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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. GEBIET DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Gesichtsbild-Erfassungsverfahren
und ein Gesichtsbild-Erfassungssystem, welche unter Verwendung eines
robotischen Geräts
(hierin nachstehend "ein
Roboter" genannt)
verwirklicht sind, welches Kameras und einen Arm aufweist.
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Zum
Zweck der Verbesserung der Arbeitseffizienz und der Ersparnis von
Arbeitskosten ist ein Rezeptionssystem zum Identifizieren von Besuchern
und zum Geben von bestimmten Informationen zur Führung an diese untersucht und
entwickelt worden, um neue Roboteranwendungstechnologien zu erzeugen.
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Als
Beispiel für
diese Arten des Rezeptionssystems ist in den japanischen Patentoffenlegungsschriften JP
Nr. H02-240684 und Nr. H07-295637 eine Erfindung entdeckt worden,
die eine Rezeptionisten-Arbeit unter Verwendung eines Roboters durchführt.
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Da
die Rezeptionisten-Arbeit für
einen Besucher unter Verwendung eines Roboters durchgeführt wird, der
für die
Rezeptionisten-Arbeit nur eine Hilfsfunktion innehat, kann die Verbesserung
der Arbeitseffizienz und die Ersparnis von Arbeitskosten bei der
in diesen Patentoffenlegungsschriften offenbarten Erfindung nicht
erreicht werden. Insbesondere hat der in diesen Erfindungen verwendete
Roboter nicht die Funktion zum Identifizieren eines Besuchers, und
dies beschränkt
die Bewegung des Roboters auf eine standardisierte Handlung.
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Hier
haben sich die Erfinder der vorliegenden Erfindung auf eine Gesichtserkennungstechnik
fokussiert, die in der japanischen Patentoffenlegungsschrift JP
Nr. 2001-266152 entdeckt worden ist, und haben versucht, diese Gesichtserkennungstechnik
in den Roboter einzusetzen, und haben unter Verwendung einer Gesichtserkennungstechnik
das Rezeptionssystem verwirklicht, welches eine Rezeptionisten-Arbeit
an jeweiligen Besuchern individuell durchführen kann.
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Bei
dem vorstehend beschriebenen Rezeptionssystem, welches einen Roboter
mit Menschengestalt verwendet, muss das Gesichtsbild eines Besuchers
im Voraus registriert sein, um die Gesichtserkennung eines Besuchers
durchzuführen.
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Überdies
wird der Besucher dazu gebracht, während der Bildaufnahme des
Gesichtsbilds unter Verwendung einer Videokamera usw. stehen zu
bleiben, um die Genauigkeit der Gesichtserkennung des Besuchers
zu verbessern.
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Deshalb
muss die Bildaufnahme des Gesichtsbilds an einem Rezeptionsschalter
usw. durchgeführt werden,
um das Gesichtsbild des Besuchers zu registrieren, dessen Gesichtsbild
noch nicht registriert worden ist. Dies stört die reibungslose Rezeptionisten-Arbeit.
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Deshalb
bestand Bedarf für
das Gerät,
welches die Bildaufnahme des Gesichtsbilds eines Besuchers durchführen kann,
ohne dass sich der Besucher der Bildaufnahme bewusst wird, und welches
das Gesichtsbild eines Besuchers von vorne erfassen und die Genauigkeit
der Gesichtserkennung verbessern kann.
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ZUSAMMENFASSUNG
DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Gesichtsbild-Erfassungsverfahren,
welches einen Roboter mit einer Kamera und einem Arm verwendet.
Dieses Verfahren schließt
die Schritte ein: a) Detektieren einer Zielperson, deren Gesichts bild
in einem mittels der Kamera erhaltenen Bild erfasst wird; b) Bewegen
des Arms auf die Zielperson zu; c) Durchführen einer Bildaufnahme des
Gesichtsbilds der Zielperson während
des Händeschüttelns mit
der Zielperson; und d) Speichern des erhaltenen Gesichtsbilds in
einem Speichermedium.
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich überdies auf ein Gesichtsbild-Erfassungssystem,
welches einen Roboter mit einer Kamera und einem Arm und eine Bewegungs-Überwachungseinheit
einschließt.
Die Bewegungs-Überwachungseinheit
weist auf: einen Besucher-Detektor, der die Gegenwart eines Besuchers
detektiert; einen Befehls-Generator, der einen Befehl generiert,
der die Bewegung des Roboters steuert; und eine Gesichtsbild-Registrierungseinheit,
die ein Gesichtsbild des Besuchers aufbewahrt.
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Bei
diesem System übermittelt
die Bewegungs-Überwachungseinheit
den im Befehls-Generator generierten Befehl an den Roboter, wenn
der Besucher vom Besucher-Detektor detektiert worden ist; bewegt
der Roboter den Arm auf den Besucher zu, um dem Besucher in Übereinstimmung
mit dem Befehl ein Händeschütteln anzubieten,
und führt
eine Bildaufnahme eines Gesichtsbilds des Besuchers während des
Händeschüttelns mit
dem Besucher unter Verwendung der Kamera durch; und speichert die
Bewegungs-Überwachungseinheit
das vom Roboter erfasste Gesichtsbild in der Gesichtsbild-Registrierungseinheit.
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Darüber hinaus
bezieht sich die vorliegende Erfindung weiter auf ein Gesichtsbild-Erfassungssystem, welches
einen Roboter mit einer Kamera und einem Arm und eine Bewegungs-Überwachungseinheit
aufweist. Die Bewegungs-Überwachungseinheit
schließt
ein: eine Datenbank für
persönliche
Informationen, die eine persönliche
Information speichert, die zur Identifizierung einer Person verwendet
wird, sowie ein der persönlichen
Information zugeordnetes Gesichtsbild der Person speichert; einen
Besucher-Detektor, der die Gegenwart eines Besuchers detektiert
und ein Gesichtsbild des Besuchers erfasst; einen Informationsmanager,
der eine wesentliche Information generiert, die zum Generieren eines
Befehls zu verwenden ist, der die Bewegung des Roboters steuert;
und einen Befehls-Generator, der auf Grundlage der wesentlichen
Information einen Befehl generiert.
