JP2004357915A - センシング玩具 - Google Patents

Abstract

【課題】人に関する情報を、その人に違和感を与えることなく検出する一方で、その検出の確度の向上を図り、その検出結果を利用して人の生活環境を向上させるアプリケーションを実行する。
【解決手段】センシング対象に情報検出の実行を意識させることなく、センシング対象に対して情報検出の実行に関連する働きかけを行う働きかけ手段１１０ を備え、センシング手段１２０ は、センシング対象が、働きかけ手段１１０ による働きかけに応じることによって検出の確度が高まった状態になったときに、センシング対象に関する情報の検出を行う。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人に関する情報の検出を行う玩具に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、一般家庭内において人の識別を行い、その識別結果に応じて家庭内の各機器の制御を行うシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、一般家庭用のロボットであって、顔認証により人の識別を行うロボットも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−２７８６３９号公報
【特許文献２】
特開２００２−３０４６２９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このように近年、生活空間（人が活動を行う空間であって、一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等を含む）において、人に関する情報を検出する要求が高まっている。ところが、こうした情報を検出するセンシング手段によって、情報の検出が行われることに対して、人は違和感を感じる場合がある。このため、違和感を与えることなく人に関する情報の検出を行いたいという要求がある。
【０００６】
しかしながら、センシング手段による検出の確度（検出結果の確かさの度合い）を高めようとすれば、人は、センシング手段による検出が可能な状態となるように行動したり、検出の回数が増えるように行動したりする必要がある。例えば、接触型のセンシング手段によって情報の検出が行われるときには、人はそのセンシング手段を確実に触れなければならず、また例えばカメラで顔画像を撮像するときのように、非接触型のセンシング手段によって情報の検出が行われるときにも、カメラが顔を正面から捕らえるように、人が移動をしなければならない。このためセンシング対象である人は、情報の検出が行われることを意識せざるを得ない。
【０００７】
従って、人に関する情報を検出する場合において、人の違和感の低減と、検出の確度の向上とは相反する要求となってしまう。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、人に関する情報を、その人に違和感を与えることなく検出する一方で、その検出の確度の向上を図ることにあり、さらには、その検出結果を利用して人の生活環境を向上させるアプリケーションを実行することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明のセンシング玩具は、人に関する情報の検出を行う玩具である。
【００１０】
このセンシング玩具は、人に関する情報の検出を行うセンシング手段と、上記センシング手段のセンシング対象に情報検出の実行を意識させることなく、上記センシング対象に対して情報検出の実行に関連する働きかけを行う働きかけ手段と、を備える。そして、上記センシング手段は、上記センシング対象が、上記働きかけ手段による働きかけに応じることによって検出の確度が高まった状態になったときに、当該センシング対象に関する情報の検出を行う。
【００１１】
この構成によると、働きかけ手段は、センシング対象に対して、情報検出の実行に関連する働きかけを行う。この働きかけは、センシング対象に情報検出の実行を意識させることがないものである。
【００１２】
そして、上記センシング対象が、働きかけに応じることによって検出の確度が高まった状態になったときに、センシング手段は、そのセンシング対象に関する情報の検出を行う。
【００１３】
センシング対象は働きかけ手段の働きかけに応じるだけであるため、センシング対象は情報検出の実行を意識しない。これにより、違和感の軽減が図られる。一方、センシング対象が働きかけに応じることによって検出の確度が高まった状態になるため、センシング手段により確実かつ精度よく情報が検出される。
【００１４】
上記働きかけ手段は、センシング対象に対して、音、動作、表示による働きかけを行えばよい。
【００１５】
本発明の他のセンシング玩具は、人に関する情報の検出を行うセンシング手段と、上記センシング手段のセンシング対象に情報検出の実行を意識させることなく、上記センシング手段のセンシング態様を変更させるセンシング態様変更手段と、を備える。そして、上記センシング態様変更手段は、上記センシング対象の行動予測に基づいて、該センシング対象が予測した行動をとったときに検出の確度が高まる位置に、上記センシング手段の位置を予め移動させる。
【００１６】
この構成によると、センシング態様変更手段は、センシング対象の行動予測に基づいてセンシング手段の位置を移動させる。こうして、センシング対象に情報検出の実行を意識させることなく、センシング手段のセンシング態様が変更される。
【００１７】
そして、上記センシング対象が予測された行動をとって、検出の確度が高まった状態になったときに、上記センシング手段が、そのセンシング対象に関する情報の検出を行う。
【００１８】
このように、センシング対象は、情報検出のための行動をとる必要がなく、情報検出を意識せずに振舞っていれば、センシング玩具側がその行動を予測して検出の確度が高まる状態にする。このため、センシング対象は、情報検出の実行を意識することがないため、センシング対象の違和感が軽減される。一方、検出の確度が高まった状態で情報の検出が行われるため、確実かつ精度よく情報が検出される。
【００１９】
上記センシング態様変更手段は、人の習慣に基づいてセンシング対象の行動を予測すればよい。
【００２０】
上記センシング手段は、人の状態情報を検出し、上記センシング玩具は、該センシング手段による状態情報の検出結果に応じて設備の制御を行う制御手段をさらに備えてもよい。
【００２１】
また、上記センシング手段は、人の識別情報を検出し、上記センシング玩具は、該センシング手段による識別情報の検出結果に基づいてセンシング対象の識別を行う識別手段をさらに備えてもよい。
【００２２】
さらに、上記センシング玩具は、上記識別手段の識別結果に応じて、設備の制御を行う制御手段をさらに備えてもよい。
【００２３】
上記センシング手段は、上記識別手段の識別結果を受けてセンシング対象の状態情報の検出を行うようにしてもよい。
【００２４】
上記センシング手段は、所定の空間内における人の位置を検出した位置検出情報を受けて、当該人をセンシング対象に設定すればよい。
【００２５】
上記センシング玩具は、センシング手段の検出結果を外部に送信する送信手段をさらに備えてもよい。
【００２６】
本発明のさらに他のセンシング玩具は、人に関する情報の検出を行うセンシング手段と、上記センシング手段のセンシング対象に情報検出の実行を意識させることなく、上記センシング手段による検出の確度を高める確度向上手段とを備える。
【００２７】
本発明のさらに他のセンシング玩具は、人に関する情報の検出を行うセンシング手段と、予め設定された行動プログラムに従って玩具行動の制御を行う制御手段と、を備え、上記センシング手段は、上記制御手段が玩具行動の制御を実行しているときに、人に関する情報の検出を行う。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２９】
−実施形態１−
本発明に係るセンシング玩具は、人に関する情報を検出するものであり、特に、一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の、人が活動を行う空間（生活空間）において、その生活空間内に存在する人をセンシング対象とする。このセンシング玩具が検出する人に関する情報としては、人の状態情報（例えば、体温、脈拍、感情等を含む）と、人の識別情報（認証処理によって人の識別を行うための情報であって、顔画像、虹彩画像、声紋データ等を含む）との２種類がある。こうして、センシング玩具によって検出された人に関する情報は、各種のアプリケーションに利用される。
【００３０】
本実施形態では、一般家庭をセンシング玩具の行動範囲とし、以下では、その一般家庭内の空間（建物全体、又は建物内の特定の部屋）を家庭空間と呼ぶ。
【００３１】
図１は、本実施形態に係るセンシング玩具１００ の構成を示していて、このセンシング玩具１００ には、センシング玩具１００ のセンシング対象となる人の存在を検出するセンシング対象検出手段２００ と、センシング玩具１００ によって検出された情報に基づいて制御される設備３００ とのそれぞれが接続されている。
【００３２】
ここで、上記センシング玩具１００ の構成について説明する前に、センシング対象検出手段２００ 及び設備３００ について説明する。
