JP3850021B2

JP3850021B2 - 赤外線照明付撮影装置

Info

Publication number: JP3850021B2
Application number: JP2002005389A
Authority: JP
Inventors: 孝徳山
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2002-01-11
Filing date: 2002-01-11
Publication date: 2006-11-29
Anticipated expiration: 2022-01-11
Also published as: JP2003209742A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラにより周囲を撮影する際に、夜間においてもその機能を十分果たすことができるように近赤外線を照射して撮影を行うことができるようにした赤外線照明付撮影装置に関し、特に、同システム搭載カメラの照明を受光することにより、画像にハレーション現象を生じることがないようにした赤外線照明付撮影装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年のデジタルカメラ、ビデオカメラの技術開発と急速な普及により、これらを小型パソコンやＰＤＡに搭載し、更に携帯電話に搭載する等、広く利用されるようになっており、このようなカメラを安価に利用できるようになっている。また、これを車両の取り付けて各種の用途に利用することも提案されている。
【０００３】
その際には、例えば車両の後部にビデオカメラを搭載し、運転者がモニター画面に表示された車両後部の画像を参考にしながら車を後退させること、車の先端に取り付け見通しの悪い道路に入る時の補助を行わせること等、運転者の視界外のものを撮影してモニターに表示し、安全運転を行うことができるようにすることが提案されている。
【０００４】
また、近年の画像処理速度の向上と画像認識技術の進歩により、上記のようなビデオカメラで撮影した画像を直接モニターに表示して利用する以外に、例えばビデオカメラで撮影した走行車線を画像処理してこれを認識し、無意識に車線が変更されていくことを知らせることが提案され、或いは前方の車両との車間距離が近くなり過ぎることを知らせること等も提案されている。
【０００５】
更に、前方の信号機の信号を検知して運転者が赤信号の見落としを行わないようにすること、信号のある交差点の通過を検出すること、一方通行や進入禁止等の通行規制標識を検知して運転者に注意を促すこと、横断歩道や道路周辺の歩行者、ガードレール、他の車両等の障害物を検知すること等、撮影した映像信号を処理して特定の物体や形状を認識し、種々の情報を運転者に示すことが提案されている。
【０００６】
なお、上記ビデオカメラとは、所定時間間隔で１フレームの画像を連続的に撮影するものを意味し、動画として利用するもの以外に、１フレーム毎に分解して静止画を利用することもある。したがって、静止画を撮影するデジタルカメラを所定時間間隔で撮影するものと同様の技術であり、これら全てを含む意味で以下これらを「カメラ」と総称する。
【０００７】
一方、近年の車両にはナビゲーション装置が広く用いられており、誘導経路に沿って目的地まで確実に、しかも安全に車両を案内することができるようになっている。しかしながら、単にナビゲーション装置を用いるのみでは、例えば片側に複数の車線が存在し左側車線を走行しているとき、走行している車線と交差点での右左折の関係に応じて予め車線変更を行っておく必要があるにもかかわらず、現在走行している車線がいずれであるかをナビゲーション装置が知ることができないときには、例えば右側車線を走行しているにも関わらず、「次の交差点で右折です。右車線を走行して下さい。」のような無意味な案内を行う等、適切な右左折案内を行うことができない。
【０００８】
その対策として前記のように車両にカメラを設置し、複数の車線を撮影して車両がどの車線を走行しているかを検出し、右左折交差点の案内等に際して、現在の車両の走行車線に応じて適切な案内を行うようにすることが提案されている。また、このようにナビゲーション装置とカメラを組み合わせることにより、上記のような道路上に印された車線以外に交差点の近くの道路上に矢印として表示される右折用道路、直進用道路、左折用道路、左折と直進用道路等の道路標示を認識して、現在走行している車線と誘導経路とを照合し、走行が適切であるか否かを判断することができるようにもなる。
【０００９】
