輌の挙動制御の制御量はヨーレート偏差ΔＹr以外の車輌状態量又はヨーレート偏差ΔＹrとヨーレート偏差以外の車輌状態量とに基づいて演算されるよう構成されてもよい。

また上述の各実施例に於いては、車輌の挙動制御は各車輪の制動力が制御されることにより実行されるようになっているが、車輌の挙動制御は各車輪の制駆動力が制御されることにより実行されるものであってもよい。

また上述の各実施例に於いては、車輌の挙動制御の開始判定のしきい値及び終了判定のしきい値は同一であるが、車輌の挙動制御の開始判定のしきい値及び終了判定のしきい値は相互に異なっていてもよく、その場合には終了判定のしきい値も開始判定のしきい値と同様に上述の各実施例の如く大きくされることが好ましい。

更に上述の実施例３に於いては、車速Ｖに基づき車速Ｖが高いほど小さくなるよう補正係数Ｋvが演算され、制御実行判定しきい値Ｔhが上記式６に従って演算されるようになっているが、上述の実施例２に於いても制御実行判定しきい値Ｔhが実施例３の場合と同様に演算されるよう修正されてもよい。

本発明による車輌の挙動制御装置の実施例１を示す概略構成図である。 実施例１に於ける挙動制御ルーチンを示すフローチャートである。 本発明による車輌の挙動制御装置の実施例２に於ける挙動制御ルーチンの要部を示すフローチャートである。 ヨーレート検出値Ｙrの絶対値と車速Ｖとの間の関係として制御実行判定しきい値を大きくする領域Ｍを示すグラフである。 本発明による車輌の挙動制御装置の実施例３に於ける挙動制御ルーチンの要部を示すフローチャートである。 車速Ｖと補正係数Ｋvとの間の関係を示すグラフである。 ヨーレートセンサが正常である場合のヨーレート検出値Ｙrn、ヨーレートセンサのゲインが低下した場合のヨーレート検出値Ｙrg、目標ヨーレートＹrtの変化の一例を示すグラフである。

符号の説明

２０ 制動装置
２８ マスタシリンダ
３０ 制動制御装置
３２FL〜３２RR、３６…圧力センサ
３８…ヨーレートセンサ
４０…横加速度センサ
４２…操舵角センサ
４４…車速センサ

Claims (4)

1. 車輌のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、運転者の運転操作に基づき車輌の目標ヨーレートを演算する目標ヨーレート演算手段と、前記目標ヨーレートと前記ヨーレート検出手段によるヨーレート検出値との偏差の大きさが制御開始判定しきい値よりも大きくなったときに車輌挙動の安定化制御を開始する車輌の挙動制御装置に於いて、前記ヨーレート検出値の大きさが大きいときには前記ヨーレート検出値の大きさが小さいときに比して、前記制御開始判定しきい値を大きくし、若しくは前記ヨーレート検出値の大きさを大きく補正し、若しくは前記ヨーレート偏差の大きさを小さく補正する制御開始判定制御手段を有することを特徴とする車輌の挙動制御装置。
2. 前記制御開始判定制御手段は車速が低いときには車速が高いときに比して前記制御開始判定しきい値を大きくすることを特徴とする請求項１に記載の車輌の挙動制御装置。
3. 前記制御開始判定制御手段は前記ヨーレート検出手段の構造に基づき予め想定された前記ヨーレート検出手段のゲイン低下度合及び前記ヨーレート検出値の大きさに基づき前記制御開始判定しきい値を大きくすることを特徴とする請求項１に記載の車輌の挙動制御装置。
4. 前記制御開始判定制御手段は前記ヨーレート検出値の大きさがその基準値よりも大きいときに前記制御開始判定しきい値を大きくすることを特徴とする請求項１乃至３に記載の車輌の挙動制御装置。
   

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