【００３３】
（センシング対象検出手段）
センシング対象検出手段２００ は、センシング玩具１００ の行動範囲（本実施形態では、家庭空間内）において、センシング玩具１００ の検出対象（人）の存在を検出するものである。
【００３４】
特定の空間内に存在する人を検出する一般的な方法として、カメラ画像を用いた背景差分法がある。センシング対象検出手段２００ は、画像センサを用いるものに構成することができる。具体的に、画像センサを用いたセンシング対象検出手段２００ は、部屋の天井や壁等に固定したカメラを備えていて、そのカメラが撮像したカメラ画像によって、室内の人や物の検出を行うように構成される。
【００３５】
ここで、背景差分法とは、背景としてのモデル画像を予め用意しておき、現在のカメラ画像と上記モデル画像との差分を取ることによって、対象を検出する方法である。
【００３６】
本システムにおけるセンシング対象検出手段２００ は、家庭空間内の人の存在を検出することが目的であるため、モデル画像としては、家庭空間内の状況変動が少ない場合は、その家庭空間内に人が存在していないときに撮像した画像を用いればよい。尚、家庭空間内の状況変動が激しい場合は、所定の時間間隔を空けて撮影された複数の画像を平均して得られた画像を、モデル画像として用いればよい。
【００３７】
具体的に、背景差分法による人の検出方法について、図２を参照しながら説明する。ここで、図２（ａ）はモデル画像の例を示す図であり、図２（ｂ）はある時点でカメラが撮影した画像（入力画像）を示す図であり、図２（ｃ）は、入力画像からモデル画像を差し引くことによって得られた背景差分画像の例を示す図である。図２（ｃ）から分かるように、背景差分画像では、入力画像とモデル画像との差のある部分が浮き出てくる（同図の網掛け部分参照）。このため、その浮き出た部分（差分値部分）のみを取り出すことで家庭空間内に存在する人を検出することができる。こうして検出した人の、家庭空間内における位置は、そのカメラ画像における差分値部分の位置に基づいて、一般的な手法により演算することが可能である。
【００３８】
尚、ここでは、センシング対象検出手段２００ を、家庭空間内に設置したカメラによって構成したが、カメラは家庭空間に設置しなくても、その他の物（例えば本センシング玩具１００ とは異なる玩具等）にカメラを設置することによって構成することも可能である。
【００３９】
また、センシング対象検出手段２００ を、センシング玩具１００ にカメラを取り付けることによって構成してもよい。この場合は、センシング玩具１００ が、対象検出手段２００ を有することになる。
【００４０】
また、センシング対象検出手段２００ は、カメラ画像を利用したものに限らず、例えば赤外線センサ、温度センサ、音センサ等を用いて人の存在を検出するものとしてもよい。
【００４１】
（設備）
センシング玩具１００ の検出結果に応じて制御される設備３００ としては、種々のものが存在する。例えば、家庭空間の空調を行う空調装置（いわゆるエアコンディショナーの他に、ストーブ等の暖房器具を含む）、家庭空間に設けられている窓の開閉を行う窓開閉装置、家庭空間内に音楽を流す音響装置、家庭空間内に各種の香りを拡げる芳香装置、電話やインターネットを介して外部との通信を行う通信装置、が一例として挙げられる。この設備３００ の具体的な制御については後述する。
【００４２】
（センシング玩具）
センシング玩具１００ は、図１に示すように、センシング対象検出手段２００ の検出結果を受けて、後述する各手段を制御する制御手段１０１ と、センシング対象に関する情報を検出するセンシング手段１２０ と、上記センシング手段１２０ の検出結果に基づいて人（センシング対象）の識別を行う識別手段１０３ と、上記センシング手段１２０ の検出結果に応じて上記設備３００ の制御を行う設備制御手段１０４ と、センシング玩具１００ 自体を移動させる移動手段１０５ と、センシング玩具１００ 自体の動作を行う動作手段１０６ と、表示を行う表示手段１０７ と、音を出力する発音手段１０８ と、を備えている。
【００４３】
上記動作手段１０６ 、表示手段１０７ 、発音手段１０８ 及び制御手段１０１ によって、後述するように、センシング対象に対する働きかけを行う働きかけ手段１１０ が構成される。
【００４４】
上記各手段について詳細に説明すると、上記動作手段１０６ は、各種の動作（発光を含む）を行うことによって、センシング対象に対する働きかけを行う手段であり、表示手段１０７ は、表示を行うことによって、センシング対象に対する働きかけを行う手段であり、発音手段１０８ は、音（言葉や音楽を含む）を出力することによって、センシング対象に対する働きかけを行う手段である。この発音手段１０８ は、各種の音声データを予め有していて、その音声データを選択して出力する構成としてもよいし、音声合成技術を利用して、波形合成を行うことにより種々の音声を出力する構成としてもよい。この発声手段が出力する音としては、後述するように「こっちをみて」や「こんにちわ」等の話言葉や、猫の鳴き声、クラクション音等がある。
【００４５】
また、上記制御手段１０１ は、予め設定された行動プログラムに従って、上記動作手段１０６ 、表示手段１０７ 、及び発音手段１０８ を制御し、それによって、玩具行動の制御を行う。この玩具行動は、センシング玩具１００ が玩具として行う行動であり、その行動自体は、センシング対象に対する働きかけの際の行動と略同じである。例えば、後述するように、人型の玩具１５０ やロボット型の玩具１７０ では、人に握手を求める動作や表示、「握手をして下さい」「こっちをみて」「こんにちわ」等の人への呼びかけに係る音声の出力、腕部を振る動作、はそれぞれ玩具行動の一例である。また、猫型の玩具１６０ では、「にゃーにゃー」という猫の鳴き声の出力、首・尾・脚を動かすことによる猫が人にじゃれるような動作、はそれぞれ玩具行動の一例である。さらに、車型の玩具１８０ やヘリコプター型の玩具１９０ における、「こっちを見て！」という文章の表示、クラクション音の出力、ヘッドライトの点灯・点滅、はそれぞれ玩具行動の一例である。
【００４６】
上記制御手段１０１ は、こうした玩具行動を適宜のタイミングで実行する。従って、センシング対象に関する情報の検出を行わないときでも、センシング玩具の玩具行動は実行される。
【００４７】
上記移動手段１０５ は、センシング玩具１００ 自体を移動させる手段であり、この移動手段１０５ は省略することが可能である。つまり、センシング玩具１００ は移動するものであってもよいし、移動しないものであってもよい。
【００４８】
こうしたセンシング玩具１００ の外観形状は、種々のものを採用することができる。具体例としては、図３〜５に示す動物型玩具（図３は人型玩具、図４は猫型玩具、図５はロボット型玩具である）や、図６，７に示す乗り物型玩具（図６は車型玩具、図７はヘリコプター型玩具）が挙げられる。尚、センシング玩具１００ の外観形状はこれに限るものではない。
【００４９】
各図に示すセンシング玩具１００ の構成について説明すると、図３に示す人型玩具１５０ は、頭部１５１ 、胴部１５２ 、２つの腕部１５３ 、２つの脚部１５４ を備えている。移動手段１０５ は、脚部１５４ によって構成され、この玩具１５０ は２足歩行型に構成されている。動作手段１０７ は、頭部１５１ 、腕部１５３ によって構成される。これにより、人型玩具１５０ は、腕を振ったり、センシング対象と握手したりする動作を行うように構成される。また、表示手段１０６ （表示部１０６ａ）が胴部１５２ に設けられ、発音手段１０８ （スピーカ１０８ａ）が頭部１５１ に設けられている。
【００５０】
図４に示す猫型玩具１６０ は、頭部１６１ 、胴部１６２ 、４つの脚部１６３ 、尾部１６４ を備えている。移動手段１０５ は脚部１６３ によって構成され、この玩具１６０ は４足歩行型に構成されている。動作手段１０７ は頭部１６１ 、脚部１６３ 及び尾部１６４ によって構成される。これにより、猫型玩具１６０ は、首をかしげたり、尾を振ったり、前後脚を動かしたりする動作を行うように構成される。また、発音手段１０８ （１０８ａ）が頭部１６１ に設けられている。尚、図例の猫型玩具１６０ では、表示手段１０６ が省略されている。
【００５１】
図５に示すロボット型玩具１７０ は、頭部１７１ 、胴部１７２ 、腕部１７３ 、無限軌道部１７４ （キャタピラ）を備えている。移動手段１０５ は無限軌道部１７４ によって構成され、動作手段１０７ は頭部１７１ 、腕部１７３ によって構成されている。また、表示手段１０６ （１０６ａ）が胴部１７２ に設けられ、発音手段１０８ （１０８ａ）が頭部１７１ に設けられている。
【００５２】
また、図６に示す車型玩具１８０ では、移動手段１０５ は、車輪１８１ によって構成され、動作手段１０７ は、玩具１８０ の前面に設けられた発光を行うヘッドライト１８２ によって構成される。この車型玩具１８０ では、表示手段１０６ はフロントガラス１８３ 部分に設ければよい。例えばフロントガラス１８３ 部分をＣＲＴや液晶ディスプレイによって構成してもよいし、後述するように、フロントガラス１８３ をハーフミラーにして、このフロントガラス１８３ を投影機のスクリーンとしてもよい。また、発音手段１０８ は車体内部に設けられている。
【００５３】