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Bei
diesem System bezieht sich die Bewegungs-Überwachungseinheit auf Grundlage
des vom Besucher-Detektor erfassten Gesichtsbilds auf die Datenbank
für persönliche Informationen,
um den Besucher zu identifizieren, wenn der Besucher vom Besucher-Detektor
detektiert worden ist; generiert der Informationsmanager die Identifizierungsinformation,
durch welche der Besucher identifizierbar ist, falls die geeignete
persönliche
Information in der Datenbank für
persönliche
Informationen nicht zu finden ist; und generiert die wesentliche
Information, aus welcher der Befehls-Generator den Befehl generiert,
welcher dem Roboter das Erfassen des Gesichtsbilds des Besuchers
befiehlt; bewegt der Roboter den Arm auf den Besucher zu, um dem
Besucher in Übereinstimmung
mit dem Befehl ein Händeschütteln anzubieten,
und führt
eine Bildaufnahme eines Gesichtsbilds des Besuchers während des
Händeschüttelns mit
dem Besucher unter Verwendung der Kamera durch; und betrachtet die
Bewegungs-Überwachungseinheit
die Identifizierungsinformation als die persönliche Information und speichert
das vom Roboter erfasste Gesichtsbild zusammen mit der persönlichen
Information in der Datenbank für
persönliche
Informationen.
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Bei
der vorliegenden Erfindung fordert der Roboter den Besucher vorzugsweise
auf, die Besucherinformation einzugeben, die eine Information über den
Besucher ist, und speichert die Bewegungs-Überwachungseinheit die Besucherinformation
zusammen mit der persönlichen
Information in der Datenbank für
persönliche
Informationen.
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In
diesem Fall kann die Information über den Besucher erhalten werden, über den
keine Information in der Datenbank verzeichnet ist.
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Bei
der vorliegenden Erfindung erfasst der Roboter eine vorbestimmte
Anzahl von Gesichtsbildern des Besuchers, wenn die Bildaufnahme
des Gesichtsbilds des Besuchers durchgeführt wird, und errechnet die Ähnlichkeit
des letzten Gesichtsbilds gegen das Klassenbild, welches aus allen
Gesichtsbildern mit Ausnahme des letzten Gesichtsbilds generiert
worden ist, und wiederholt die Bildaufnahme des Gesichtsbilds, bis
die errechnete Ähnlichkeit
einen Schwellenwert übersteigt.
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Bei
der vorliegenden Erfindung bezieht sich die Bewegungs-Überwachungseinheit
auf Grundlage des vom Besucher-Detektor erfassten Gesichtsbilds
auf die Datenbank für
persönliche
Informationen, um den Besucher zu identifizieren, wenn der Besucher
vom Besucher-Detektor detektiert worden ist; generiert der Informationsmanager
die wesentliche Information, aus welcher der Befehls-Generator den
Befehl generiert, welcher dem Roboter befiehlt, die Ähnlichkeit
des Gesichtsbilds des Besuchers zu errechnen, falls die geeignete persönliche Information
in der Datenbank für
persönliche
Informationen zu finden ist; bewegt der Roboter den Arm auf den
Besucher zu, um dem Besucher in Übereinstimmung
mit dem Befehl ein Händeschütteln anzubieten,
und führt
eine Bildaufnahme eines Gesichtsbilds des Besuchers während des
Händeschüttelns mit dem
Besucher unter Verwendung der Kamera durch, und errechnet der Roboter
die Ähnlichkeit
des durch die Bildaufnahme erhaltenen Gesichtsbilds gegen das Klassenbild,
welches aus den in der Datenbank für persönliche Informationen gespeicherten
Gesichtsbildern generiert worden ist, und wiederholt die Bildaufnahme
des Gesichtsbilds des Besuchers, bis die errechnete Ähnlichkeit
einen Schwellenwert übersteigt;
und speichert die Bewegungs-Überwachungseinheit
alle vom Roboter erfassten Gesichtsbilder in der Datenbank für persönliche Informationen.
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In
diesem Fall kann die Identifizierung des Besuchers erreicht werden,
und werden alle vom Roboter erfassten Gesichtsbilder zusätzlich zu
den zuvor gespeicherten Gesichtbildern unter dieser Identifizierung
in der Datenbank für
persönliche
Informationen gespeichert. Daher kann das Klassenbild, das aus den
in der Datenbank für
persönliche
Informationen gespeicherten Gesichtbildern generiert worden ist,
die Veränderung
des Besuchergesichts widerspiegeln. Dadurch kann die Genauigkeit
der Identifizierung des Besuchers aufrechterhalten werden, auch
wenn der Besucher altert.
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Bei
der vorliegenden Erfindung schließt der Roboter ferner einen
Händeschüttel-Sensor ein, der überprüft, ob der
Besucher den Arm akzeptiert hat oder nicht, und überprüft der Roboter, ob der Besucher
den Arm akzeptiert hat oder nicht, wenn der Arm des Roboters auf
den Besucher zu bewegt worden ist, und führt der Roboter die Bildaufnahme
des Gesichtsbilds des Besuchers mittels der Kamera durch, wenn befunden
worden ist, dass der Besucher das Händeschütteln akzeptiert hat.
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Bei
der vorliegenden Erfindung sucht die Bewegungs-Überwachungseinheit vorzugsweise
die persönliche
Information, die in vorbestimmten Informationspunkten einen leeren
Inhalt aufweist, und löscht
eine solche persönliche
Information zusammen mit dem Gesichtsbild.
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Da
die persönliche
Information, die in vorbestimmten Informationspunkten einen leeren
Inhalt aufweist, in einem festen Zyklus gelöscht wird, kann der Datenbetrag
in der Datenbank in diesem Fall überwacht werden.
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Da
der Besucher für
ein Händeschütteln mit
dem Roboter an einer vorbestimmten Position stehen bleibt, kann
das Gesichtsbild des Besuchers nach der vorliegenden Erfindung an
derselben Stelle erfasst werden, ohne den Besucher übermäßig zu belästigen.
