JPH02240684A - 接客ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は接客ロボットに関するものである。

（ロ）従来の技術 従来レストランや展示会での客の案内は人手によって行
っていた。ところが最近では人件費の高騰や雇用契約の
複雑さ等からこのような業務をロボットによって行う事
が考えられている。このような接客ロボットとしては、
例えば日本ロボット株式会社製インテリジェンスロボン
トに示されるように、移動機能、音声案内ｆｉ能等を有
した接客ロボットが提案されている。

（ハ）　発明が解決しようとする課題 ところで、こうした接客ロボットは通常レストラン、展
示会場等の雑音が多くされがしい場所で使用される。こ
のため音声による案内だけでは来客に十分な案内をする
ことが難かしかった。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明はこのような店に鑑みて為されたものであって移
動機構と、画像情報を記憶するメモリ手段と、このメモ
リ手段内の画像情報を表示する表示手段と、これ等の移
動機構及び表示手段の動作制御を行う制御手段と、を有
して成り、この制御手段での制御により移動し、上記メ
モリ手段の画像情報を表示手段に表示している。

（ホ）　作　　用 表示装置を用いて来客に対して案内しているので、周囲
に雑音等があっても確実な案内がされる。

（へ）実施例 第１図は本発明接客ロボットの正面透視図、第２図は本
発明接客ロボットの側面透視図、第３図は本発明接客ロ
ボットの下面図、第４図は本発明接客ロボットのブロッ
ク図である。これ等の図において、ｆｉｌ（１１は駆動
用モータ（２＋　＋２１により駆動される駆動輪であり
、エンコーダ（３１（３１によりその回転数が計測され
る。（４）（４１はキャスタ、（５）　（５）・・はこ
のロボット駆動用の電力となる蓄電池、（６）　（７）
は走行経路上に敷かれた磁気誘導線を検知する前磁気セ
ンサ及び俊磁気センサ、（８）は停止用マークを検出す
るための四部磁気センサ、（９）は却部フレーム、（１
０）は却部外装体であり、上記駆動輪（１）〜却部フレ
ーム（９）から成るロボット却部を被っている。（１１
）は上記却部フレーム（９）に対して所定角度回転自在
に収り付けられた胴体フレームであって、おじぎ用モー
タ（１２）、おじぎ用ギア（１３）によりその回転角度
が設定される。（１４）は上記おじぎ用モータ（１２）
、おじぎ用ギア（１３）をカバーする腰部外装体、（１
５）は中央処理装置＋！６１　（以下ＣＰＵと云う）を
含む制御回路、（１７）は来客への案内のための画イ象
情報を記憶するためのスチルビジョンプレーヤ、（１８
）は言回転用モータを示し、頭部外装体（１９）でカバ
ーされるロボット頭部を回転する。（２０）はアーム、
（２１）はアーム回転用モータ、（２２）は胴体部分を
カバーする胴体部外装体、（２３）はロボット前方の映
像を収り込むＣＣＤカメラ、（２４）はＣＲＴ表示装置
、（２５）はＣＲＴ駆動回路であり、上記制御回路（１
５）での制御によりカメラ（２３）からの映像を収り込
むか上記スチルビジョン（１７）からの映像を収り込む
かを選択してＣＲＴ表示装置（２４）にその映像を映し
出す。（２６）　（２６１は言回転用モータであっ゛ζ
ロボット頭部側面の耳（２７）　（２７１を回転する。

（２８）は音声合成回路（２９）で合成された音声を出
力するスピーカである。（３０）はロボット前面に設け
られたＬＦＤであり、ドライバー（３１）によりその表
示が制御される。（３２）はおじぎ角度を検知するホト
センサ、（３３）は耳口転用モータ（２６）の回転を制
御をするリレー、（３４）は緊急停止用スイッチ、（３
５）はスチルビジョン（１５）で再生すべき映像を記録
したフロッピーディスク、（３６）は通信用ボート、（
３７）はロボット操作用の操作装置であり、ＦＭ受信機
（３８）でその信号が受信される。