図７に示すヘリコプター型玩具１９０ では、移動手段１０５ は回転翼１９１ によって構成され、この玩具１９０ は、回転翼１９１ の駆動によって空中を飛行することで移動する。また、表示手段１０６ は、車型玩具１８０ と同様に、フロントガラス１９２ 部分に設ければよい。また、発音手段１０８ は機体内に設けられている。尚、図例のヘリコプター型玩具１９０ では、動作手段１０７ は省略されている。
【００５４】
このように、上記働きかけ手段１１０ を構成する動作手段１０５ 、表示手段１０６ 、発音手段１０７ は全て必要ではなく、センシング玩具１００ の外観形状に応じて適宜省略すればよい。
【００５５】
このセンシング玩具１００ は、図８に示すように、家庭空間内に配置され、必要に応じて空間内を移動し、その空間内に存在する人に関する情報を検出する。
【００５６】
センシング玩具１００ において、家庭空間内に存在する人に関する情報の検出は、センシング手段１２０ 及び働きかけ手段１１０ によって行われ、検出結果を利用したアプリケーションの実行は、設備制御手段１０４ 及び働きかけ手段１１０ によって行われる。そこで先ず、センシング手段１２０ 及び働きかけ手段１１０ による人に関する情報の検出の様々な形態について説明し、その後に、設備制御手段１０４ 及び働きかけ手段１１０ による各種アプリケーションの実行について説明する。
【００５７】
（人に関する情報の検出）
本実施形態に係るセンシング玩具１００ が備えるセンシング手段１２０ は、接触型のセンシング手段１２１ と、非接触型のセンシング手段１２２ ，１２３ とに大別することができる。
【００５８】
この内、接触型のセンシング手段１２１ は、センシング対象に触れることで、そのセンシング対象に関する情報を検出するものであり、この接触型のセンシング手段１２１ が検出するものとしては、人の体温、脈拍、接触した部分の湿り気、血圧、血糖値等の状態情報、及び指紋等の識別情報が一例として挙げられる。この内、血糖値の検出を行う接触型のセンシング手段１２１ は、人に接触しているときに微量の血液を採取して血糖値の検出を行うように構成すればよい。
【００５９】
一方、非接触型のセンシング手段１２２ ，１２３ は、センシング対象に触れることなく、そのセンシング対象に関する情報を検出するものであり、画像センサ１２２ （カメラ）及び音センサ１２３ （マイクロフォン）が具体例として挙げられる。
【００６０】
この内、画像センサ１２２ が検出する情報としては、人の顔画像、虹彩画像等が具体例として挙げられる。顔画像を状態情報として用いれば人の感情の検出や顔色の検出に利用することができる。また、顔画像を識別情報として用いれば、顔認証に利用することができる。
【００６１】
音センサ１２３ が検出するものとしては、人の発声が挙げられる。こうして検出した人の発声は識別情報として、声紋認証に利用することができる。
【００６２】
尚、非接触型のセンシング手段としては、人の手や指の静脈パターンを検出するものも挙げられる。こうして検出した静脈パターンは識別情報として、静脈認証に利用することができる。
【００６３】
以下、接触型のセンシング手段１２１ によるセンシング対象に関する情報の検出手法と、非接触型のセンシング手段として、画像センサ１２２ によるセンシング対象に関する情報の検出手法と、音センサ１２３ によるセンシング対象に関する情報の検出手法とについて、説明する。
【００６４】
（接触型のセンシング手段による検出手法）
センシング手段が接触型であるときには、センシング玩具１００ の形態としては、図３に示す人型玩具１５０ や、図５に示すロボット型玩具１７０ を採用することができる。この場合に、接触型のセンシング手段１２１ は腕部１５３ ，１７３ （特に人の手に相当する部分）に設けることが好ましい。また、図４に示す猫型玩具１６０ を採用することも可能であり、この場合は、胴部１６２ （首の後ろや、あごの下、背中、お腹の位置）に、接触型のセンシング手段１２１ を設けることが好ましい。つまり、接触型のセンシング手段１２１ は、センシング玩具１００ の形態に応じて、人が触れる確率の高い位置に配置することが好ましい。
【００６５】
センシング手段が接触型であるときには、働きかけ手段１１０ は、センシング対象がセンシング手段１２１ を触れるようにこのセンシング対象に対する働きかけを行う。以下、腕部１５３ に接触型のセンシング手段１２１ を設けた人型（又はロボット型）のセンシング玩具１５０ による情報の検出手法について具体的に説明する。
【００６６】
家庭空間内に人が存在するときには、センシング対象検出手段２００ によってその人の存在が検出され、それと共に、その人の家庭空間内における位置が検出される。センシング対象検出手段２００ は、その検出結果をセンシング玩具１００ に送る。このときに送られるデータは、人の現在位置である。
【００６７】
センシング玩具１００ の制御手段１０１ は、センシング対象検出手段２００ の検出結果を受けて、その人をセンシング対象に設定して、情報の検出を行う。そのために先ず、制御手段１０１ は移動手段１０５ の制御を行い、センシング玩具１００ の位置がそのセンシング対象の近傍位置となるように、センシング玩具１００ を移動させる。
【００６８】
こうして、センシング対象の近傍位置まで移動をすれば、制御手段１０１ は、表示手段１０６ の制御を行い、胴部１５２ に設けた表示部１０６ａに握手することを促す画像（例えば図９参照）を表示させる。尚、こうした画像に代えて「握手をして下さい」という文章を表示部１０６ａに表示してもよい。また、制御手段１０１ は、発音手段１０８ の制御を行い、「握手をして下さい」という音声を出力させる。さらに、制御手段１０１ は、動作手段１０７ の制御を行い、図３に示すように、腕部１５３ を斜め前方に位置付けて握手を求めるような動作をさせる。このようにして働きかけ手段１１０ は、表示、音、動作によって握手をすることを促す働きかけを、センシング対象に対して行う。
【００６９】
人型センシング玩具１５０ からのこうした働きかけを受けた人（センシング対象）は、人型玩具１５０ の、手に相当する部分を握る動作を行うことになる。これにより、センシング対象の手が腕部１５３ に設けられた接触型のセンシング手段１２１ と接触することになる。こうして、センシング手段１２１ は、検出の確度が高まった状態で、そのセンシング対象の体温、脈拍、手の湿り気、指紋、血圧、血糖値等を検出することが可能になる。
【００７０】
一方、胴部１６２ に接触型のセンシング手段１２１ を設けた猫型のセンシング玩具１６０ では、制御手段１０１ は、発音手段１０８ の制御を行い、例えば「にゃーにゃー」という猫の鳴き声を出力させる。また、制御手段１０１ は動作手段１０７ の制御を行い、玩具１６０ の首、尾、脚を動かすことによって、猫が人にじゃれるような動作をさせる。
【００７１】
働きかけ手段１１０ が、こうした音、動作による働きかけをセンシング対象に対して行うことにより、センシング対象が猫型玩具１６０ の胴部１６２ を撫でたりすることが期待される。これにより、センシング対象の手がその胴部１６２ に設けられた接触型のセンシング手段１２１ と接触することになり、そのセンシング手段１２１ は、検出の確度が高まった状態でそのセンシング対象に関する情報を検出することが可能になる。
【００７２】
（画像センサによる検出手法）
センシング手段が画像センサ（カメラ１２２ ）であるときには、センシング玩具１００ の形態としては、図３〜７に示す人型１５０ 、猫型１６０ 、ロボット型１７０ 、車型１８０ 、ヘリコプター型１９０ のいずれの型も採用することができる。この内、人型、猫型、ロボット型玩具１５０ ，１６０ ，１７０ では、カメラ１２２は頭部１５１ ，１６１ ，１７１ （顔に相当する部分）に設けることが好ましい。
【００７３】
また、車型やヘリコプター型玩具１８０ ，１９０ では、カメラ１２２ はフロントガラス１８３ ，１９２ の内側に設けることが好ましい。ここで、上記フロントガラス１８３ ，１９２ をハーフミラーにしたときには、図１０に示すように、このフロントガラス１８３ ，１９２ を投影機４００ のスクリーンとして利用する一方で、カメラ１２２ は、このフロントガラス１８３ ，１９２ を介して外部を撮像することが可能になる。
【００７４】
センシング手段がカメラ１２２ であり、特にそのカメラ画像を顔認証や虹彩認証に利用するときには、働きかけ手段１１０ は、カメラ１２２ がセンシング対象の顔を正面から捕らえることができるように、そのセンシング対象に対する働きかけを行う。以下、頭部１５１ にカメラ１２２ を設けた人型のセンシング玩具１５０ による情報の検出手法について具体的に説明する。尚、ロボット型のセンシング玩具１７０ でも同様である。
【００７５】
上述したように、家庭空間内に人が存在するときには、センシング対象検出手段２００ によってその人の家庭空間内における位置が検出され、その検出結果は、センシング対象検出手段２００ からセンシング玩具１００ に送られる。
【００７６】