Dies ist der Fall, weil die Bildaufnahme während der natürlichen
Bewegung des Händeschüttelns durchgeführt wird.
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Darüber hinaus
wiederholt der Roboter das Erfassen des Gesichtsbilds an einem Besucher,
dessen Gesichtsbild bereits schon erfasst worden ist, nicht noch
einmal. Dies ist der Fall, weil die neue Identifizierungsnummer
dem unplanmäßigen Besucher
zugeordnet und zusammen mit seinem Gesichtsbild in der Datenbank gespeichert
wird, falls der Besucher, dessen Ankunft unplanmäßig war, angekommen ist.
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Da
das in der Datenbank zu speichernde Gesichtsbild eine ausreichende Ähnlichkeit
aufweist, kann die Genauigkeit der Identifizierung des Besuchers
nach der vorliegenden Erfindung verbessert werden.
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Da
das Gesichtsbild des Besuchers nicht erfasst wird, falls die Identifizierung
des Besuchers fehlgeschlagen ist, kann die Aktualisierung der Besucherinformation
mittels eines falschen Gesichtbilds nach der vorliegenden Erfindung
vermieden werden.
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KURZBESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
schematisches Diagramm, welches einen Rezeptionsbereich zeigt, in
welchem das Rezeptionssystem gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung angeordnet ist.
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2 ist
ein Blockdiagramm, welches die Konstruktion des Roboters des Rezeptionssystems
gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt.
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3 ist
ein Blockdiagramm, welches die Rezeptions-Überwachungseinheit des Rezeptionssystems gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt.
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4 ist
ein Flussdiagramm zur Erläuterung
des Prozesses der Rezeptionshandlung für einen Besucher unter Verwendung
des Rezeptionssystems gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
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5 ist
ein Flussdiagramm zur Erläuterung
des Prozesses der Registrierung des Gesichtsbilds des Besuchers
unter Verwendung des Rezeptionssystems gemäß der bevorzugten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
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6 ist
ein Flussdiagramm zur Erläuterung
des Prozesses der Rezeptionshandlung für den Besucher unter Verwendung
des Rezeptionssystems gemäß der bevorzugten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
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AUSFÜHRLICHE
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
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Die
bevorzugten Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung werden mit Bezug auf die beiliegenden
Zeichnungen beschrieben.
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Als
Beispiel der vorliegenden Erfindung wird ein System erklärt, welches
in einem Rezeptionsbereich in einem Bürogebäude eines Unternehmens angeordnet
ist und zu einer Rezeptionisten-Arbeit für einen Besucher verwendet
wird. Hier führt
das System die Rezeptionisten-Arbeit unter Verwendung eines autonomen, mobilen
Roboters in Menschengestalt durch, der auf zwei Beinen gehen kann.
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Wie
in 1 gezeigt, ist das Rezeptionssystem 1 hauptsächlich von
einem Roboter 2 und einer Rezeptions-Überwachungseinheit B gebildet.
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Die
Rezeptions-Überwachungseinheit
B ist von einer Roboter-Unterstützungseinheit 3,
einem Transceiver 35 und einer Überwachungskamera 4 gebildet.
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Wie
in 1 gezeigt, ist die Roboter-Unterstützungseinheit 3 bei
dieser Ausführungsform
in einem Rezeptionsbereich angeordnet. Diese Roboter-Unterstützungseinheit 3 kann
jedoch auch an einem anderen Ort als dem Rezeptionsbereich angeordnet
sein.
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[ROBOTER]
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Auf 2 Bezug
nehmend wird als Nächstes
der Roboter 2 erklärt.
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Ein
Roboter 2 der vorliegenden Ausführungsform ist ein auf zwei
Beinen gehender Roboter und ist auch ein autonomer, mobiler Roboter
in Menschengestalt.
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Der
Roboter 2 schließt
Kameras 21a, ein Mikrophon 22a, einen Lautsprecher 23a,
eine Roboter-Überwachungseinheit 2A,
eine autonome Fortbewegungseinheit 26b, eine Arbeitseinheit 27 und
einen Roboter-Transceiver 28 ein.
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Die
Roboter-Überwachungseinheit 2A schließt ferner
einen Bild-Analysator 21b, einen Sprach-Analysator 22b,
einen Sprach-Synthetisierer 23b, eine Antwort-Überwachungseinheit 24,
einen Positions-Analysator 25, eine Fortbewegungs-Überwachungseinheit 26a,
eine Szenario-Datenbank 29a und eine Datenbank für Karteninformationen 29b ein.
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Hier
wird jede Komponente des Roboters 2 ausführlich erklärt.
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Die
Kamera 21a erhält
ein Bild der Umgebung und ein Gesichtsbild eines Besuchers und sendet
diese an den Bild-Analysator 21b. Hier wird eine Schwarzweiß-Videokamera
oder eine Farbbild-Videokamera als Kamera 21a der vorliegenden
Ausführungsform
eingesetzt.
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Bei
dieser Ausführungsform
werden insgesamt zwei Kameras auf dem Roboter 2 installiert.
Dies ist der Fall, weil der Abstand vom Roboter 2 zu einem
Besucher und die relative Position des Roboters 2 im Rezeptionsbereich
erhalten werden, indem die Parallaxe zwischen den mittels jeder
Kamera erhaltenen Bildern errechnet wird.
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Bei
dieser Ausführungsform
ist jede Kamera 21a überdies
dazu ausgelegt, sich unter Verwendung einer Antriebseinheit, beispielsweise
eines Motors (nicht gezeigt), derart in einer Links- und Rechts-Richtung und
in einer Aufwärts-
und Abwärts-Richtung
zu bewegen, dass die Kameras in die gewünschte Richtung gerichtet werden
können.
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Der
Bild-Analysator 21b formt das Datenformat eines Bilds oder
eines Gesichtsbilds, die von der Kamera 21a eingegeben
worden sind, in ein digitales Format um und sendet diese der Antwort-Überwachungseinheit 24 und
dem Positions-Analysator 25.