ナビゲーション装置とカメラとを組み合わせたシステムを用いると、上記のような適切な案内を行うナビゲーション装置とすることができると共に、前記のような道路標識の検出、障害物の検出、白線の検知による走行レーンの検出、道路標示の検出等が可能となり、それにより運転者に対して各種の情報を提示し、適宜警告を出力し、安全運転に寄与させることができるものであるが、その具体的な手法については本出願人が既に提案している（特願２００１−０３５２６１号）。更に、このようなカメラによる撮影画像を高速で確実に処理することができる手法についても本出願人が既に提案している（特願２００１−３１８６４２号）。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように、車両にカメラを搭載し、周囲を撮影して画像を取り込むことによりその撮影画像を直接モニターに表示し、或いはその撮影画像を画像処理して道路標示等を認識することによって安全運転に寄与させるシステムを構成することができるものであるが、通常のカメラにおいては照明装置を備えないため夜間は主として車両の照明の範囲しか撮影することができず、かつその映像も不明瞭なものとならざるを得ない。また、周囲を明瞭に撮影するために通常の照明装置を付加することは、他の車両の走行の妨げになるため禁止されており、したがって一般に使用されているストロボを含め、通常の照明装置を用いて撮影することができない。
【００１１】
また、夜間でも十分に道路面を撮影することができる高性能のカメラを搭載したときには、例えば対向車の強い光によって眩惑され、対向車が来る度に撮影画像にハレーションを生じ、実質的に撮影できない状態が続くこととなる。その対策として、従来から監視用カメラに使用され、更に近年は汎用カメラの一部で採用されている近赤外線の照明装置を搭載し、カメラのレンズに近赤外線のみを通すフィルターを付けることにより周囲の光に眩惑されず、かつ夜でも道路面等を撮影することができるシステムとすることが考えられる。
【００１２】
このような近赤外線の照明装置による光は可視光線外であるため人間には見えず、車両に搭載しても他の車両や周囲の人に対して影響を与えることがない。したがってこのようなシステムを用いることにより、照射した近赤外線が物体から反射してくるのをカメラで受光することにより、道路標示等を撮影することが可能となり、その撮影画像を処理することにより夜間でも上記のような安全運転の補助とすることが可能となる。
【００１３】
特に近年の車両の照明装置として従来のハロゲンランプを用いたヘッドライトから、より小型で明るく消費電力も少ないキセノンランプを用いたものが採用されることが多くなっているが、キセノンランプの分光特性はハロゲンランプより可視光線側の放射強度が高く、近赤外線部分については低い傾向がある。しかしながら、近赤外成分の多いハロゲンランプとの共用となっている例が多い。したがって、上記のような近赤外線を撮影するカメラにおいては、前記のような照明装置の他にこのハロゲンランプの光を補助光として用いることもでき、上記のような近赤外線のカメラは有用な撮影手段となることが考えられる。
【００１４】
このように、近赤外線の照明装置を備えたカメラによって、夜でも道路面等を撮影して道路標示を撮影し、これを認識することができるシステムとなるが、この時には近赤外線の照明装置は車両の前方に向けて設置するため、例えば対向車が同様の近赤外線の照射装置及び撮影装置を備えたシステムを備え、これを作動させているときには、対向車のヘッドライトがアップ状態で走行しているときに眩しく、先が見なくなるのと同様に、近赤外線の撮影装置においてもその光に眩惑されるいわゆるハレーションを起こすこととがある。
【００１５】
即ち、例えば図４に示すように、この近赤外線照明装置を備えた近赤外線撮影システムで同図（ａ）に示すような道路標示を撮影し、これを認識していたとき、同様のシステムを備えた対向車が接近してくると、最初はその光の受光が少ないので同図（ｂ）に示すようにわずかにその照明が画面上に写り、小さなハレーション状態であるのに対して、より近づいてくるとその光が強くなることにより、同図（ｃ）に示すようにその光が画面の多くの部分を覆って大きなハレーションを起こしてしまい、実質的に路面を撮影できない状態となってしまう。このことは、相手が対向車であるとき以外にも、この車の近辺において同じシステムが作動され、その近赤外線を受光してしまう場合にも同様である。
【００１６】
