JP2005205950A - 夜間歩行者報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 複数の歩行者の存在を運転者に適切かつ迅速に認知させる。
【解決手段】 暗視撮像が可能な撮像手段１０と、撮像手段１０により撮像した画像を処理して車両周辺に存在する人を検出する人検出手段１２と、スポット照明を行う第１の照明手段１と、第１の照明手段１の照射方向を調節する照射方向調節手段２と、人検出手段１２により新しい人が検出されると、新しく検出された人の方向に照射方向調節手段２により第１の照明手段１の照射方向を調節し、第１の照明手段１を点灯する照明制御手段３とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、夜間、歩行者を検知して報知する装置に関する。

赤外線カメラにより障害物として人が検知されると、その障害物の自車両に対する危険度を判定し、最も危険度の高い障害物の方向に前照灯の光軸を向けて配光量を増加するようにした車両の制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
特開２００１−０９１６１８号公報

しかしながら、上述した従来の装置では、障害物として複数の歩行者が存在する場合に、危険度の高い歩行者に対して前照灯の配光量を増加している間、他の歩行者への配光が不充分になるおそれがあり、運転者に複数の歩行者の存在を適切かつ迅速に認知させることができないという問題がある。

暗視撮像した画像を処理して車両周辺に存在する人を検出し、新しい人が検出されるとその人の方向にスポット照明を行う。

本発明によれば、車両周辺の複数の人の存在を適切かつ迅速に報知することができる。

図１は一実施の形態の構成を示す。スポットランプ１は車両前部のラジエーターグリル付近に装着され、車両前部の任意の方向に光を照射して狭い範囲のスポット照明を行う。ステップランプ１の照射方向はステップモーター２により図中Ａの方向、すなわち車両前方の水平方向に自在に回動可能に構成される。なお、照射方向を水平方向と垂直方向に調節可能としてもよい。制御回路３はスポットランプ制御線４を介してスポットランプ１の点消灯を制御するとともに、モーター制御線５を介して照射方向を制御する。

右フォグランプ６は右ヘッドランプユニット（不図示）に内蔵され、左フォグランプ７は左ヘッドランプユニット（不図示）に内蔵される。ここで、フォグランプ６、７による照明範囲（フォグランプ光の照射範囲）はスポットランプ１による照明範囲（スポットランプ光の照射範囲）よりも広い。制御回路３は右フォグランプ制御線８を介して右フォグランプ６の点消灯を制御するとともに、左フォグランプ制御線９を介して左フォグランプ７の点消灯を制御する。

赤外線カメラ１０は歩行者１１から発せられる遠赤外線を検出し、画像処理回路１２は赤外線カメラ１０により撮像した暗視画像を処理して歩行者に相当する大きさの遠赤外線を発する物体を歩行者１１として検出する。この一実施の形態では、赤外線カメラ１０による撮影と画像処理回路１２による画像処理は１秒間に１０回行う。制御回路３は、画像処理回路１２により処理された画像に基づいて歩行者１１の方向を推定し、スポットランプ１の照射方向調節および点消灯と左右フォグランプ６、７の点消灯を行う。

なお、歩行者１１には一般的な歩行者の他に自転車に乗った人、車椅子に乗った人などが含まれる。

図２は、スポットランプ１の照射方向調節および点消灯制御プログラムを示すフローチャートである。また、図３は左右フォグランプ６、７の点消灯制御プログラムを示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。ステップ１において運転者が夜間歩行者報知装置のメインスイッチ（不図示）を操作してシステムを作動させると、スポットランプ１の照射方向調節および点消灯制御を開始し、新規歩行者カウンターＴｓに１０００を設定する。

ステップ２でメインスイッチによりシステムがオフされたか否かを確認し、システムがオフされたら処理を終了する。ステップ３では歩行者が赤外線カメラ１０の検出範囲内に存在するか否かを確認する。歩行者１１が存在しなければステップ２へ戻って上述した処理を繰り返し、歩行者１１が存在する場合はステップ４へ進む。

ステップ４では赤外線カメラ１０の検出範囲内に存在する歩行者の中に新しく検出範囲内に進入した歩行者がいるか否かを確認する。検出範囲内に新規の歩行者がいる場合はステップ５へ進み、新規歩行者カウンターＴｓに０を設定する。一方、検出範囲内に新規歩行者がいない場合はステップ６へ進み、新規歩行者カウンターＴｓの値をインクリメントする。

ステップ７において新規歩行者カウンターＴｓの値が１０以下か否かを確認する。新規歩行者カウンターＴｓの値が１０以下の場合はステップ８へ進み、ステップモーター２により新規歩行者のいる方向へスポットランプ１を回頭して照射方向を調節し、続くステップ９でスポットランプ１を点灯する。一方、新規歩行者カウンターＴｓの値が１０を超える場合はステップ１０へ進み、別の新規歩行者の出現に迅速に対応するためにステップモーター２によりスポットランプ１の照射方向を待機位置であるセンターに戻し、続くステップ１１でスポットランプ１を消灯する。