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Der
Bild-Analysator 21b hat die Funktion, das automatische
Verfolgen eines sich bewegenden Objekts und das Extrahieren des
sich bewegenden Objekts aus einem Bild durchzuführen, und zwar unter Verwendung eines
Aktiv-Umrissmodells (beispielsweise „SNAKES"). Der Bild-Analysator 21b hat
auch die Funktion, das Gesichtsbild des Besuchers in einer vorbestimmten
Größe zu extrahieren.
Hier wird das extrahierte Gesichtsbild mit dem in einer Datenbank
für Besucherinformationen 34b der
Roboter-Unterstützungseinheit 3 gespeicherten
(oder von dieser geschickten) Gesichtsbild oder mit den Gesichtsbildern
verglichen, die vor diesem extrahierten Bild erhalten worden sind.
Daher errechnet der Bild-Analysator 21b aus diesem Vergleich
die Ähnlichkeit
und gibt das errechnete Ergebnis an die Antwort-Überwachungseinheit 24 aus.
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Das
Mikrophon 22a sammelt die Töne aus der Umgebung und den
Gesprächen
eines Besuchers und sendet diese dem Sprach-Analysator 22b als
Tondaten. Auf Grundlage der vom Mikrophon 22a eingegebenen Tondaten
bezieht sich der Sprach-Analysator 22b auf
eine Datenbank aus festgelegten Wörtern und erkennt die Bedeutung
der Gespräche
des Besuchers.
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Der
Lautsprecher 23a lässt
eine im Sprach-Synthetisierer 23b synthetisierte Sprachmitteilung
erklingen, um die Kommunikation mit einem Besuchers mittels einer
Unterhaltung zu ermöglichen.
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Der
Lautsprecher 23a lässt
auch eine Sprachmitteilung erklingen, welche gemäß eines in der Szenario-Datenbank 29a aufgezeichneten
Szenarios oder gemäß eines
von einem Befehls-Generator 33 (siehe 3)
der Roboter-Unterstützungseinheit 3 gesendeten
Befehls synthetisiert wird.
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Die
Antwort-Überwachungseinheit 24 generiert
die Gesprächsdaten
auf Grundlage der von der Roboter-Unterstützungseinheit 3 gesendeten
Information, einer vom Bild-Analysator 21b eingegebenen
Bildinformation und vom Mikrophon 22a aufgenommenen Tondaten.
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Die
Antwort-Überwachungseinheit 24 steuert
auch die Bewegung des Roboters 2, beispielsweise ein Anheben
des Arms des Roboters bis zu einer bestimmten Höhe, indem sie ein Befehlssignal
an die Arbeitseinheit 27 sendet.
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Die
Antwort-Überwachungseinheit 24 sendet
durch den Roboter-Transceiver 28 ein Rezeptions-Startsignal
an die Roboter-Unterstützungseinheit 3,
wenn der Roboter 2 in Antwort auf einen von der Roboter-Unterstützungseinheit 3 gesendeten
Befehls die Rezeptionshandlung beginnt.
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Die
Antwort-Überwachungseinheit 24 sendet
auch ein Rezeptions-Beendigungssignal an die Roboter-Unterstützungseinheit 3,
wenn die Rezeptionshandlung durch den Roboter 2 beendet
ist.
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Die
Antwort-Überwachungseinheit 24 steuert
das Erfassen des Gesichtsbilds des Besuchers gemäß der im Bild-Analysator 21b errechneten Ähnlichkeit.
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Der
Positions-Analysator 25 errechnet Positionsdaten, welche
die derzeitige Position des Roboters 2 angeben, und übermittelt
die Positionsdaten an die Roboter-Unterstützungseinheit 3. Hier
werden die Positionsdaten auf Grundlage von Bildern errechnet, die
mittels jeder Kamera 21a erhalten und durch den Bild-Analysator 21b eingegeben
worden sind, sowie von in der Datenbank für Karteninformationen 29b gespeicherten Karteninformationen.
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In Übereinstimmung
mit vom Positions-Analysator 25 eingegebenen Positionsdaten,
in der Datenbank für
Karteninformationen 29b gespeicherten Karteninformationen
und einem von der Roboter-Unterstützungseinheit 3 gesendeten
Befehl steuert eine Fortbewegungs-Überwachungseinheit 26a den
Betrieb der autonomen Fortbewegungseinheit 26b.
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Die
autonome Fortbewegungseinheit 26b ist eine Vorrichtung
zum Durchführen
einer autonomen Fortbewegung des Roboters z. Bei dieser Ausführungsform
entspricht der Beinabschnitt des Roboters 2 der autonomen
Fortbewegungseinheit 26b.
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Die
Arbeitseinheit 27 ist eine Vorrichtung zum Steuern einer
Arbeit (einer Bewegung mit Ausnahme der Fortbewegung) des Roboters 2 in Übereinstimmung
mit einem von der Antwort-Überwachungseinheit 24 eingegebenen
Befehlssignal. Bei dieser Ausführungsform
entspricht der Armabschnitt des Roboters 2 der Arbeitseinheit 27.
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Der
Roboter-Transceiver 28 ist eine Vorrichtung zum Durchführen einer
drahtlosen Kommunikation mit der Roboter-Unterstützungseinheit 3.
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Die
Szenario-Datenbank 29a speichert eine Vielzahl von Modellsätzen und
die relevante Information des Modellsatzes. Hier entspricht der
Modellsatz Gesprächsdaten,
die zu verwenden sind, wenn der Roboter mittels eines Gesprächs mit
einem Besucher kommuniziert. "Wie
geht es Ihnen?" und "Bitte nennen Sie
mir einen Namen." sind
beispielsweise solche Modelsätze.
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Bei
dieser Ausführungsform
entspricht die Information, die erforderlich ist, wenn der Roboter 2 die
auf die Gesprächsdaten
bezogene, bestimmte Handlung (z.B. das Händeschütteln) ausführt, oder die Information, die
zu verwenden ist, wenn sich der Roboter 2 in die Ausgangsposition
im Rezeptionsbereich bewegt, der relevanten Information.
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Darüber hinaus
sind in der Szenario-Datenbank 29a Informationen gespeichert,
die zum Generieren eines Befehlssignals in der Antwort-Überwachungseinheit 24 erforderlich
sind.