センシング対象検出手段２００ の検出結果を受けた制御手段１０１ は、その人をセンシング対象に設定しかつ、移動手段１０５ を制御することによって、センシング対象の近傍位置まで移動をする。そして、上記制御手段１０１ は発音手段１０８ の制御を行い、例えば「こっちをみて」や「こんにちわ」という音声を出力する。こうした呼びかけ（働きかけ）をセンシング対象に対して行うことにより、そのセンシング対象はその音声が発せられた方に顔を向けることになる。人は音が聞こえたときに、その音が出力された方向を見る傾向があるためである。また、人は顔であると認識できる部分が存在するときには、その部分を自然と見つめるという傾向を有している。このため、音声が出力された方向に顔を向けたセンシング対象は、そこに存在する人型（又はロボット型）玩具１５０ の頭部１５１ を見つめることになる。こうして、人型玩具１５０ の頭部１５１ に設けられたカメラ１２２ は、センシング対象の顔を正面から撮像することが可能になる。つまり、センシング手段１２２ は、検出の確度が高まった状態で、情報の検出を行うことになる。
【００７７】
尚、センシング対象の顔画像を、さらに撮像する必要があるときには、制御手段１０１ は発音手段１０８ を制御することによってさらに別の言葉を出力し、それによって、センシング対象への呼びかけを継続させてもよい。こうすることで、センシング対象の顔がセンシング玩具１５０ の方向に向けた状態を比較的長時間維持することが可能になり、センシング対象の顔を正面から撮像する回数が増大して、検出精度の向上が図られる。
【００７８】
上記制御手段１０１ は、上述したような発音手段１０８ の制御に代えて、又は発音手段１０８ の制御と共に、動作手段１０７ の制御を行ってもよい。つまり、カメラ１２２ が設けられた頭部１５１ の近傍で腕部１５３ を振る動作をさせてもよい。人は動いているものがあるときは、そのものを見つめる傾向があるため、こうすることでも、人型玩具１５０ の頭部１５１ に設けられたカメラ１２２ は、センシング対象の顔を正面から撮像することが可能になる。この場合に、カメラ１２２ は頭部１５１ ではなく、動作させる腕部１５３ に設けてもよい。
【００７９】
尚、動作手段１０７ として、カメラ１２２ の近傍位置、又はカメラ位置に発光体（ＬＥＤ）を配置し、その発光体を点滅させる動作を行うことによっても、同様の効果が得られる。
【００８０】
また、働きかけ手段１１０ は、上述したように、センシング対象に対して握手を促すような働きかけを行ってもよい。これに応じて、センシング対象がセンシング玩具１５０ の手に相当する部分を握ると、センシング対象はセンシング玩具１５０ に対して相対することになる。これにより、人型玩具１５０ の頭部１５１ に設けられたカメラ１２２ は、センシング対象の顔を正面から撮像することが可能になる。
【００８１】
一方、猫型のセンシング玩具１６０ においては、制御手段１０１ は発音手段１０８ の制御を行い、例えば「にゃーにゃー」という猫の鳴き声を出力させる。こうした音による働きかけを行うことにより、センシング対象は音声を出力した猫型センシング玩具１６０ の方向に顔を向けて、このセンシング玩具１６０ を見つめることになる。これにより、猫型センシング玩具１６０ の頭部１６１ に設けたカメラ１２２ は、センシング対象の顔を正面から撮像することが可能になる。
【００８２】
また、制御手段１０１ は動作手段１０７ の制御を行うことで、例えば首をかしげたり、尾を振ったりする動作をさせてもよい。こうした動作による働きかけを行うことによっても、センシング対象は猫型センシング玩具１６０ の方向に顔を向けて、このセンシング玩具１６０ を見つめることになり、センシング対象の顔を正面からカメラ１２２ によって撮像することが可能になる。
【００８３】
また、フロントガラス１８３ ，１９２ 内側にカメラ１２２ を設けた車型やヘリコプター型のセンシング玩具１８０ ，１９０ においては、制御手段１０１ は表示手段１０６ の制御を行い、例えば図１１に示すように、フロントガラス１８３ に「こっちを見て！」という文章を表示させる。文章が表示されているときは、人はその文章を読もうとする。このため、こうした表示による働きかけを行うことで、センシング対象はフロントガラス１８３ の方に顔を向けて、そのフロントガラス１８３ を見つめることになる。このときに、フロントガラス１８３ 内側に設けたカメラ１２２ によって、センシング対象の顔を正面から撮像することが可能になる。
【００８４】
尚、車型玩具１８０ においては、制御手段１０１ は発音手段１０８ の制御を行うことで、例えば「ブーブー」というクラクション音を出力させたり、動作手段１０７ の制御を行うことで、ヘッドライト１８２ を点灯・点滅させたりしてもよい。こうした音又は動作による働きかけをセンシング対象に対して行うことにより、センシング対象が、センシング玩具１８０ の方に顔を向けることが期待される。
【００８５】
また、人型及びロボット型玩具１５０ ，１７０ においても、制御手段１０１ が表示手段１０６ の制御を行うことで、その表示部１０６ａに文章を表示させたときには、センシング対象が、センシング玩具１５０ ，１７０ の方に顔を向けることが期待される。このときに、カメラ１２２ は頭部１５１ ，１７１ に設けてもよいし、胴部１５２ ，１７２ （表示部１０６ａ）に設けてもよい。
【００８６】
（音センサによる検出手法）
センシング手段が音センサ（マイクロフォン１２３ ）であるときには、センシング玩具１００ の形態としては、図３に示す人型１５０ 又は図５に示すロボット型１７０ を採用することが好ましい。この内、人型１５０ 、ロボット型玩具１７０ では、マイクロフォン１２３ は頭部１５１ ，１７１ （特に耳に相当する部分）に設けることが好ましい。
【００８７】
センシング手段がマイクロフォン１２３ であって、センシング手段１２３ が検出した人の声を声紋認証に利用するときには、検出した音声にノイズが存在すると認証精度が低下してしまう。このため、働きかけ手段１１０ は、マイクロフォン１２３ の近傍で発声させるようにセンシング対象に働きかけ、それによって、検出した音声のＳＮ比が高くなるようにする。
【００８８】
尚、声紋認証には、予め登録している文脈を発声させることによって認証を行う文脈依存型と、任意の文脈を発声させることによって認証を行う文脈独立型の２つの形式が存在するが、いずれの型の声紋認証も採用することが可能である。以下、頭部１５１ にマイクロフォン１２３ を設けた人型のセンシング玩具１５０ による情報の検出手法について具体的に説明する。尚、ロボット型のセンシング玩具１７０ でも同様である。またここでは、文脈依存型の認証を行うものとし、登録される文脈はセンシング対象の名前であるとする。
【００８９】
上述したように、家庭空間内に人が存在するときには、センシング対象検出手段２００ によってその人の家庭空間内における位置が検出され、その検出結果は、センシング対象検出手段２００ からセンシング玩具１００ に送られる。
【００９０】
センシング対象検出手段２００ の検出結果を受けた制御手段１０１ は移動手段１０５ の制御を行い、それによって、センシング対象の近傍位置となるようにセンシング玩具１５０ を移動させる。
【００９１】
そして、センシング対象の近傍位置まで移動をすれば、制御手段１０１ は、発音手段の制御を行う。これにより、例えば「名前をそっと教えて」という音声を出力する。このときに、制御手段１０１ は動作手段１０７ の制御を行い、手を耳にかざすような動作をさせてもよい。
【００９２】
こうした音による働きかけ（及び動作による働きかけ）をセンシング対象に対して行うことにより、そのセンシング対象は、センシング玩具１５０ の頭部１５１ の近傍で自分の名前を発声することになる。人型の玩具１５０ が「そっと教えて」という言葉を発することにより、センシング対象は、その人型の玩具１５０ の耳元で発生するように誘導されるためである。その結果、センシング玩具１５０ の頭部１５１ に設けられたマイクロフォン１２３ によって、センシング対象の音声をＳＮ比の高い状態で検出することができる。
【００９３】
尚、発音手段１０８ が出力する音声は、人が耳元で自分の名前を発声することを促すものであればどのようなものであってもよい。
【００９４】
また、例えば、発音手段１０８ に「握手をしようよ」という音声を出力させることで、センシング対象がセンシング玩具１５０ の腕部１５３ を握るように誘導し、これによって、センシング対象をマイクロフォン１２３ の近傍にまで移動させた後に、「名前は？」等の音声を出力させることによっても、センシング対象の音声をＳＮ比の高い状態で検出することができる。
【００９５】
尚、文脈独立型の声紋認証を行う場合には、センシング対象が発声する文脈に制限がないため、例えば発音手段１０８ に「秘密のお話をしようよ」という音声を出力させてもよい。こうした働きかけを行うことで、センシング対象がセンシング玩具１５０ の頭部１５１ の近傍で発声することが期待でき、それによって、センシング対象の音声をＳＮ比の高い状態で検出することができる。
【００９６】
このように、マイクロフォン１２３ の近傍で発声させるようにセンシング対象に働きかけを行った場合であっても、例えば雑音源（家庭空間では、例えばテレビ等が挙げられる）が近傍にあるときには、音声の検出精度が低下してしまう虞がある。そこで、働きかけ手段１１０ は、雑音源の少ない位置にセンシング対象を移動させる働きかけを行うようにしてもよい。
【００９７】