このように、夜間撮影用に近赤外線を照射して照明を行い、ＣＣＤカメラによりその反射光によって撮影する際に、同様の機能を備えたカメラシステムから照射される照明を受光することにより撮影画像にハレーションを生じることは、上記のような車両に搭載したカメラシステムに限らず、例えば近年のデジタルビデオカメラにおいて、夜間撮影補助機能として近赤外線を照射して撮影を行うことができるようにしたものが多く使用されており、このようなカメラを所用している複数の人が、夜間に同じ場所でこれを使用するときにも同様の現象が生じる恐れがある。
【００１７】
したがって、本発明は、近赤外線によって照明し撮影を行う撮影装置を用いる際に、同様の装置を用いた他の照明を受光することによって、撮影画像にハレーションを生じるのを防止することを主たる目的としている。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る赤外線照明付撮影装置は、上記課題を解決するため、所定の赤外線照射タイミングで赤外線を照射する照明装置と、前記照明装置の赤外線照射タイミングと同期させて、所定の電荷蓄積開始タイミングで前記照明装置からの赤外線を受光して撮影を行うカメラと、前記所定の赤外線照射タイミングと、前記所定の赤外線照射タイミングと同期した、所定の電荷蓄積開始タイミングとを所定間隔の作動とランダム間隔の作動に切り替える作動タイミング制御手段と、所定の赤外線照射タイミングで赤外線を照射する外部の照明装置から、前記カメラに該赤外線が照射されていることを検出する外部赤外線照射検出手段とを備え、前記作動タイミング制御手段は、前記外部赤外線照射検出手段により、外部の照明装置からの赤外線がカメラに照射されていることを検出したとき、所定間隔の作動からランダム間隔の作動に切り替えるようにしたものである。
【００１９】
また、本発明に係る他の赤外線照明付撮影装置は、前記カメラからの画像を処理する画像処理部と、前記画像処理部で画像処理されたデータと、所定のテンプレートデータがあるテンプレートデータベースのテンプレートデータとを比較し、一致しているか否かを判別する画像認識を行なう画像認識部とを備えたものである。
【００２０】
また、本発明に係る他の赤外線照明付撮影装置は、前記外部赤外線照射検出手段が、前記カメラにより撮影した画像にハレーションが存在することを検出するハレーション検知手段としたものである。
【００２１】
また、本発明に係る他の赤外線照明付撮影装置は、前記ランダム間隔の作動を、所定時間後に前記所定間隔の作動に切り替えるようにしたものである。
【００２２】
また、本発明に係る他の赤外線照明付撮影装置は、前記外部赤外線照射検出手段を、外部の照明装置からの赤外線を直接検出する赤外線検出器としたものである。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に沿って説明する。図１は本発明の実施例の機能ブロック図を示し、この実施例においては近赤外線照明用ストロボ１を備え、ストロボ作動制御部２によってその作動が制御され、車両の適宜の場所にこれを配置し、車両の前方を撮影することができるように設置する。
【００２４】
また、近赤外線を受光するＣＣＤカメラ３により車両前方を撮影することができるように設置し、前記近赤外線照明用ストロボ１で照射した近赤外線が物体に反射してくる光を受光することができるようにしており、ＣＣＤカメラ作動制御部４によってその作動が制御されている。
【００２５】
このＣＣＤカメラ１においては、受光素子の作動として例えば図５（ａ）に示すように、各素子がそれまで蓄えていた電荷を放出するディスチャージ、撮影を行い各素子に電荷を蓄えるチャージ、各素子の電荷の状態を走査する出力の各作動を１サイクルとして行う。このようなサイクルによって１フレームの画像が得られ、通常のビデオカメラではこれを１秒間に３０回行うことにより所定の動画を得ている。
【００２６】
また、照明装置としてのストロボは発光ダイオード単体、或いはその集合体が用いられ、１／１００００秒で発光作動を行うことができるため、前記ＣＣＤの作動サイクルにおいて、ディスチャージが終了してチャージを行う開始信号に合わせて作動させる。このようにしてＣＣＤカメラ１で撮影した画像は、前記ＣＣＤサイクルの走査時に出力され、画像処理部５に取り出される。これらの同期作動は、後述する作動タイミングパルス供給部６からのタイミングパルスによって行われる。
【００２７】
なお、このＣＣＤカメラ３としては通常のビデオカメラを用いることができ、この実施例においては夜間撮影用として示しているが、この装置においてカメラの前に近赤外線選択用フィルターを付けるときには昼間撮影時にはこれを取り除き、照明装置を作動させないことによって通常のカメラによる撮影を行うことができる。また、上記のような光学フィルターの他、画像処理部において受光した光の特定波長を選択するフィルター回路を備えているときには、その回路のフィルターを切り替えることによりカメラを昼夜共用することができる。
