JP2005193351A - 顔画像取得方法およびそのシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 カメラおよび腕部を有するロボットならびに、来訪者を検出する来訪者検出手段、前記ロボットの動作の指示を前記ロボットに送る動作指示手段および来訪者の顔画像を登録する顔画像登録手段を含んで構成される動作制御手段からなる来訪者の顔画像取得システムであって、前記動作制御手段は、前記来訪者検出手段において来訪者を検出すると、前記動作指示手段から前記ロボットに動作の指示を送信し、この動作の指示に基づいて、前記ロボットは、前記腕部を前記来訪者に差し出し、握手をする動作の間に、前記来訪者の顔画像を前記カメラにより撮像し、前記動作制御手段は、前記ロボットが撮像した前記来訪者の顔画像を前記顔画像登録手段に登録する顔画像取得システムを課題の解決手段とする。
【選択図】 図4
Description
なお、画像認識部31および場内カメラ4は、請求項の来訪者検出手段に相当している。
また、これらの来訪者情報の項目のうち、少なくとも一つの項目の情報を、スケジュール情報DB34cに格納されたスケジュール情報を検索する際のキー情報として用いることができる。なお、来訪者情報DB34bに格納された来訪者情報は、オペレータ用PCから入力されることや、ロボット2が来訪者から直接取得することが考えられる。
また、来訪者情報DB34bに格納できる来訪者一人当りの顔画像の枚数を予め設定し、最大枚数になった場合は、古い画像から上書きして書き換える構成も考えられる。
さらに、来訪頻度を来訪者情報に格納して、その頻度に応じて顔画像を消去するまでの時間を可変させることも可能である。
はじめに、画像認識部31は、来訪者の来訪時刻、所定のサイズに切り出された来訪者の顔画像および配置情報を受付情報管理手段32に送る。そして、受付情報管理手段32は、来訪者情報DB34bから、この来訪者の顔画像と類似度の高い顔画像を求めて、その求めた顔画像に対応する来訪者情報を取得する。
なお、この受付動作の指示については、後記する受付過程を説明するフローチャートを用いて詳しく説明する。
続いて、本実施形態例に係る受付システム1を用いた来訪者の受付動作について、図4に示すフローチャートを用いて説明する(適宜、図2、図3参照)。
なお、この来訪者の検索の際に、現在時刻およびスケジュール情報DB34cに格納された来訪者の来訪予定時刻から、来訪する可能性の高い来訪者情報を絞り込んでから、顔認識を行うことで、顔認識の精度および認識時間を向上させることも可能である。
そして、ロボット2は、自律的に受付の対象である来訪者とコミュニケーションが取れる所定の距離まで接近する(ステップS410)。
なお、ステップS413の握手をしてくれたか否かの判定を行わずに、ステップS412においてロボット2の右手を差し出すタイミングで、後段側のステップに進む構成とすることもできる。この場合、握手をしてくれたかの判定手段が必要ないため、ロボット2の構成を簡略化できるが、来訪者の正面顔画像を撮像できる確率が低下する。
このとき、来訪者はロボット2と握手をする姿勢であるため、ロボット2と対峙する所定の位置で静止することになり、来訪者の正面顔画像を取得することが可能となる。これにより、顔認識を行う際の認識精度を向上させるうえで重要な、来訪者の正面顔画像を容易に取得することができる。
なお、ステップS505の判定において、例えば、最後に撮像された5枚の各顔画像と、この5枚の顔画像より前に撮像された顔画像の顔クラスに対する類似度の平均値が所定の閾値以上となったか否かを判定する構成とすることもできる。
なお、この追加の来訪者の顔画像の撮像は、1枚単位だけでなく、例えば5枚単位で撮像することも考えられる。この場合も、最後に撮像された5枚の各顔画像の類似度の平均値を求め、この類似度の平均値が所定の閾値以上となったか否かをステップS505において判定することになる。
また、ステップS505における類似度の判定は、必ずしも必要ではなく、図5においてステップS505を省略し、ステップS504において所定枚数の来訪者の顔画像を撮像したと判定した場合に、後段側のステップS506に進む構成とすることも可能である。
次に、ステップS403において、来訪者が来訪者情報DB34bに登録された人物であると判断した場合(ステップS403においてYesの場合)の来訪者の受付・案内のステップについて、図6に示したフローチャートを参照して説明する。
そして、ロボット2は、自律的に受付動作の対象である来訪者とコミュニケーションが取れる所定の距離まで接近する(ステップS606)。
なお、このステップS610における追加の来訪者の顔画像の撮像は、1枚単位だけでなく、例えば、5枚単位で撮像することも考えられる。この場合、撮像された各顔画像の類似度の平均値を求め、この類似度の平均値が所定の閾値以上となったか否かをステップS612において判定することもできる
2 ロボット
3 ロボット支援サーバ
4 場内カメラ
21a カメラ
21b 画像認識部
22a マイク
22b 音声認識部
23a スピーカ
23b 発話生成部
24 人応答部
25 自己位置推定手段
26a 移動制御手段
26b 自律移動手段
29a シナリオDB
29b 地図情報DB
31 画像認識部