具体的には、制御手段１０１ は発音手段１０８ の制御を行い、例えば「こっちで話そうよ」という音声を出力させると共に、移動手段１０５ の制御を行い、センシング玩具１５０ を雑音源の少ない位置まで移動させる。こうすることで、センシング対象は、センシング玩具１５０ の後を追って移動し、結果として、センシング対象を雑音源の少ない位置に誘導することが可能になる。こうした状態で、センシング対象の音声を検出する。このときは、上述したように、マイクロフォン１２３ の近傍で発声させるように、センシング対象に対する働きかけをさらに行ってもよいし、働きかけは行わなくてもよい。
【００９８】
以上のように、センシング玩具１００ が様々な玩具行動を行っているときに（行っている最中に）、センシング手段１２０ はセンシング対象に関する情報を検出するが、この玩具行動は、センシング対象に対する働きかけとなっている。そうして、その働きかけにより検出の確度が高まった状態において、センシング手段１２０ はセンシング対象に関する様々な情報を検出するようにしている。
【００９９】
（アプリケーションの実行）
制御手段１０１ は、上記センシング手段１２０ によって検出されたセンシング対象に関する情報（状態情報及び識別情報）を受けて、各種アプリケーションの実行を行う。
【０１００】
以下、制御手段１０１ によって実行されるアプリケーションについて説明する。
【０１０１】
（状態情報の検出に伴うアプリケーション）
上述したように、接触型のセンシング手段１２１ によって、センシング対象の体温、脈拍、手の湿り気が検出されたときには、制御手段１０１ は、設備制御手段１０４ に対して、空調装置の制御、窓開閉装置による窓の開閉制御を実行させ、それによって、家庭空間内の空調を行う。例えば、センシング対象の体温が所定よりも低いときには空調装置を制御することによって、家庭空間内の温度を上げるようにしてもよい。
【０１０２】
また、脈拍や湿り気の検出結果に基づいてセンシング対象が緊張状態にあるか否かを判断することが可能であるため、制御手段１０１ は、センシング対象の状態情報に基づいて、そのセンシング対象が緊張状態にあるか否かを判断する。そして、緊張状態にあると判断したときには、設備制御手段１０４ に、音響装置や芳香装置の制御を実行させる。これにより、家庭空間内に気持ちを落ち着かせる音楽を流させたり、気持ちを落ち着かせる香りを流させたりする。
【０１０３】
さらに、人の顔を構成する各パーツの動きを感情ごとに分類しパターンマッチングを行うことで顔画像から感情を認識する公知の方法を採用すれば、制御手段１０１ は、カメラ１２２ によって撮像したセンシング対象の顔画像に基づいて、そのセンシング対象の感情（喜怒哀楽）を検出することができる。そこで、制御手段１０１ は、カメラ１２２ が撮像した顔画像に基づいて、そのセンシング対象の感情を検出し、それに応じて設備制御手段１０４ に 音響装置や芳香装置の制御を実行させる。これによって、センシング対象の感情に応じた音楽を家庭空間内に出力したり、その感情に応じた芳香を家庭空間内に流したりする。
【０１０４】
検出したセンシング対象の感情に応じて、センシング玩具自体の行動パターンを変えてもよい。例えばセンシング対象の感情が哀であるときには、制御手段１０１ は発音手段１０８ を制御することによって、センシング対象を元気付けるような言葉を出力させてもよい。
【０１０５】
センシング手段１２０ は、センシング対象の行動に同期したタイミングで、そのセンシング対象に関する情報を検出してもよい。例えば、センシング対象が帰宅したタイミング、就寝するタイミング、起床するタイミングで、センシング対象に関する情報を検出してもよい。センシング玩具１００ と時計（目覚まし時計）とを連動させることによって、センシング玩具１００ は、センシング対象の起床予定時刻の情報が得られる。そこで、その情報に基づいて、センシング玩具１００ はセンシング対象に関する情報の検出を行えば、センシング対象が起床したタイミングでの検出が可能になる。尚、センシング玩具１００ 自体に、アラーム機能を備えるようにしてもよい。また、センシング対象検出手段２００ が、人が玄関を通過して家の中に入ったことを検出したタイミングで、センシング玩具１００ は、そのセンシング対象に関する情報の検出を行えば、センシング対象が帰宅したタイミングでの検出が可能になる。さらに、寝室の電灯が消灯したタイミングで、そのセンシング対象に関する情報の検出を行えば、センシング対象が就寝するタイミングでの検出が可能になる。
【０１０６】
センシング対象の行動に同期したタイミングで検出を行う場合には、制御手段１０１ は、センシング手段１２０ の検出タイミングに応じたアプリケーションの実行を行ってもよい。
【０１０７】
例えば、センシング対象が起床したタイミングで、センシング手段１２０ が情報の検出する場合は、センシング手段１２０ によって検出されたセンシング対象の体温、脈拍、手の湿り気、顔色に基づいて、制御手段１０１ は、そのセンシング対象の体調を判断する。
【０１０８】
センシング対象の起床時に体調が良いと判断されるときには、制御手段１０１ は、設備制御手段１０４ に、家庭空間内の電灯を点灯制御を実行させたり、空調装置の制御を実行させたり、窓開閉装置の制御を実行させたり、テレビやラジオのスイッチ制御を実行させたりする。こうして、センシング対象の起床に応じた環境を整える。
【０１０９】
また、制御手段１０１ は、センシング玩具１００ がセンシング対象の起床を促す動作を行うように、発音手段１０８ や、動作手段１０７ を制御してもよい。例えば、猫型のセンシング玩具１６０ であれば、発音手段１０８ に「にゃーにゃー」といった音声を出力させたり、動作手段１０７ の制御によって、センシング対象に顔を摺り寄せる動作をさせたり、布団を引っ張る動作をさせたりしてもよい。
【０１１０】
一方、センシング対象の起床時に体調が悪いと判断されるときには、制御手段１０１ は、設備制御手段１０４ に通信装置の制御を実行させる、これにより、病院に、電話やインターネットを介してその状態を通知して、病院に対して処方を求めるようにする。このときに、制御手段１０１ は、センシング手段１２０ に対して、病院側からの要求に応じてセンシング対象の状態情報をさらに検出させ、その検出結果を病院側にフィードバックするようにしてもよい。例えば病院側から、喉内のカメラ画像が要求されたときには、その画像をカメラ１２２ で撮像して送信したり、聴診のために体内音が要求されたときに、その音をマイクロフォン１２３ で検出して送信したりすればよい。こうした状態情報の検出は、センシング玩具が自動的に行ってもよいし、センシング対象（人）がセンシング玩具１００ を用いて要求された情報を検出してもよい。
【０１１１】
その結果、安静にする必要があるときには、制御手段１０１ は、設備制御手段１０４ に通信装置の制御を実行させ、それによって、学校や会社に、電話やインターネットを介してその旨を通知させてもよい。
【０１１２】
（識別情報の検出に伴うアプリケーション）
センシング手段１２０ によってセンシング対象の識別情報が検出されたときには、制御手段１０１ は、識別手段１０３ にそのセンシング対象の識別を実行させる。識別手段１０３ は、上記センシング手段１２０ によって検出された識別情報に基づいて、顔認証、虹彩認証、指紋認証、又は静脈認証のバイオメトリクス認証を行い、それによって、センシング対象の識別を行う。
【０１１３】
この識別手段１０３ による識別結果を受けて、制御手段１０１ は、設備制御手段１０４ に対し、識別したセンシング対象に応じた設備３００ の制御を実行させる。設備制御手段１０４ は、データベース１０９ （図１参照）を参照しながら設備３００ の制御を行う。
【０１１４】
具体的に、上記データベース１０９ には、個人毎に好みの室温を予め登録しておく。設備制御手段１０４ は、データベース１０９ を参照することにより識別した個人の好みの室温になるように、空調装置や窓開閉装置の制御を行う。例えばセンシング対象がお父さんであったときには、データベース１０９ に登録されているお父さんの好みの室温を参照し、その室温となるように空調装置及び窓開閉装置を制御する。
【０１１５】
また、上記データベース１０９ に、帰宅時や、起床時等の行動タイミングにおける各個人の行動パターンを登録しておくことにより、その行動パターンに応じた設備の制御が実現する。
【０１１６】
例えば、上記データベース１０９ に、お父さんの帰宅時の行動パターンとして、玄関から自分の部屋（お父さんの部屋）に行った後で、お風呂に入るという行動パターンが登録されていれば、設備制御手段１０４ は、玄関からお父さんの部屋までの経路上の電灯を点灯させる制御を行うと共に、お父さんの部屋の空調装置の制御を行い、さらに、お風呂の準備をすべく給湯装置の制御を行う。また、帰宅したセンシング対象が子供であるときには、設備制御手段１０４ は、データベース１０９ に登録されている子供の帰宅時の行動パターンを参照し、それによって、例えば食事の用意をすべく電子レンジを制御して食品の温めを行う。
【０１１７】
このように、識別手段１０３ による識別結果に応じて設備３００ の制御を行うときにも、センシング対象の状態情報に応じて各設備３００ の制御を行ってもよい。例えば、帰宅したお父さんの体温を検出し、その体温に応じてお風呂のお湯の温度を調節する、等を行ってもよい。
【０１１８】
さらに、データベース１０９ に、各個人の外出時の持ち物リストを登録しておけば、外出しようとするセンシング対象の識別を行うことによって、データベース１０９ に登録されている持ち物リストを、そのセンシング対象に提示する（例えば表示部１０６ａにリストを表示してもよいし、発音手段によってリストを読み上げるようにしてもよい）ことが可能になる。