【００２８】
画像処理部５に取り込まれたＣＣＤカメラ３の画像は、周知の各種の処理がなされ、画像認識部６において前記画像処理されたデータと、テンプレートデータベース７のデータとを比較し、一致しているものが存在するか否かを判別することによって画像認識を行い、その認識結果を外部に出力する。
【００２９】
この実施例においては、ハレーション検知部８で前記画像処理部５で処理された画像に基づき、例えば図４（ｂ）に示すように、対向車が同システムのカメラを搭載していることにより画面の一部にハレーションを生じていることを検知する。このようなハレーションの存在をできる限り早く検出するため、例えば図６に示すように、画面を４分割した状態で図中右上部分の画面区域を特に監視する回路を設け、この部分において所定以上の大きさで、所定時間以上ハレーション部分が継続して存在するときには、対向車の同システムによるハレーションが発生したものとしてして判別することことにより、確実なハレーション対策を行うことができる。
【００３０】
ハレーション検知部８の上記判別信号は作動切替制御部１０に出力され、この作動切替制御部１０においては作動タイミングパルス供給部１１における所定間隔連続作動部１２と、ランダム作動部１３のいずれかを選択して作動させる。このうち所定間隔連続作動部１２は、図示するように所定間隔で連続して作動パルスを供給するものであり、それに対してランダム作動部１３は、図示するように互いの間隔がランダムなパルスを供給する。なお、この作動タイミングパルス供給部１１は、本発明における作動タイミング制御手段に相当する。
【００３１】
これらの作動タイミングパルス供給に際して、通常の作動状態では所定間隔連続作動部１２から所定間隔の作動パルスが供給され、それにより１秒間に３０フレームの撮影が行われるようにする。それに対して、前記ハレーション検知部８で例えば図４（ｂ）に示すようなハレーションを検出したときには、作動切替制御部１０が直ちにランダム作動部１３にその作動を切り替え、作動タイミングパルス供給部１１からランダムな作動パルスを供給する。
【００３２】
このランダムな作動に際しても、通常の撮影と同様に、全体としては１秒間に３０フレーム撮影することができるパルス数に設定する。また、各パルスの最小時間間隔は、このＣＣＤカメラ３において、前記１サイクルを終了できる時間間隔とする。
【００３３】
作動タイミングパルス供給部１１から前記のようなランダムな作動パルスが供給されるとき、ＣＣＤカメラ作動制御部４はそのタイミングパルスによって起動し、所定のサイクルを行う。また、ストロボ作動制御部２もそのタイミングパルスによって、ＣＣＤカメラ３におけるＣＣＤのチャージ開始時に同期するように発光し照明を行う。
【００３４】
このようなシステムにより、対向車が近赤外線を所定間隔の作動によって連続的に照明を行っているのみの場合には、上記のように自車両側がランダムに照明を行うことにより対向車のストロボ発光時期とずれるので、確実にその撮影作動タイミングをずらすことができ、図４（ｃ）に示すような大きなハレーションによって撮影不能になることを防止することができる。
【００３５】
また、対向車における同様のシステムにおいて、自車両と同じランダム発光に切り替える機能を備えていたときには、自車両が先に対向車のハレーションを検出し、前記のようなランダム発光を行うときには、相手側はハレーションの発生に気が付かずにそのまま連続発光を続けて通り過ぎることとなる。
【００３６】
また、逆に相手側のシステムにおいて自車両より先にハレーションを検出してランダム発光を行ったときには、自社両側のシステムにおいてハレーションを生じないか、或いはそれに気が付かない状態で連続発光を継続させて通り過ぎることとなり、いずれにしても互いに大きなハレーションを起こすことなく各システムが正常機能した状態で互いにすれ違うこととなる。
【００３７】
また、両方が同時にハレーションを検出して同時にランダム発光を行ったとしても、ランダムの作動の開始タイミングがランダム数列の異なった部分から開始するときには互いに同じタイミングとはなることはなく、互いに正常の機能の状態を維持することができる。
【００３８】