次に、図３のステップ２１において運転者が夜間歩行者報知装置のメインスイッチ（不図示）を操作してシステムを作動させると、フォグランプ６、７の点消灯制御を開始する。ステップ２２でメインスイッチによりシステムがオフされたか否かを確認し、システムがオフされたら処理を終了する。

ステップ２３では歩行者が赤外線カメラ１０の検出範囲内に存在するか否かを確認する。歩行者１１が存在しなければステップ２４へ進み、左右フォグランプ６、７を消灯してステップ２２へ戻り上述した処理を繰り返す。一方、歩行者が検出範囲内に存在する場合にはステップ２５へ進み、歩行者の位置が自車前方の右側か否かを確認する。歩行者が自車前方の右側にいる場合はステップ２６へ進み、右フォグランプ６を点灯する。一方、歩行者が自車前方の左側にいる場合はステップ２７へ進み、左フォグランプ７を点灯する。

次に、自車前方を横切る歩行者を例に上げてスポットランプ１の照射方向調節および点消灯制御とフォグランプ６、７の点消灯制御を説明する。今、図４に示すように、中央線２１により対向車線２２と区分された自車線２３を走行しているときに、自車線側の歩道２４から第１歩行者２５が自車線２３に進入したとする。このとき、赤外線カメラ１０により撮影した画像を画像処理回路１２により処理して第１歩行者２５の存在を認知する。

赤外線カメラ１０および画像処理回路１２により第１歩行者２５を検出してから０．１秒後に、図５に示すように、スポットランプ１を第１歩行者２５の検出位置、すなわち自車線２３の左側へ回頭して点灯する（図２のステップ８〜９）とともに、左フォグランプ７を点灯する（図３のステップ２７）。図５において、スポットランプ１の照明範囲２６はほぼ第１歩行者２５のみを含む狭い範囲であり、左フォグランプ７の照明範囲２７は第１歩行者２５とその周辺を含む広い範囲である。左フォグランプ７よりも照明範囲が狭いスポットランプ１を点灯して第１歩行者２５を照明することによって、第１歩行者２５の存在に運転者の注意を喚起することができる。

なお、スポットランプ１と左フォグランプ７の点灯に時間差を設けてもよい。例えばスポットランプ１を点灯してから１秒後に左フォグランプ７を点灯することによって、フォグランプ７よりも照明範囲の狭いスポットランプ１の照明範囲２６に運転者の注意をより強く引きつけることができ、第１歩行者２５の存在に注意を喚起することができる。

上述した図２に示すフォグランプ１の照射方向調節および点消灯制御プログラムにおいて、ステップ４で新規歩行者、この例では第１歩行者２５を検出した後、次のプログラム実行時に別の新規歩行者が検出されない場合はステップ４が否定され、ステップ６で新規歩行者カウンターＴｓがインクリメントされる。この動作が１０回（１秒間）繰り返された後の１１回目において、新規歩行者カウンターＴｓが１１になり、ステップ７が否定されてステップ１０、１１へ進み、スポットランプ１が待機位置のセンターに戻されて消灯される。つまり、新規歩行者（この場合は第１歩行者２５）が検出されてから１秒間、別の新規歩行者が検出されない場合は、新規歩行者（第１歩行者２５）を照明しているスポットランプ１は消灯され、左フォグランプ７のみが点灯される。

なお、新規歩行者に対するスポットランプ１の点灯時間を１秒としたのは、運転者に歩行者の急な出現を認識させるためには十分に長く、かつ別の歩行者の出現に備えてスポットランプ１の点灯を待機するのに十分に短い時間だからである。

図６は、図５でスポットランプ１と左フォグランプ７が点灯されてから１秒後に、スポットランプ１が消灯されて左フォグランプ７のみが点灯されている状態を示す。運転者はすでにスポットランプ１の点灯により第１歩行者２５の存在を認識しているので、スポットランプ１を消灯して左フォグランプ７のみの点灯に切り換わっても問題はない。

図７は、図６に示す状態において対向車線側２２から第２歩行者２８が自車線２３へ進入しようとしている状態を示す。赤外線カメラ１０により撮影した画像を画像処理回路１２により処理して第２歩行者２８の存在を認知する。赤外線カメラ１０および画像処理回路１２により第２歩行者２８を検出してから０．１秒後に、図８に示すように、スポットランプ１を第２歩行者２８の検出位置、すなわち自車線２３の右側へ回頭して点灯する（図２のステップ８〜９）とともに、右フォグランプ６を点灯する（図３のステップ２６）。図８において、スポットランプ１の照明範囲２９はほぼ第２歩行者２８のみを含む狭い範囲であり、右フォグランプ６の照明範囲３０は第２歩行者２８とその周辺を含む広い範囲である。右フォグランプ６よりも照明範囲が狭いスポットランプ１を点灯して第２歩行者２８を照明することによって、第２歩行者２８の存在に運転者の注意を喚起することができる。