【０１１９】
また、識別手段１０３ による識別結果を受けて、制御手段１０１ は、その識別した個人の好みに応じてセンシング玩具１００ 自体の行動パターンを変えてもよい。例えばデータベース１０９ に各個人の好みを登録しておくことで、識別したセンシング対象が騒がしいことを嫌う傾向にあるときには、センシング玩具１００ は、発音手段１０８ による音の出力を抑制し、動作手段１０７ による動作や表示手段１０６ による表示によってセンシング対象に対する働きかけ（玩具行動）を行うようにする。一方で、識別したセンシング対象が騒がしいことを好む傾向にあるときには、センシング玩具１００ は、発音手段１０８ や移動手段１０５ によって、センシング対象に対して積極的な働きかけを行うようにする。
【０１２０】
また、センシング対象が子供であるか大人であるかに応じて、発音手段１０８ によって出力する音声（言葉）を変えたり、表示手段１０６ によって表示する内容を変更させたりしてもよい。
【０１２１】
また、センシング玩具１００ の識別手段１０３ は認証を行うことから、その認証結果を家庭空間内の各設備３００ におけるユーザ認証に利用してもよい。つまり、センシング玩具１００ による認証（識別）を行うことによって、家庭空間内の全ての設備３００ のユーザ認証が完了するようにしてもよい。こうすることで、家庭空間内の各設備一つ一つについて認証処理を行う必要がなくなり、しかも、センシング玩具１００ による認証は、人（センシング対象）が意識することなく行われるため、認証処理の煩わしさが解消される。
【０１２２】
（識別情報の検出と状態情報の検出との組み合わせによるアプリケーション）
センシング手段１２０ によってセンシング対象の識別情報を検出し、識別手段１０３ によってセンシング対象の識別を行った後に、制御手段１０１ は、センシング手段１２０ に対してその識別したセンシング対象の状態情報を検出させてもよい。こうすることで、各個人毎に、体温、脈拍、血圧、血糖値等の履歴を管理することが可能になる。また、制御手段１０１ は、設備制御手段１０４ に、通信装置を制御させて、これらのデータを病院に送信させてもよい。こうすることで、データの提供を受けた病院においてデータ解析が可能になる。
【０１２３】
また、センシング玩具１００ の制御手段１０１ がデータの解析を行い、その解析結果から人の体調を判断し、それに応じて薬の処方を行ったり、体調に応じた食事を提案したりしてもよい。これは、データベース１０９ に薬や食事に関する情報を蓄積しておき、データ解析の結果に応じて必要な情報をデータベースから抽出すればよい。
【０１２４】
−実施形態２−
実施形態１のセンシング玩具１００ は、働きかけ手段１１０ を備えていて、その働きかけ手段１１０ がセンシング対象に対する働きかけを行うことによって、検出の確度が高まった状態にしたが、実施形態２のセンシング玩具５００ は、図１２に示すように、センシング対象の状態に応じて、検出の確度が高まった状態となるように、センシング手段１２０ のセンシング態様を変更させるセンシング態様変更手段１１２ を備える。
【０１２５】
上記センシング態様変更手段１１２ は、制御手段１０１ と、移動手段１０５ と、行動予測手段１１１とから構成される。
【０１２６】
尚、実施形態２のセンシング玩具５００ において、実施形態１のセンシング玩具１００ を同じ手段については、同一の符号を付してその詳細な説明は省略する。また、このセンシング玩具５００ の人に関する情報の検出態様は、実施形態１のセンシング玩具１００ とは異なるが、アプリケーションの実行態様は、実施形態１のセンシング玩具１００ と同じであるため、ここではその説明は省略する。
【０１２７】
実施形態２に係るセンシング玩具５００ のセンシング手段１２０ は、非接触型とすることが好ましい。以下、実施形態２に係るセンシング玩具５００ の検出手法について、「その１」〜「その３」に分けて説明する。
【０１２８】
（その１）
その１は、センシング手段がカメラ１２２ であるときの例であり、センシング玩具５００ の形態としては、図３〜７に示す人型１５０ 、猫型１６０ 、ロボット型１７０ 、車型１８０ 、ヘリコプター型１９０ のいずれの型も採用することができる。
【０１２９】
上述したように、センシング手段がカメラ１２２ であるときに、検出の確度を高めるには、センシング対象の顔を正面から撮像することが必要となる。そこで、センシング態様変更手段１１２ は、センシング対象の顔の向きに応じてセンシング玩具５００ を移動させる。
【０１３０】
以下、頭部１５１ にカメラ１２２ を設けた人型のセンシング玩具１５０ による情報の検出手法について、図１３を参照しながら具体的に説明する。尚、猫型１６０ 、ロボット型１７０ 、車型１８０ ヘリコプター型１９０ のセンシング玩具１７０ でも検出手法は略同じである。
【０１３１】
上述したように、家庭空間内に人が存在するときには、センシング対象検出手段２００ によってその人の家庭空間内における位置が検出される。実施形態２ではさらに、上記センシング対象検出手段２００ は、センシング対象の顔の向きを検出する。人の顔の向きを検出する手法としては種々の方法が存在する。その一つは、先ず人の頭部を検出し、その検出した頭部領域から目、鼻、口、耳等の顔を構成する各パーツを、パターンマッチングによって求め、その位置関係から顔の向きを検出する方法である。尚、人の頭部を検出する方法としては、人の頭部が丸いことを利用する公知の方法がある。具体的には、カメラ画像において、Ｈｏｕｇｈ変換によって円形領域を検出し、それによって、人の頭部を検出する方法である。
【０１３２】
また、皮膚の色が肌色であるということを利用して、頭部領域における肌色の領域を抽出することで、顔の向きを検出してもよい。尚、頭部領域を抽出しなくても、顔を構成する各パーツを直接求めることで顔の向きを判断してもよい。
【０１３３】
こうして、家庭空間内におけるセンシング対象の位置、及びその顔の向きを検出すれば、センシング対象検出手段２００ は、その情報をセンシング玩具５００ に送信する。
【０１３４】
センシング対象検出手段２００ の検出結果を受けた制御手段１０１ は、その人をセンシング対象に設定しかつ、移動手段１０５ を制御することによって、センシング対象の近傍位置まで移動をする。この移動の際には、センシング対象に対して最短距離で近づく経路ではなく、センシング対象検出手段２００ の検出結果に基づいてセンシング対象の顔が向いている方向から、このセンシング対象に接近するような経路を設定する（図１３の破線参照）。こうすることで、カメラ１２２ がセンシング対象の顔を正面から撮像する回数が増大し、それによって、検出の確度を高めることができる。
【０１３５】
尚、センシング玩具５００ を移動させる際には、制御手段１０１ は発音手段１０８ を制御することによって、例えば「こんにちわ」等の音声を出力するようにすれば、センシング対象の違和感を軽減させることができ、好ましい。
【０１３６】
（その２）
「その１」では、センシング態様変更手段１１２ が、センシング対象の顔の向きに応じてセンシング玩具５００ を移動させたが、「その２」では、センシング態様変更手段１１２ が、センシング対象の行動を予測して、その予測に応じてセンシング玩具５００ を移動させる。つまり、人の顔が向く方向を予測して、その予測に基づいてセンシング玩具５００ を、予めその人の顔が向く方向に移動させておくのである。
【０１３７】
センシング対象の行動は、人の習慣に基づいて予測することができる。センシング対象の行動を最も容易に予測することができるのは、その帰宅時である。帰宅した人は、その後、靴を脱いで家に上がる際に玄関の扉を背にして家の中の方に顔を向ける行動をとることが予測される。
【０１３８】
そこで、センシング対象が帰宅したことを、センシング対象検出手段２００ が検出したことを受けて、制御手段１０１ は、そのセンシング対象が靴を脱いでいるときに移動手段１０５ を制御することによって、次にセンシング対象が顔を向ける方向、つまり、玄関の扉の方から家の中の方に向かう方向に相対するように、センシング玩具５００ を移動させる（図１３の一点鎖線参照）。こうすることで、センシング対象が予測した通りに顔の向きを変えれば、カメラ１２２ はそのセンシング対象の顔を正面から撮像することになる。また、顔画像を撮像する回数も増大することで、検出の確度を高めることができる。
【０１３９】
（その３）
「その３」は、センシング手段が音センサ１２３ であるときのセンシング態様変更手段１１２ の動作に関する。
【０１４０】
センシング手段が音センサ１２３ であるときには、上述したように、検出した音声にノイズが存在すると認証精度が低下してしまう。このため、センシング態様変更手段１１２ は、ＳＮ比が高くなるように音センサ１２３ のセンシング態様を変更する。
【０１４１】
具体的には、音センサ１２３ を、指向性を有するマイクロフォンや、マイクロフォンアレイで構成する。こうして、音声の取得に指向性を持たせるようにし、センシング対象から発せられた音声のみを検出するようにする。
【０１４２】