上記のように対向車の同システムの照明によるハレーションの検出によって、前記のようにランダムなストロボ作動による照明が行われ、ＣＣＤカメラにおいてもこれと同期してランダムに作動させて撮影を行うものであるが、この実施例においては所定時間経過判別部９を備え、ハレーション検知部８で前記のようなハレーションを検出してから例えば１０秒等の所定の時間が経過したか否かを判別するようにしており、その時間が経過したときには前記ランダム作動部からのランダムな作動パルスの供給から、定常状態の所定間隔連続作動部１２からのパルス供給に切り替えている。なお、この切り替え手法としてはその他種々の手法を採用することができる。
【００３９】
上記実施例においては、対向車が同様のカメラシステムを採用することにより、その照明によってハレーションを生じることを、カメラの撮影画像によって検出した例を示したが、例えば図１に作動切替制御部１０への入力信号として２点鎖線で示しているように、別途外部近赤外線照明検出部１５を備え、それにより対向車の近赤外線による照明を検出し、その信号により作動切替制御部１０が前記のようにランダム作動部１３によってランダムな撮影を行うようにすることもできる。
【００４０】
その際には、自車両のシステムにおいて障害となる対向車が通り過ぎたことをこの外部近赤外線照明検出器１５によって検出することができ、その信号によって所定間隔連続作動部１２から通常の連続パルスを供給するように切り替えることができる。したがって本発明において、間欠的に赤外線を照射する外部の照明装置からの赤外線が入ることを検出する、外部赤外線照射検出手段として、図１には２種類の態様を並置して示している。
【００４１】
上記のような機能をなす各機能ブロックからなるこの実施例においては、例えば図２に示すような作動フローによって順に作動させることができる。図２には前記図１におけるハレーション検知部８によって、同様のカメラシステムを搭載した対向車の近赤外線照明を検出して画像認識処理を行う例を示しており、最初にこのカメラシステムの作動の基準となる作動パルスについて、所定間隔の作動パルスの供給から開始する（ステップＳ１）。
【００４２】
次いでこの作動パルスにしたがって、ストロボとＣＣＤカメラの同期作動がなされる（ステップＳ２）。この作動によってＣＣＤカメラから撮影画像が出力され（ステップＳ３）、図１の画像処理部５において画像処理がなされる（ステップＳ４）。この画像処理の結果に基づき撮影画面にハレーションがあるか否かを判別し（ステップＳ５）、ハレーションが存在しないときには直ちにその画像に基づき画像認識処理し、認識結果を出力する処理を行う（ステップＳ６）。
【００４３】
次にこの実施例においては現在の作動がランダム作動パルス供給中の作動であるか否かを判別し（ステップＳ７）、前記の状態はランダム作動パルスの供給中ではなく所定間隔作動パルスが供給中であるのでステップＳ１に戻り、前記の作動を繰り返す。
【００４４】
前記ステップＳ５において撮影画面にハレーションがあると判別されたときには、ランダム作動パルスの供給を行い（ステップＳ９）、ステップＳ２に戻って前記と同様にストロボとＣＣＤカメラの所定同期作動を行う。したがってこれ以降の作動はランダムのタイミングによりストロボとＣＣＤカメラが同期して作動することとなる。
【００４５】
以降同様の作動によりＣＣＤカメラから撮影画像の出力（ステップＳ３）、画像処理（ステップＳ４）を順に行い、この実施例においては再び撮影画面にハレーションがあるか否かを判別している例を示している（ステップＳ５）。この作動によってランダムパルスが相手側の同様のランダム制御により同期してしまうときには再度別のランダム作動パルスを供給することができるようにしているが、その必要がないときにはこのステップＳ５をバイパスしてステップＳ６に進み、そのまま画像認識、認識結果出力処理を行うようにしてもよい。
【００４６】
その後ステップＳ７において前記と同様にランダム作動パルス供給中か否かの判別が行われるが、ここではランダム作動パルス供給中と判別されるので、次にランダム作動パルス供給開始後所定時間を経過したか否かを判別する（ステップＳ８）。ここで、例えば１０秒等の所定時間が経過していないと判別したときには再びステップＳ９に進み、ランダム作動パルスの供給を継続し、再びステップＳ２に戻って同様の作動を繰り返す。
【００４７】
前記ステップＳ８において、ランダム作動パルス供給開始後所定時間が経過したと判別したときには、ステップＳ１に戻り所定間隔作動パルスの供給が行われ、定常状態の作動となる。但し、その後ステップＳ５において撮影画面にハレーションがあると判別されたときには、未だ対向車が通り過ぎていないものとして再びステップＳ９に進み、ランダム作動パルスの供給を行うこととなる。
【００４８】