32 受付情報管理手段
33 受付動作指示手段
34a 地図情報DB
34b 来訪者情報DB
34c スケジュール情報DB
Claims (8)
- カメラおよび腕部を有するロボットを用いた顔画像取得方法であって、
a)前記カメラによって取得した画像から顔画像の取得対象者を検出する手順と、
b)前記取得対象者に腕部を差し出す手順と、
c)前記取得対象者と握手をする動作の間に、前記カメラから前記取得対象者の顔画像を撮像する手順と、
d)前記手順cにおいて撮像された顔画像を記憶手段に登録する手順と、
を含むことを特徴とする顔画像取得方法。 - カメラおよび腕部を有するロボットならびに来訪者を検出する来訪者検出手段、前記ロボットの動作の指示を前記ロボットに送る動作指示手段および来訪者の顔画像を登録する顔画像登録手段を含んで構成される動作制御手段からなる来訪者の顔画像取得システムであって、
前記動作制御手段は、前記来訪者検出手段において前記来訪者を検出すると、前記動作指示手段から前記ロボットに動作の指示を送信し、
前記ロボットは、この動作の指示に基づいて、前記腕部を前記来訪者に差し出し、握手をする動作の間に、前記来訪者の顔画像を前記カメラにより撮像し、
前記動作制御手段は、前記ロボットが撮像した前記来訪者の顔画像を前記顔画像登録手段に登録すること、
を特徴とする顔画像取得システム。 - カメラおよび腕部を有するロボットならびに人物を特定する人物情報と前記人物情報と対応付けられた前記人物の顔画像を登録した人物情報データベース、来訪者を検出し、前記来訪者の顔画像を取得する来訪者検出手段、前記人物情報データベースと来訪者検出手段から送られる情報とに基づいて、前記ロボットの動作を指示する動作指示情報を作成する動作情報管理手段および前記動作指示情報に基づいて前記ロボットの動作の指示を送る動作指示手段を含んで構成される動作制御手段からなる来訪者の顔画像取得システムであって、
前記動作制御手段は、前記来訪者検出手段において来訪者を検出すると、前記来訪者検出手段で取得した前記来訪者の顔画像に基づいて、前記人物情報データベースを参照して前記来訪者の特定を試み、
前記人物情報データベースに該当する人物が登録されていないときは、
前記動作情報管理手段において、前記来訪者を特定できるID情報を作成し、前記来訪者の顔画像を取得する動作指示情報を作成して、前記動作指示手段から前記ロボットに動作の指示を送信し、
前記ロボットは、この動作の指示に基づいて、前記腕部を前記来訪者に差し出し、握手をする動作の間に、前記来訪者の顔画像を前記カメラにより撮像し、
前記動作制御手段は、前記ID情報を人物情報として、この人物情報および前記ロボットが撮像した前記来訪者の顔画像を対応付けて前記人物情報データベースに登録すること、
を特徴とする顔画像取得システム。 - 前記ロボットは、前記来訪者に対して前記来訪者に関する情報の入力を促し、
前記動作制御手段は、取得した前記来訪者に関する情報を、前記人物情報に付加して前記人物情報データベースに登録すること、
を特徴とする請求項3に記載の顔画像取得システム。 - 前記ロボットは、前記来訪者の顔画像を撮像する際に、
所定の枚数の顔画像を撮像し、最後に撮像した1以上の各顔画像と、それより前に撮像した顔画像を集計した顔クラスとの類似度を算出し、前記類似度の平均値が所定の値以上になるまで、さらに前記来訪者の1以上の顔画像を撮像することを特徴とする請求項2ないし請求項4のいずれか1項に記載の顔画像取得システム。 - 前記動作制御手段は、前記来訪者検出手段において来訪者を検出すると、前記来訪者検出手段で取得した前記来訪者の顔画像に基づいて、前記人物情報データベースを参照して前記来訪者の特定を試み、
前記人物情報データベースから該当する人物を特定したとき、
前記動作情報管理手段において前記来訪者の顔画像の類似度を判定する動作指示情報を作成して、前記動作指示手段から前記ロボットに動作の指示を送信し、
前記ロボットは、この動作の指示に基づいて、前記腕部を前記来訪者に差し出し、握手をする動作の間に、前記来訪者の顔画像を前記カメラにより撮像し、前記ロボットが撮像した顔画像と、前記人物情報データベースに登録された顔画像を集計した顔クラスとの類似度を算出し、前記類似度が所定の値以上になるまで、さらに前記来訪者の顔画像を撮像し、
前記動作制御手段は、前記ロボットが撮像した前記来訪者の顔画像を、前記人物情報データベースに登録すること、
を特徴とする請求項3に記載の顔画像取得システム。 - 前記ロボットは、前記来訪者が差し出した腕部を握ったか否かを判定する握手判定手段をさらに含んで構成され、
前記ロボットは、握手をする動作に入ったとき、前記握手判定手段により、前記来訪者が握手をしたか否かを判定し、前記来訪者が握手をしたと判定した場合に、前記カメラで前記来訪者の顔画像を撮像すること、
を特徴とする請求項2ないし請求項6のいずれか1項に記載の顔画像取得システム。 - 前記動作制御手段は、前記人物情報データベースに格納された人物情報のうち、所定の項目が含まれていない人物情報は、それに対応付けられた顔画像とあわせて所定のタイミングで消去すること、
を特徴とする請求項3ないし請求項7のいずれか1項に記載の顔画像取得システム。
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