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Die
Datenbank für
Karteninformationen 29b speichert Karteninformationen bezüglich eines
Bereichs (Rezeptionsbereich), in welchem sich der Roboter 2 umherbewegen
kann. Die in der Datenbank für
Karteninformationen 29b gespeicherten Karteninformationen
sind dieselben Daten wie jene, die in der Datenbank für Karteninformationen 34a der
Roboter-Unterstützungseinheit 3 gespeichert
sind. Bei dieser Ausführungsform kann
die Aktualisierung (oder Synchronisierung) der Karteninformationen
durch den Datenaustausch zwischen dem Roboter 2 und der
Roboter-Unterstützungseinheit 3 ausgeführt werden.
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[REZEPTIONS-ÜBERWACHUNGSEINHEIT]
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Mit
Bezug auf 3 wird als Nächstes die Rezeptions-Überwachungseinheit
B als Bewegungs-Überwachungseinheit
erklärt.
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Die
Rezeptions-Überwachungseinheit
B ist hauptsächlich
von der Roboter-Unterstützungseinheit 3, der Überwachungskamera 4 und
dem Transceiver 35 gebildet.
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Die
Roboter-Unterstützungseinheit 3 schließt einen Überwachungsbild-Analysator 31,
einen Rezeptions-Informationsmanager 32, den Befehls-Generator 33,
eine Datenbank für
Karteninformationen 34a, die Datenbank für Besucherinformationen 34b und
eine Datenbank für
Zeitplaninformationen 34c ein.
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Die
Roboter-Unterstützungseinheit 3 ist
dazu ausgelegt, um mit dem Roboter 2 durch den Transceiver 35 verschiedene
Informationen auszutauschen, beispielsweise den Befehl, das Rezeptions-Startsignal
usw..
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Der Überwachungsbild-Analysator 31 formt
das Datenformat eines mittels der Überwachungskamera 4 erhaltenen Überwachungsbilds
in ein digitales Format um.
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Der Überwachungsbild-Analysator 31 hat
die Funktion, das automatische Verfolgen eines sich bewegenden Objekts
und das Extrahieren des sich bewegenden Objekts durchzuführen, und
zwar unter Verwendung eines Aktiv-Umrissmodells (beispielsweise „SNAKES"), und kann die Anwesenheit
eines Besuchers im Überwachungsbild
detektieren.
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Der Überwachungsbild-Analysator 31 hat
auch die Funktion, das Gesichtsbild des Besuchers in einer vorbestimmten
Größe zu extrahieren.
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Der Überwachungsbild-Analysator 31 hat
die Funktion, eine Ortsinformation zu generieren, welche die Position
des Besuchers und des Roboters 2 innerhalb des Rezeptionsbereichs
angibt und welche auch eine relative Position zwischen dem Besucher
und dem Roboter 2 angibt.
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Die Überwachungskamera 4 erhält ein Bild
des Rezeptionsbereichs einschließlich des Eingangs und sendet
dieses an den Überwachungsbild-Analysator 31.
Hier ist der Rezeptionsbereich ein Bereich, in welchem sich der
Roboter und die Person umherbewegen können.
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Unter
Verwendung von "Snakes" analysiert der Überwachungsbild-Analysator 31 das
Bild des Rezeptionsbereichs und detektiert aus diesem das sich bewegende
Objekt. Danach betrachtet der Überwachungsbild-Analysator 31 das
sich bewegende Objekt als einen Besucher und extrahiert das Gesichtsbild
des Besuchers. Der Überwachungsbild-Analysator 31 gibt
das Gesichtsbild des Besuchers als Bildinformation an den Rezeptions-Informationsmanager 32 aus,
und dies zusammen mit der Besuchszeitinformation, welche die Zeit angibt,
wann der Besucher vom Überwachungsbild-Analysator 31 detektiert
worden ist.
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Der Überwachungsbild-Analysator 31 bestimmt
die Positionen des Besuchers und des Roboters 2 im Rezeptionsbereich
und generiert die Ortsinformation. Danach gibt der Überwachungsbild-Analysator 31 die Ortsinformation
an den Rezeptions-Infor mationsmanager 32 aus. Bei dieser
Ausführungsform
dienen der Überwachungsbild-Analysator 31 und
die Überwachungskamera 4 als
Besucher-Detektor.
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Die
Datenbank für
Karteninformationen 34a speichert Kartendaten und Karteninformationen
bezüglich des
Bereichs (Rezeptionsbereich), in welchem sich der Roboter 2 herumbewegen
kann.
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Bei
dieser Ausführungsform
sind die Information bezüglich
der Auslegung des Rezeptionsbereichs und die Information bezüglich der
Position eines Hindernisses, beispielsweise einer Grünpflanze
oder eines Sofas, als Informationspunkt der Karteninformation eingesetzt.
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Darüber hinaus
kann die Aktualisierung der Kartendaten und Karteninformationen
bei der vorliegenden Ausführungsform
durch einen Bedienungsperson-PC (siehe 1) durchgeführt werden.
Deshalb können die
Kartendaten und Karteninformationen gemäß der Änderung der Auslegung des Rezeptionsbereichs
und der Änderung
der Position des Hindernisses, beispielsweise einer Grünpflanze
oder eines Sofas, geändert werden.
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Da
die aktualisierten Kartendaten und Karteninformationen durch den
Transceiver 35 an den Roboter 2 übertragen
werden, wenn die Kartendaten und Karteninformationen aktualisiert
worden sind, können
bei dieser Ausführungsform
darüber
hinaus die in der Datenbank für
Karteninformationen 29b (siehe 2) im Roboter 2 gespeicherten
Kartendaten und Karteninformationen bei dieser Ausführungsform
ohne Zeitverzögerung
aktualisiert werden.
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Die
Datenbank für
Besucherinformationen 34b, die als Datenbank für persönliche Informationen
dient, speichert die Besucherinformation und das Gesichtsbild des
Besuchers. Hier werden die Besucherinformation und das Gesichtsbild,
die dem Besucher entsprechen, in der Datenbank für Besucherinformationen 34b miteinander
korreliert.