上記制御手段１０１ は、センシング対象検出手段２００ によって検出されたセンシング対象の位置情報に基づいて、そのセンシング対象の方向に音センサ１２３ の指向性を変化させる。そうして、発音手段１０８ を制御することにより、センシング対象が発声するように働きかける。例えば「名前を教えて」という音声を出力させてもよい。この場合は、実施形態１とは異なり、センシング対象にマイクロフォン１２３ の近傍で発声させる必要はない。
【０１４３】
こうすることで、センシング対象が発声をしたときには、音センサ１２３ の嗜好性がそのセンシング対象の方向に設定されているため、センシング対象が発した音声を、ＳＮ比が高い状態で検出することができる。
【０１４４】
−実施形態３−
実施形態３は、センシング玩具を用いたセンシングシステムに係る。このセンシングシステムは、図１４に示すように、センシング玩具６００ と、空間管理サーバ７００ と、設備３００ とを備え、これらがネットワークを介して互いに接続されて構成されている。
【０１４５】
上記センシング玩具６００ は、センシング手段１２０ と、働きかけ手段１１０ と、送受信手段３０２ とを備える。送受信手段３０２ は、空間管理サーバ７００ や設備３００ との間でネットワークを介して種々のデータの送受信を行うものである。
【０１４６】
センシング手段１２０ 及び働きかけ手段１１０ の構成は、上記実施形態１と同じであるため、同じ符号を付してここではその説明は省略する。
【０１４７】
上記空間管理サーバ７００ は、家庭空間の管理を行うものであって、制御手段７０１ と、識別手段１０３ と、設備制御手段１０４ とデータベース１０９ と、送受信手段３０２ とを備えている。送受信手段３０２ は、センシング玩具６００ に設けられたものと同じであって、センシング玩具６００ や設備３００ との間でネットワークを介した種々のデータの送受信を行うものである。このため、同一の符号を付すこととする。また、識別手段１０３ 並びに設備制御手段１０４ 及びデータベース１０９ は、実施形態１，２のセンシング玩具１００ ，５００ （図１及び図１２参照）に設けられていたものと同じであり、同じ符号を付す。識別手段１０３ は、センシング玩具６００ によって検出されたセンシング対象に関する情報に応じて、顔認証、虹彩認証、指紋認証等によってセンシング対象の識別を行うものであり、設備制御手段１０４ は、センシング対象に関する情報、又は識別手段１０３ の識別結果に応じて、ネットワークを介して設備３００ の制御を行うものである。
【０１４８】
また、この空間管理サーバ７００ には、家庭空間内において、センシング玩具６００ のセンシング対象となる人の存在を検出するセンシング対象検出手段２００ が接続されていて、上記空間管理サーバ７００ は、このセンシング対象検出手段２００ の検出結果を、センシング玩具６００ に転送する。
【０１４９】
上記設備３００ は、制御手段３０１ と、送受信手段３０２ とを備えている。送受信手３０２ 段は、センシング玩具６００ に設けられたものと同じであって、空間管理サーバ７００ やセンシング玩具６００ との間でネットワークを介した種々のデータの送受信を行うものである。このため、同一の符号を付すこととする。また、制御手段３０１ は、空間管理サーバ７００ からの制御信号に応じて、その設備３００ の動作を制御するものである。
【０１５０】
このセンシングシステムの動作について説明すると、先ず、センシング対象検出手段２００ が家庭空間内で人の存在を検出すれば、その検出結果が上記空間管理サーバ７００ に送られる。空間管理サーバ７００ の制御手段７０１ は、その検出結果を受けて、その情報を送受信手段３０２ によってセンシング玩具６００ に送信する。
【０１５１】
空間管理サーバ７００ からの情報を受信したセンシング玩具６００ は、上述したように、働きかけ手段１１０ によってセンシング対象に対する働きかけを行い、センシング手段１２０ は、そのセンシング対象が働きかけに応じることで、検出の確度が高まったときにセンシング対象に関する情報の検出を行う。
【０１５２】
こうして検出した情報は、送受信手段３０２ によって空間管理サーバ７００ に送られる。空間管理サーバ７００ の制御手段７０１ は、必要に応じて識別手段１０３ にセンシング対象の識別をさせる。また、設備制御手段１０４ に設備３００ の制御を実行させるべく、設備制御コマンドを作成させる。作成された設備制御コマンドは、空間管理サーバ７００ から設備３００ にネットワークを介して送信され、その設備制御コマンドを受信した設備３００ の制御手段３０１ は、それに応じた設備３００ の制御を実行する。
【０１５３】
尚、センシングシステムのセンシング玩具は、センシング手段１２０ と、センシング態様変更手段１１２ と、送受信手段３０２ とを備えるものとしてもよい。
【０１５４】
以上説明したように，本発明のセンシング玩具１００ ，６００ は、人に関する情報の検出を行う玩具であって、人に関する情報の検出を行うセンシング手段１２０ と、上記センシング手段のセンシング対象に情報検出の実行を意識させることなく、上記センシング対象に対して情報検出の実行に関連する働きかけを行う働きかけ手段１１０ と、を備える。
【０１５５】
そして、上記センシング手段１２０ は、上記センシング対象が、上記働きかけ手段１１０ による働きかけに応じることによって検出の確度が高まった状態になったときに、当該センシング対象に関する情報の検出を行う。つまり、働きかけ手段１１０ は、センシング対象を検出の確度が高まる状態に誘導する。
【０１５６】
これにより、働きかけ手段１１０ が、センシング対象に対して情報検出の実行に関連する働きかけを行い、上記センシング対象がその働きかけに応じれば、検出の確度が高まった状態となる。この状態で、センシング手段１２０ が情報の検出を行うため、情報を確実かつ精度よく検出することができる。
【０１５７】
一方、働きかけ手段１１０ の働きかけは、握手をすることを求めたり、挨拶をしたりするものであるため、センシング対象に情報検出の実行を意識させることがないものである。このように、情報検出の実行についての直接的な働きかけ（例えば、「センサを触れてください」といった音声を出力することにより、センシング対象に情報検出の実行を明示して、接触型のセンシング手段に触れさせる働きかけ）とは異なり、情報検出の実行についての間接的な働きかけ（働きかけ自体は情報検出の実行とは関連しないが、センシング対象がその働きかけに応じることによって情報検出の実行に関連することになる働きかけ）を行うことにより、センシング対象に情報検出の実行を意識させることがない。こうして、人の違和感の低減と、検出の確度の向上とを両立させることができる。
【０１５８】
また、人に関する情報を検出するものが玩具であることによって、一般家庭を含む生活空間内で人に与える違和感を軽減することができる。
【０１５９】
上記働きかけ手段１１０ は、センシング対象に対して、音、動作，及び／又は表示による働きかけを行うことにより、センシング対象に、効果的な働きかけを行うことができる。
【０１６０】
また、本発明の他のセンシング玩具５００ は、人に関する情報の検出を行うセンシング手段１２０ と、上記センシング手段１２０ のセンシング対象に情報検出の実行を意識させることなく、上記センシング手段１２０ のセンシング態様を変更させるセンシング態様変更手段１１２ と、を備える。そして、上記センシング態様変更手段１１２ は、上記センシング対象の行動予測に基づいて、該センシング対象が予測した行動をとったときに検出の確度が高まる位置に、上記センシング手段１２０ の位置を予め移動させる。
【０１６１】
これにより、センシング態様変更手段１１２ が、検出の確度が高まるであろう位置にセンシング手段１２０ の位置を予め移動させ、センシング対象が予測された行動をとったときに、言い換えると検出の確度が高まったときに、センシング手段１２０ がセンシング対象に関する情報を検出する。このため、情報を確実かつ精度よく検出することができる。
【０１６２】
また、センシング態様変更手段１１２ は、センシング対象の行動を予測してセンシング手段１２０ の位置を移動させるため、センシング対象は、情報検出の実行を意識することなく振舞っていればよく、情報検出の確度が高まるように、センシング対象側が行動する必要はない。その結果、センシング対象の違和感を軽減することができ、人の違和感の低減と、検出の確度の向上とを両立することができる。
【０１６３】
また、上記センシング態様変更手段は、人の習慣に基づいてセンシング対象の行動を予測するため、その予測を的確に行うことができる。
【０１６４】
上記センシング玩具１００ ，５００ は、上記センシング手段１２０ が検出した人の状態情報に応じて設備３００ の制御を行う制御手段１０１ （設備制御手段１０４ ）をさらに備えることで、生活環境を快適にすることができる。
【０１６５】
また、センシング玩具１００ ，５００ は、上記センシング手段１２０ が検出した人の識別情報に基づいてセンシング対象の識別を行う識別手段１０３ をさらに備えることで、センシング対象を特定することができる。
【０１６６】
このときに、その識別手段１０３ の識別結果に応じて、設備３００ の制御を行う制御手段１０１ （設備制御手段１０３ ，データベース１０９ ）をさらに備えることで、特定した各個人に最適な生活環境を作り出すことができる。
【０１６７】