上記作動は、対向車に搭載した同様のカメラシステムにおける近赤外線照明によってハレーションを起こすことを、撮影した画面によって検出する例を示したが、図１における外部近赤外線照明検出器１５を用いた場合には、図３に示す作動フローに従って順に作動させることができる。即ち、図３に示す近赤外線撮影による画像認識処理においては最初に、前記外部近赤外線照明検出器１５によって前方から同じシステムの近赤外線照明を受光しているか否かの判別を行う（ステップＳ１１）。
【００４９】
この判別の結果、そのような照明を受光していないと判別したときには所定間隔の作動パルスを供給し（ステップＳ１２）、前記作動フロートと同様にストロボとＣＣＤカメラの所定同期作動を行い（ステップＳ１３）、ＣＣＤカメラから撮影画像を出力し（ステップＳ１４）、画像処理を行い（ステップＳ１５）、次いで画像認識及び認識信号の出力処理を行い（ステップＳ１７）、再びステップＳ１１に戻って同様の作動を繰り返す。
【００５０】
外部近赤外線照明検出器１５によって、前方からの同じシステムの近赤外線照明を検出したときには、前記ステップＳ１１においてその照明を受光していると判別するので、その際にはステップＳ１８に進み、ランダム作動パルスを供給する。その後はステップＳ１１においてその照明の受光がなくなったと判別されるまで前記と同様の作動を繰り返し、ここでその照明の受光がなくなったと判別したときには再び所定間隔の作動パルスの供給を行う（ステップＳ１２）。
【００５１】
上記実施例においては対向車線から同様のカメラシステムを備えた車両が走行してくることにより、自車両のカメラシステムがハレーションを起こす例を示したが、その他このカメラの周辺に存在する車両において同様のシステムを使用することにより同様のハレーションを起こすときも同様に作動させることができる。その際には前記図６におけるようなハレーション検出区分によることなく、画面全体からそのようなハレーションを検出することとなる。
【００５２】
更に、上記実施例においては近赤外線を照射して撮影を行うカメラシステムを車両に搭載した例を示したが、その他、デジタルビデオカメラにおいて、夜間撮影補助機能として近赤外線を照射して撮影を行うことができるようにしたものにおいても、このような装置をを所用している複数の人が、夜間に同じ場所でこれを使用するときに同様の現象が生じることを防止することができる。
【００５３】
また、上記実施例においては近赤外線により照明を行い、その反射光を受光するため近赤外線を受光するカメラを用いた例を示したが、近赤外線の定義は必ずしも定まらず、かつ本発明による撮影装置は広い赤外線の範囲でも作動可能であるので、上記のような近赤外線を用いた撮影装置に限らず、赤外線を用いた撮影装置に利用することができるものとして示している。
【００５４】
また、上記実施例においては全てＣＣＤカメラによって撮影する例を示したが、それ以外の受光素子を用いて撮影するカメラに利用することができることは当然である。
【００５５】
【発明の効果】
本発明に係る赤外線照明付撮影装置は、上記課題を解決するため、所定の赤外線照射タイミングで赤外線を照射する照明装置と、前記照明装置の赤外線照射タイミングと同期させて、所定の電荷蓄積開始タイミングで前記照明装置からの赤外線を受光して撮影を行うカメラと、前記所定の赤外線照射タイミングと、前記所定の赤外線照射タイミングと同期した、所定の電荷蓄積開始タイミングとを所定間隔の作動とランダム間隔の作動に切り替える作動タイミング制御手段と、所定の赤外線照射タイミングで赤外線を照射する外部の照明装置から、前記カメラに該赤外線が照射されていることを検出する外部赤外線照射検出手段とを備え、前記作動タイミング制御手段は、前記外部赤外線照射検出手段により、外部の照明装置からの赤外線がカメラに照射されていることを検出したとき、所定間隔の作動からランダム間隔の作動に切り替えるようにしたようにしたので、この撮影装置と同様の撮影装置が近くに存在し、その装置が備えている照明装置により自分の撮影装置に赤外線が入り込み、ハレーションを起こしてしまいそうなときにはランダムな撮影を行うため、両方の撮影装置が同時に作動することが無くなり、このようなハレーションの発生を確実に防止することができる。
【００５６】
また、本発明に係る他の赤外線照明付撮影装置は、前記カメラからの画像を処理する画像処理部と、前記画像処理部で画像処理されたデータと、所定のテンプレートデータがあるテンプレートデータベースのテンプレートデータとを比較し、一致しているか否かを判別する画像認識を行なう画像認識部とを備えたので、車両において道路標識や道路標示等をカメラにより撮影し、撮影画像を認識する際に、これを夜間に使用するとき、同様のカメラを搭載した対向車による赤外線照明が自分のカメラに入り、ハレーションを生じて画像認識ができなくなることを防止することができ、昼夜に関わらず道路標識や道路標示を確実に認識を行う装置とすることができる。