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Bei
dieser Ausführungsform
werden eine einem Besucher allein zugeordnete Identifizierungsnummer (ID-Nummer),
ein Name eines Besuchers, ein Name eines Unternehmens, zu welchem
ein Besucher gehört, und
ein Geschäftstitel
eines Besuchers als Informationspunkte der Besucherinformation eingesetzt.
Tabelle
1 Ein Beispiel einer allgemeinen Besucherinformation für den Besucherbestand
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Die
Tabelle 1 zeigt ein Beispiel jedes Informationspunkts der in der
Datenbank für
Besucherinformationen 34b gespeicherten Besucherinformation.
Wie in Tabelle 1 gezeigt, schließt die Besucherinformation
bei dieser Ausführungsform
eine Vielzahl von Informationspunkten ein, und alle Punkte mit Ausnahme
der Identifizierungsnummer sind keine unentbehrlichen Punkte. Deshalb
ist der Informationspunkt, dessen Inhalt leer ist (keine Daten)
in dieser Tabelle mit "nicht
vorhanden" bezeichnet.
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Bei
der vorliegenden Ausführungsform
löscht
der Rezeptions-Informationsmanager 32 in einem vorbestimmten
Zyklus alle Daten (Information), die mit einer Identifizierungsnummer
korreliert sind, deren Informationspunkt "Name" "nicht vorhanden" ist. Hier kann das
Löschen
der Information alle paar Tage durchgeführt werden oder jedes Mal,
wenn der Roboter 2 herunterfährt.
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Bei
der vorliegenden Ausführungsform
können
Daten von zumindest einem Informationspunkt als "Schlüssel" zum Suchen von Zeitplaninformationen
verwendet werden, die in der Datenbank für Zeitplaninformationen 34c gespeichert
sind.
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Hier
wird das Aktualisieren jedes Inhalts der in der Datenbank für Besucherinformationen 34b gespeicherten
Besucherinformation mittels des Bedienungsperson-PC's durchgeführt oder
unter Verwendung von direkt vom Roboter 2 erfassten Daten.
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Um
eine selten verwendete Besucherinformation zu löschen, wird die selten verwendete
Besucherinformation bei der vorliegenden Ausführungsform auf der Grundlage
unterschieden, ob der Inhalt der vorbestimmten Information "nicht vorhanden" ist oder nicht.
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Das
Suchen der selten verwendeten Besucherinformation kann jedoch unter
Verwendung der Besuchszeit des Besuchers durchgeführt werden,
die in der Besucherinformation eingeschlossen und vom Überwachungsbild-Analysator 31 generiert
wird. In diesem Fall wird die Besucherinformation beispielsweise
gelöscht,
wenn seit der Besuchszeit eine vorbestimmte Zeit, z.B. eine Woche,
vergangen ist.
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Bei
der vorliegenden Ausführungsform
kann die Gesamtzahl der Gesichtsbilder jedes Besuchers (ID-Nummer),
welche in der Datenbank für
Besucherinformationen 34b gespeichert werden können, begrenzt sein.
In diesem Fall wird das älteste
Gesichtsbild durch ein neues Gesichtsbild ersetzt, wenn die Anzahl
der Gesichtsbilder die Grenzanzahl erreicht.
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Bei
der vorliegenden Ausführungsform
kann die Besucherinformation die Anzahl der Besuche als Informationspunkt
einschließen.
In diesem Fall kann die Dauer der Aufbewahrung des Gesichtsbilds
auf Grundlage der Anzahl von Besuchen variiert werden.
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Die
Datenbank für
Zeitplaninformationen 34c speichert die Besucherinformation,
beispielsweise die ID-Nummer, und die Zeitplaninformation. Unter
Verwendung der ID-Nummer als Schlüssel wird hier jeder Inhalt
der Besucherinformation und jeder Inhalt der Zeitplaninformation
miteinander korreliert.
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Bei
dieser Ausführungsform
werden ein Besuchsdatum, eine Besuchszeit, ein Name eines Unternehmens,
zu welchem ein Besucher gehört,
ein Geschäftstitel
eines Besuchers, ein Name des Besuchers, ein Name der zu treffenden
Person und ein Besuchsort als Informationspunkte der Zeitplaninformation
eingesetzt. Hier wird jeder in der Zeitplaninformation eingeschlossene
Inhalt im Voraus durch den Bedienungsperson-PC eingegeben.
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Der
Rezeptions-Informationsmanager 32 generiert und verwaltet
eine wesentliche Information auf Grundlage der vom Überwachungsbild-Analysator 31 eingegebenen
Bildinformation, einer vom Überwachungsbild-Analysator 31 eingegebenen
Ortsinformation, vom Positions-Analysator 25 des Roboters 2 eingegebenen
Positionsdaten und verschiedenen Informationen, die in jeder Datenbank
(d.h. der Datenbank für Karteninformationen 34a,
der Datenbank für
Besucherinformationen 34b und der Datenbank für Zeitplaninformationen 34c)
gespeichert sind.
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Hier
wird das Generieren der wesentlichen Information erklärt.
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Zuerst
generiert der Überwachungsbild-Analysator 31 die
Besuchszeitinformation, welche angibt, wann der Besucher angekommen
ist, ein aus dem Überwachungsbild
in einer vorbestimmten Größe erhaltenes
Gesichtsbild des Besuchers und eine Ortsinformation, welche die
Position des Besuchers und des Roboters 2 innerhalb des
Rezeptionsbereichs angibt. Danach werden dem Rezeptions-Informationsmanager 32 die generierte
Besuchszeitinformation, das Gesichtsbild und die Ortsinformation
zugeführt.
-
Auf
Grundlage des vom Überwachungsbild-Analysator 31 eingegebenen
Gesichtsbilds durchsucht der Rezeptions-Informationsmanager 32 die
Datenbank für Besucherinformationen 34b und
erhält
Besucherinformationen der Person, deren Gesichtsbild eine hohe Korrelation
mit dem vom Überwachungsbild-Analysator 31 eingegebenen
Gesichtsbild aufweist.