こうした接客ロボットをレストランの接客に利用した場
合を述べる。

庄−段−ｌ−咋 操作者が操作装置（３７）で店頭動作開始の操作をする
とスチルビジョン（１７）でフロッピーディスク（３５
）内の表情イラスト読み出し、ＣＲＴ表示装置（２４）
に表示するとともに、Ｌ　Ｅ　Ｄ　（３０＋を点滅させ
る。その後おじぎ用モータ（１２）でおじぎ動作を行う
とともに、音声合成により例えば「いらつしゃいませよ
うこそ」、と発声させる。通常これを５回繰り返して終
了する。こうした流れ図を第５図に示す。

鼠−血−上−咋 操作装置（３７）で案内動作開始操作を行うと、ロボッ
トは客のいる通路の方に全体を向け、スチルビジョン（
１５）の表情イラストをＣＲＴ表示装置（２４）に映し
、音声合成で「ご案内します」と云う発生をする。その
後進行方向にターンさせ、力、メラ（２３）からの映像
をＣＲＴ表示装ｆｆ２４）に映し、エンコーダ情報に基
づいて前進しながら両腕を前後に振る。停止位置を検知
する磁気センサ（８）により停止を行い、続いて座席方
向にターンする。そしてスチルビジョン（１５）の表情
イラストをＣＲＴ表示装置に写し、右腕を上げ座席を指
すととらに「どうぞごゆつくり」と発声させ、その後右
腕を下ろす。次いでスタート地点方向にターンし、カメ
ラ（２３）からの映像をＣＲＴ表示装置（２４）に映し
出し両腕を振りながらエンコーダ（３）　（３）情報に
基づいて前進して、磁気センサ（８）で停止位置を検出
して停止する。こうした動作の流れ図を第６図に示す。

見−送−ニー動−作 操作者が操作装置（３７）で見込動作開始の操作を行う
と、ロボットはスチルビジョン（１７）の表情イラスト
をＣＲＴ表示装置（２４）に映しＬＥＤ（３０）パネル
を点滅させる。この状態でおじぎ動作及び音声合成によ
る「ありがどうございました」の発声を５回繰り返し終
了する。こうした動作を第７図の流れ図に示す。

工乙バ且第２ＪＬｆｆｆ その他のコンパニオン動作としては右腕を振りながら、
左腕にはメニューの載ったかごをぶら下げて頭を左右に
振って進行するもの、左腕を上げてメニューを手渡す動
作、頭を前後に少し振る動作、料理メニューをＣＲＴ表
示装置（２４）に１枚写し出す毎におじぎを繰り返す動
作等が行なうことら出来る。

会−」［−動一」 また、展示会でＣＲＴ表示装置（２４）とスピーカ（２
８）を用いて映像及び音声でデモンスｔ・レーションを
行う事が出来る。こうしたデモンストレーション−例と
して第８図のような動作が行なわれるが各音声の発生タ
イミングは操作者の操作により操作してコンパニオンと
の呼吸を合わせるよう以上述べた如く、本発明接客ロボ
ットは表示装置を用いて来客に対して案内を行っている
ので、周囲に雑音があっても、正確に案内情報を伝える
ことが出来、客へのサービス性の低下を招くことはない
。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明接客ロボットの正面断面図、側
面断面図、第３図は本発明接客ロボットの下面図、第４
図は本発明接客ロボットのブロック図、第５図乃至第８
図は動作を説明するための流れ図である。 （１）・・・駆動輪、（４）・・・キャスタ、（５）・
・・蓄電池、（６１（７１（８）・・・磁気センサ、（
９）　（＋４）・・・フレーム、＋１０）　（１９）　
（２２）・・・外装体、（１５）・・・制御回路、（１
７）・・・スチルビジョン、（２３）・・・ＣＣＤカメ
ラ、（２４）・・・Ｃｒ（Ｔ表示装置、（２８）・・・
スピーカ、（３７）・・・操作装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）移動機構と、画像情報を記憶するメモリ手段と、こ
   のメモリ手段内の画像情報を表示する表示手段と、これ
   等の移動機構及び表示手段の動作制御を行う制御手段と
   、を有して成り、この制御手段での制御により移動し、
   上記メモリ手段の画像情報を表示手段に表示する事を特
   徴とした接客ロボット。