また、センシング手段１２０ は、識別手段１０３ の識別結果を受けてセンシング対象の状態情報（体温、脈拍、接触した部分の湿り気、血圧、血糖値）の検出を行うことにより、個人毎に、その状態を管理することができる。
【０１６８】
上記センシング手段１２０ は、センシング対象検出手段２００ によって検出された人の位置情報を受けて、当該人をセンシング対象に設定することにより、センシング手段１２０ は、センシング対象検出手段２００ が人を検出する毎に、その人をセンシング対象として、情報の検出を行うことになる。このように、センシング玩具１００ ，５００ ，６００ 側が、センシング対象に対して自発的に情報の検出を行うため、センシング対象側は意識しなくても必要な情報が自動的に検出される。こうして、例えば状態情報（体温等）の情報の管理を的確に行うことができる。
【０１６９】
上記センシング手段１２０ の検出結果を外部に送信する送信手段（送受信手段３０２ ）をさらに備えることにより、センシングシステムに最適なセンシング玩具６００ が構成される。
【０１７０】
本発明のさらに他のセンシング玩具は、人に関する情報の検出を行う玩具であって、人に関する情報の検出を行うセンシング手段１２０ と、上記センシング手段のセンシング対象に情報検出の実行を意識させることなく、上記センシング手段による検出の確度を高める確度向上手段１１０ ，１１２ とを備える。
【０１７１】
この確度向上手段１１０ ，１１２ によって、人に関する情報を検出する場合において、人の違和感の低減と、検出の確度の向上とを両立させることができる。
【０１７２】
本発明のさらに他のセンシング玩具は、人に関する情報の検出を行うセンシング手段１２０ と、予め設定された行動プログラムに従って玩具行動の制御を行う制御手段１０１ と、を備え、上記センシング手段１２０ は、上記制御手段１０１ が玩具行動の制御を実行しているときに、人に関する情報の検出を行う。
【０１７３】
この構成によると、制御手段１０１ が玩具行動の制御を実行しているとき、つまり、センシング玩具が、玩具としての行動を行っているときに、センシング手段１２０ は人に関する情報を検出するため、人に情報検出の実行を意識させることなく、その人に関する情報を検出することが可能になる。
【０１７４】
また、上記センシング手段１２０ は、上記制御手段１０１ が玩具行動の制御を実行している最中であって、検出の確度が高まった状態になったときに、人に関する情報の検出を行うようにしてもよい。こうすることで、人の違和感の低減と、検出の確度の向上とを両立させることができる。
【０１７５】
−他の実施形態−
尚、上記各実施形態では、一般家庭内を対象としてセンシング玩具について説明したが、センシング玩具は、一般家庭内に限らず、オフィス、ホテル、店舗、病院、工場等において利用することも可能である。
【０１７６】
また、上記各実施形態で説明したセンシング玩具の構成は、例えば作業用ロボットや介護用ロボットに適用することも可能である。こうしたロボットでは、検出したセンシング対象に関する情報（状態情報又は識別情報）に基づいて、種々の作業を行うように構成すればよい。
【０１７７】
例えば、作業用又は介護用ロボットでは、センシング対象の起床時にそのセンシング対象の体温や手の湿り気等を検出した結果に応じて、シーツの洗濯作業を行ったり、布団を干す作業を行ったりしてもよい。
【０１７８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によるセンシング玩具によると、働きかけ手段や、センシング態様変更手段によって、センシング対象に情報検出を意識させることなく、検出の確度が高まった状態を作りだすことができるため、人の違和感の低減と、検出の確度の向上とを両立させることができる。
【０１７９】
また、（設備）制御手段や、識別手段が、検出した情報を利用して種々のアプリケーションを実行することにより、センシング対象が存在する空間内の環境を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態１に係るセンシング玩具の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】背景差分法の原理を示す説明図である。
【図３】人型のセンシング玩具の形態の一例を示す図である。
【図４】猫型のセンシング玩具の形態の一例を示す図である。
【図５】ロボット型のセンシング玩具の形態の一例を示す図である。
【図６】車型のセンシング玩具の形態の一例を示す図である。
【図７】ヘリコプター型のセンシング玩具の形態の一例を示す図である。
【図８】センシング玩具が生活空間内に配置されたときの様子を示す図である。
【図９】センシング玩具の表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【図１０】ハーフミラーを用いたときの表示手段とセンシング手段との構成を示す説明図である。
【図１１】表示部に表示をしている状態の車型玩具を示す図である。
【図１２】実施形態２に係るセンシング玩具の構成の一例を示すブロック図である。
【図１３】センシング態様変更手段によって設定される玩具の移動経路の例を示す説明図である。
【図１４】実施形態３に係るセンシングシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１００・・・センシング玩具
５００・・・センシング玩具
６００・・・センシング玩具
１０１・・・制御手段
１０３・・・識別手段
１０４・・・設備制御手段（制御手段）
１０６・・・動作手段
１０７・・・表示手段
１０８・・・発音手段
１０９・・・データベース
１１０・・・働きかけ手段（確度向上手段）
１１２・・・センシング態様変更手段（確度向上手段）
１２０・・・センシング手段
２００・・・センシング対象検出手段
３００・・・設備
３０２・・・送受信手段（送信手段）

Claims (14)

1. 人に関する情報の検出を行うセンシング玩具であって、
   人に関する情報の検出を行うセンシング手段と、
   上記センシング手段のセンシング対象に情報検出の実行を意識させることなく、上記センシング対象に対して情報検出の実行に関連する働きかけを行う働きかけ手段と、を備え、
   上記センシング手段は、上記センシング対象が、上記働きかけ手段による働きかけに応じることによって検出の確度が高まった状態になったときに、当該センシング対象に関する情報の検出を行うセンシング玩具。
2. 請求項１において、
   働きかけ手段は、センシング対象に対して、音による働きかけを行うセンシング玩具。
3. 請求項１において、
   働きかけ手段は、センシング対象に対して、動作による働きかけを行うセンシング玩具。
4. 請求項１において、
   働きかけ手段は、センシング対象に対して、表示による働きかけを行うセンシング玩具。
5. 人に関する情報の検出を行うセンシング玩具であって、
   人に関する情報の検出を行うセンシング手段と、
   上記センシング手段のセンシング対象に情報検出の実行を意識させることなく、上記センシング手段のセンシング態様を変更させるセンシング態様変更手段と、を備え、
   上記センシング態様変更手段は、上記センシング対象の行動予測に基づいて、該センシング対象が予測した行動をとったときに検出の確度が高まる位置に、上記センシング手段の位置を予め移動させるセンシング玩具。
6. 請求項５において、
   センシング態様変更手段は、人の習慣に基づいてセンシング対象の行動を予測するセンシング玩具。
7. 請求項１又は請求項５において、
   センシング手段は、人の状態情報を検出し、
   上記センシング手段による状態情報の検出結果に応じて設備の制御を行う制御手段をさらに備えるセンシング玩具。
8. 請求項１又は請求項５において、
   センシング手段は、人の識別情報を検出し、
   上記センシング手段による識別情報の検出結果に基づいてセンシング対象の識別を行う識別手段をさらに備えるセンシング玩具。
9. 請求項８において、
   識別手段の識別結果に応じて、設備の制御を行う制御手段をさらに備えるセンシング玩具。
10. 請求項８において、
    センシング手段は、識別手段の識別結果を受けてセンシング対象の状態情報の検出を行うセンシング玩具。
11. 請求項１又は請求項５において、
    センシング手段は、所定の空間内における人の位置を検出した位置検出情報を受けて、当該人をセンシング対象に設定するセンシング玩具。
12. 請求項１又は請求項５において、
    センシング手段の検出結果を外部に送信する送信手段をさらに備えるセンシング玩具。
13. 人に関する情報の検出を行うセンシング玩具であって、
    人に関する情報の検出を行うセンシング手段と、
    上記センシング手段のセンシング対象に情報検出の実行を意識させることなく、上記センシング手段による検出の確度を高める確度向上手段とを備えるセンシング玩具。
14. 人に関する情報の検出を行うセンシング玩具であって、
    人に関する情報の検出を行うセンシング手段と、
    予め設定された行動プログラムに従って玩具行動の制御を行う制御手段と、を備え、
    上記センシング手段は、上記制御手段が玩具行動の制御を実行しているときに、人に関する情報の検出を行うセンシング玩具。

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