-
Als
Beispiel für
das Verfahren zum Suchen des Gesichtsbilds, welches eine hohe Korrelation
mit dem vom Überwachungsbild-Analysator 31 eingegebenen
Gesichtsbild aufweist, kann hier das Eigenraum-Verfahren auf Grundlage
der Hauptkomponenten-Analyse verwendet werden. Bei diesem Verfahren
wird das Gesichtsbild, welches aus dem Überwachungsbild in einer vorbestimmten
Größe extrahiert
worden ist, mittels Normalisierung in einen Satz von Vektoren umgewandelt,
wobei die Helligkeit jedes Pixels des Gesichtsbilds als ein Merkmal
betrachtet wird.
-
Danach
wird die lineare Richtung identifiziert, in welcher ein Satz von
Vektoren am besten dargestellt ist, indem die Richtungen mit der
größten Abweichung
gewählt
werden, und als Nächstes
wird auf Grundlage der linearen Richtung ein Merkmalsvektor des
Gesichtsbilds bestimmt.
-
Die
Korrelation des aus dem Überwachungsbild
erhaltenen Gesichtsbilds mit dem in der Datenbank für Besucherinformationen 34b gespeicherten
Gesichtsbild wird errechnet, indem der Abstand zwischen dem Merkmalsvektor,
der aus dem aus dem Überwachungsbild
erhaltenen Gesichtsbild bestimmt wird, und dem Merkmalsvektor des
in der Datenbank für
Besucherinformationen 34b gespeicherten Gesichtsbilds gemessen wird.
-
Danach
wird das Gesichtsbild, dessen Korrelationswert einen Schwellenwert übersteigt
und den höchsten
Wert aufweist, aus in der Datenbank für Besucherinformationen 34b gespeicherten
Gesichtsbildern herausgesucht. Falls ein solches Gesichtsbild vorhanden
ist, wird eine diesem Gesichtsbild zugeordnete Person als Besucher
betrachtet.
-
Bei
der vorliegenden Ausführungsform
kann ein weiteres konventionelles Verfahren zum Suchen des Gesichtsbilds,
welches eine hohe Korrelation mit dem Besucher aufweist, eingesetzt
werden.
-
Falls
ein solches Gesichtsbild vorhanden ist, durchsucht der Rezeptions-Informationsmanager 32 auf Grundlage
eines der Informationspunkte der Besucherinformation (z.B. der ID-Nummer)
die Datenbank für Zeitplaninformationen 34c und
erhält
die Zeitplaninformation des entsprechenden Besuchers.
-
Danach
generiert der Rezeptions-Informationsmanager 32 die wesentliche
Information auf Grundlage der Besucherinformation, der Zeitplaninformation
des Besuchers und der vom Überwachungsbild-Analysator 31 eingegebenen
Ortsinformation und sendet dem Befehls-Generator 33 die
wesentliche Information. Hier wird die wesentliche Information verwendet,
wenn der Befehls-Generator 33 einen Befehl generiert, durch
welchen der Roboter 2 eine Rezeptionshandlung ausführt.
-
Falls
kein solches Gesichtsbild vorhanden ist, ordnet der Rezeptions-Informationsmanager 32 dem Besucher
eine neue ID-Nummer zu und generiert die wesentliche Information,
die zum Generieren des Befehls zu verwenden ist, durch welchen der
Roboter 2 die Bildaufnahme des Gesichtsbilds des Besuchers
durchführt. Danach
gibt der Rezeptions-Informationsmanager 32 die wesentliche
Information an den Befehls-Generator 33 aus.
-
Auf
Grundlage der vom Rezeptions-Informationsmanager 32 eingegebenen
wesentlichen Information generiert der Befehls-Generator 33 einen
Befehl und sendet diesen an den Roboter 2. Da die detaillierte
Rezeptionshandlung bei jedem Besucher verschieden ist, wird bei
dieser Ausführungsform
für jeden
Besucher ein anderer Befehl generiert und dem Roboter 2 zugeführt. Dadurch
nimmt der Roboter 2 eine Rezeptionshandlung gemäß des Befehls
vor, der für
jeden Besucher speziell erarbeitet worden ist.
-
Die
vom Roboter 2 durchzuführende
Rezeptionshandlung wird nachstehend ausführlich erklärt.
-
Der
Transceiver 35 führt
den Informationsaustausch mit dem Roboter-Transceiver 28 (siehe 2) drahtlos
durch.
-
Insbesondere übermittelt
der Transceiver 35 bei der vorliegenden Ausführungsform
an den Roboter 2 den Befehl, der vom Befehls-Generator 33 der
Reihe nach eingegeben worden ist. Der Transceiver 35 erhält eine
im Bild-Analysator 21b des Roboters 2 erhaltene
Bildinformation (Gesichtsbild).
-
Der
Transceiver 35 erhält
auch das Rezeptions-Startsignal, das Rezeptions-Beendigungssignal und die Positionsdaten,
welches vom Roboter 2 übermittelt
worden sind, und sendet diese an die Roboter-Unterstützungseinheit 3.
-
Bei
der vorliegenden Ausführungsform
werden das Rezeptions-Startsignal, das Rezeptions-Beendigungssignal
und die Positionsdaten dem Rezeptions-Informationsmanager 32 zugeführt und
für die
Aktualisierung der Besucherinformation verwendet.
-
Da
der Informationspunkt der Besucherinformation, der anzeigt, ob der
Besucher die Rezeptionshandlung akzeptiert hat oder nicht, aktualisiert
worden ist, kann dadurch mittels Durchsicht der Besucherinformation überprüft werden,
ob der Besucher die Rezeptionshandlung akzeptiert hat oder nicht.
-
Falls
diese Information mit der Zeitplaninformation kombiniert wird, ist
darüber
hinaus erkennbar, ob der Rezeptionsvorgang des Besuchers, dessen
Ankunft planmäßig war,
abgeschlossen ist oder nicht.
-
Der
Bedienungsperson-PC wird für
die Eingabe, die Anzeige und die Aktualisierung der in jeder Datenbank
gespeicherten Informationen verwendet und wird auch für das Überprüfen verwendet,
ob jede Person, deren Daten in der Datenbank gespeichert sind, die
Rezeptionshandlung akzeptiert hat oder nicht.