【００５７】
また、本発明に係る他の赤外線照明付撮影装置は、前記外部赤外線照射検出手段が、前記カメラにより撮影した画像にハレーションが存在することを検出するハレーション検知手段としたので、外部からの赤外線照射によるハレーションが生じたときには直接これを検出することができ、外部の照明装置によるハレーションを確実に防止することができる。
【００５８】
また、本発明に係る他の赤外線照明付撮影装置は、前記ランダム間隔の作動を、所定時間後に前記所定間隔の作動に切り替えるようにしたので、外部の赤外線照明の影響を防止するためランダム制御を行っている特殊状態を、適当な時期に元の所定間隔の作動に切り替えることができる。
【００５９】
また、本発明に係る他の赤外線照明付撮影装置は、前記外部赤外線照射検出手段を、外部の照明装置からの赤外線を直接検出する赤外線検出器としたので、自分の撮影装置の方向に赤外線が照射されているときには常にランダム制御にすることができ、ハレーションの発生を未然に防止することができる。また、この外部の赤外線照明が自分のカメラの方向に向いていない状態になったときは、自動的に元の所定間隔の作動に切り替えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例において、外部赤外線照射検出手段として、ハレーション検知手段を用いた近赤外線撮影画像認識処理の作動フロー図である。
【図３】同実施例において、外部赤外線照射検出手段として、外部の照明装置からの赤外線を検出する赤外線検出器を用いた近赤外線撮影画像認識処理の作動フロー図である。
【図４】同実施例において夜間に近赤外線照明付カメラで道路標示を撮影した例を示す図であり、（ａ）は通常の撮影状態を示し、（ｂ）は同様の照明付カメラを搭載した対向車が視界に入ってくることによりわずかにハレーションを生じている例を示し、（ｃ）は同対向車搭載の照明により大きなハレーションを生じた例を示す図である。
【図５】照明装置付ＣＣＤカメラにおけるストロボ、ＣＣＤの作動サイクル、及び画像出力のタイミングを示す図である。
【図６】外部赤外線照射検出に際して撮影画像中のハレーションを検知するに際し、画像分割により対向車の同様の照明を検知する例を示す図である。
【符号の説明】
１近赤外線照明用ストロボ
２ストロボ作動制御部
３ＣＣＤカメラ
４ＣＣＤカメラ作動制御部
５画像処理部
６画像認識部
７テンプレートデータベース
８ハレーション検知部
９所定時間経過判別部
１０作動切替制御部
１１作動タイミングパルス供給部
１２所定間隔連続作動部
１３ランダム作動部
１５外部近赤外線照明検出器

Claims

所定の赤外線照射タイミングで赤外線を照射する照明装置と、
前記照明装置の赤外線照射タイミングと同期させて、所定の電荷蓄積開始タイミングで前記照明装置からの赤外線を受光して撮影を行うカメラと、
前記所定の赤外線照射タイミングと、前記所定の赤外線照射タイミングと同期した、所定の電荷蓄積開始タイミングとを所定間隔の作動とランダム間隔の作動に切り替える作動タイミング制御手段と、
所定の赤外線照射タイミングで赤外線を照射する外部の照明装置から、前記カメラに該赤外線が照射されていることを検出する外部赤外線照射検出手段とを備え、
前記作動タイミング制御手段は、前記外部赤外線照射検出手段により、外部の照明装置からの赤外線がカメラに照射されていることを検出したとき、所定間隔の作動からランダム間隔の作動に切り替えることを特徴とする赤外線照明付撮影装置。
前記カメラからの画像を処理する画像処理部と、
前記画像処理部で画像処理されたデータと、所定のテンプレートデータがあるテンプレートデータベースのテンプレートデータとを比較し、一致しているか否かを判別する画像認識を行なう画像認識部とを備えたことを特徴とする請求項１記載の赤外線照明付撮影装置。
前記外部赤外線照射検出手段は、前記カメラにより撮影した画像にハレーションが存在することを検出するハレーション検知手段であることを特徴とする請求項１記載の赤外線照明付撮影装置。
前記ランダム間隔の作動は、所定時間後に前記所定間隔の作動に切り替えることを特徴とする請求項３記載の赤外線照明付撮影装置。
前記外部赤外線照射検出手段は、外部の照明装置からの赤外線を直接検出する赤外線検出器であることを特徴とする請求項１記載の赤外線照明付撮影装置。