なお、スポットランプ１と右フォグランプ６の点灯に時間差を設けてもよい。例えばスポットランプ１を点灯してから１秒後に右フォグランプ６を点灯することによって、フォグランプ６よりも照明範囲の狭いスポットランプ１の照明範囲２９に運転者の注意をより強く引きつけることができ、第２歩行者２８の存在に注意を喚起することができる。

図９は、図８でスポットランプ１と右フォグランプ６が点灯されてから１秒後に、スポットランプ１が消灯されて右フォグランプ６のみが点灯されている状態を示す。運転者はすでにスポットランプ１の点灯により第２歩行者２８の存在を認識しているので、スポットランプ１を消灯して右フォグランプ６のみの点灯に切り換わっても問題はない。

図９に示す状態において第１歩行者２５が赤外線カメラ１０の検出範囲から外れると、図１０に示すように左フォグランプ７が消灯される。

このように、一実施の形態によれば暗視撮像した画像を処理して車両前方に存在する人を検出し、新しい人が検出されるその人の方向にスポットランプによりスポット照明を行い、所定時間後にスポットランプを消灯してその照射方向をセンター（待機位置）まで戻すとともに、スポットランプよりも照明範囲の広いフォグランプを点灯するようにしたので、運転者に車両周辺の複数の人の存在を適切かつ迅速に認知させることができる。

特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、赤外線カメラ１０が撮像手段を、画像処理回路１２が人検出手段を、スポットランプ１が第１の照明手段を、ステップモーター２が照射方向調節手段を、制御回路３が照明制御手段を、左右フォグランプ６、７が第２の照明手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。

なお、上述した一実施の形態では１台のスポットランプ１と２台のフォグランプ６、７とにより歩行者を照明する例を示したが、スポットランプとフォグランプの個数および装着位置は一実施の形態の構成に限定されるものではない。

また、上述した一実施の形態では新規歩行者に対するスポットランプの照明時間を１秒とする例を示したが、新規歩行者に対するスポットランプの照明時間は一実施の形態に限定されず、例えば連続的に照明し続けるようにしてもよい。

さらに、車室内に赤外線カメラ１により撮像した画像を表示するディスプレイを設け、新規歩行者をスポットランプにより照明してから所定時間後に、スポットランプを消灯するとともにディスプレイの新規歩行者に対して所定のマーク、例えば赤色の人の形をした絵などを重畳して表示し、引き続き歩行者の存在に注意を喚起するようにしてもよい。

上述した一実施の形態では車両前方の歩行者を報知対象とする例を示したが、車両の後方や横にいる人を報知対象としてもよい。

一実施の形態の構成を示す図である。 スポットランプの回動および点消灯制御プログラムを示すフローチャートである。 フォグランプの点消灯制御プログラムを示すフローチャートである。 自車線に第１歩行者が進入した状態を示す図である。 スポットランプとフォグランプを点灯して自車線に進入した第１歩行者を照明した状態を示す図である。 スポットランプを消灯してフォグランプのみにより第１歩行者を照明した状態を示す図である。 第２歩行者が自車線に進入しようとしている状態を示す図である。 スポットランプとフォグランプを点灯して自車線に進入した第２歩行者を照明した状態を示す図である。 スポットランプを消灯してフォグランプのみにより第２歩行者を照明した状態を示す図である。 第１歩行者が赤外線カメラの検出範囲から外れた状態を示す図である。

符号の説明

１ スポットランプ
２ ステップモーター
３ 制御回路
６ 右フォグランプ
７ 左フォグランプ
１０ 赤外線カメラ
１１ 歩行者
１２ 画像処理回路

Claims (3)

1. 暗視撮像が可能な撮像手段と、
   前記撮像手段により撮像した画像を処理して車両周辺に存在する人を検出する人検出手段と、
   スポット照明を行う第１の照明手段と、
   前記第１の照明手段の照射方向を調節する照射方向調節手段と、
   前記人検出手段により新しい人が検出されると、新しく検出された人の方向に前記照射方向調節手段により前記第１の照明手段の照射方向を調節し、前記第１の照明手段を点灯する照明制御手段とを備えることを特徴とする夜間歩行者報知装置。
2. 請求項１に記載の夜間歩行者報知装置において、
   前記第１の照明手段よりも広い範囲を照明する第２の照明手段と、
   前記人検出手段により新しい人が検出されたときに、新しく検出された人を前記第１の照明手段によりスポット照明し、所定時間後に前記第１の照明手段を消灯して前記照射方向調節手段により照射方向を待機位置まで戻すとともに、前記第２の照明手段を点灯する照明制御手段とを備えることを特徴とする夜間歩行者報知装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の夜間歩行者報知装置において、
   前記撮像手段により撮像した画像を表示する表示手段を備え、
   前記表示手段は、前記人検出手段により人が検出されると検出された人に対して所定のマークを表示することを特徴とする夜間歩行者報知装置。

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