-
[REZEPTIONSHANDLUNG FÜR EINEN
NEUEN BESUCHER]
-
Die
unter Verwendung des Rezeptionssystems 1 für einen
neuen Besucher durchzuführende
Rezeptionshandlung wird als Nächstes
hauptsächlich
mit Bezug auf das in 4 gezeigte Flussdiagramm und
soweit erforderlich mit Bezug auf die 2 und 3 erklärt.
-
Zuerst überprüft der Überwachungsbild-Analysator 31 die
Anwesenheit eines Besuchers in einem mittels der Überwachungskamera 4 erhaltenen Überwachungsbild
(Schritt S401). Falls kein Besucher detektiert worden ist (Schritt
S401, NEIN), wird der Prozess von Schritt S401 wiederholt, bis in
einem Überwachungsbild ein
Besucher detektiert worden ist.
-
Wenn
in Schritt S401 ein Besucher detektiert worden ist (Schritt S401,
JA), extrahiert der Überwachungsbild-Analysator 31 das
Gesichtsbild des Besuchers in einer vorbestimmten Größe aus dem Überwachungsbild
und generiert die Ortsinformation. Danach gibt der Überwachungsbild-Analysator 31 das
Gesichtsbild und die Ortsinformation an den Rezeptions-Informationsmanager 32 aus
(Schritt S402).
-
Als
Nächstes überprüft der Rezeptions-Informationsmanager 32 der
Roboter-Unterstützungseinheit 3 unter
Verwendung des Eigenraum-Verfahrens, ob das entsprechende Gesichtsbild,
welches eine ausreichende Ähnlichkeit
mit dem aus dem Überwachungsbild
erhaltenen Gesichtsbild aufweist, in der Datenbank für Besucherinformationen 34b vorhanden
ist (Schritt S403).
-
Falls
das Gesichtsbild nicht vorhanden ist (Schritt S403, NEIN), geht
der Prozess zum nächsten
Schritt über.
Falls das Gesichtsbild vorhanden ist (Schritt S403, JA), geht der
Prozess zur Rezeptionshandlung zum Führen über ("A" in
der Figur).
-
Es
ist hier vorzuziehen, die Anzahl der Gesichtbilder zu verringern,
die in der Datenbank für
Besucherinformationen 34b gespeichert sind und zum Suchen
des Gesichtsbilds verwendet werden, welches eine ausreichende Ähnlichkeit
mit dem aus dem Überwachungsbild
erhaltenen Gesichtsbild aufweist. Deshalb wird ein Gesichtsbild,
dessen Inhalt bezüglich
der planmäßigen Ankunftszeit
nicht im Bereich der aktuellen Zeit liegt, bei der vorliegenden
Ausführungsform
aus den Gesichtsbildern ausgeschlossen, die zum Errechnen der Ähnlichkeit
zu verwenden werden. Dadurch kann die Genauigkeit des errechneten
Ergebnisses der Ähnlichkeit verbessert
und die zum Errechnen benötigte
Zeit verringert werden.
-
Falls
das Gesichtsbild nicht vorhanden ist (Schritt S403, NEIN), ordnet
der Rezeptions-Informationsmanager 32 der Roboter-Unterstützungseinheit
3 dem gegenwärtigen
Besucher eine neue ID-Nummer zu und speichert die ID-Nummer und
die Besuchszeit des Besuchers als Besucherinformation des gegenwärtigen Besuchers
in der Datenbank für
Besucherinformationen 34b (Schritt S404).
-
Der
Rezeptions-Informationsmanager 32 bezieht sich auf die
vom Überwachungsbild-Analysator 31 eingegebene
Ortsinformation, auf die in der Datenbank für Karteninformationen 34a gespeicherte
Karteninformation und auf die vom Roboter 2 eingegebenen
Positionsdaten und generiert danach die wesentliche Information
zum Generieren des Befehls, durch welchen der Roboter 2 am Besucher
die Rezeptionshandlung durchführt
(Schritt S405). Der Rezeptions-Informationsmanager 32 sendet
dem Befehls-Generator 33 die wesentliche Information.
-
Hier
dient das Rezeptionshandlungsprogramm als Befehl, der die Bildaufnahme
des Gesichtsbilds des Besuchers befiehlt.
-
Der
Befehls-Generator 33 generiert einen Befehl, durch welchen
der Roboter 2 bis zu dem vorbestimmten Abstand auf den
Besucher zugeht und der über
den Transceiver 35 an den Roboter 2 gesendet wird (der
Schritt S406).
-
Um
auf den bestimmten Besucher im Rezeptionsbereich zuzugehen, schließt der Befehl
bei der vorliegenden Ausführungsform
die Positionsinformation ein, durch welche die Position des Besuchers
im Rezeptionsbereich erkannt werden kann, oder das Programm, durch
welches der Roboter 2 auf zwei Beinen zum Besucher hingeht.
-
Wenn
der Roboter 2 den Befehl empfangen hat (der Schritt S407),
bestimmt der Roboter 2 den Besucher auf Grundlage der im
Befehl enthaltenen Positionsinformation und sendet das Startsignal,
welches der Roboter-Unterstützungseinheit 3 den
Beginn der Rezeptionshandlung anzeigt (Schritt S408).
-
Der
Rezeptions-Informationsmanager 32 in der Roboter-Unterstützungseinheit 3 fügt das Rezeptions-Startsignal
zu der Besucherinformation hinzu, welche die dem gegenwärtigen Besucher
entsprechende Besucherinformation ist und in der Datenbank für Besucherinformationen 34b gespeichert
ist (Schritt S409). Dadurch wird die Besucherinformation aktualisiert.
-
Der
Roboter 2 bewegt sich in die Position, in welcher die Kommunikation
mit dem Besucher durchführbar
ist (Schritt S410).
-
Nach
der Ankunft des Roboters 2 an der Zielposition generiert
der Rezeptions-Informationsmanager 32 der
Roboter-Unterstützungseinheit 3 die
wesentliche Information, mittels welcher der Befehls-Generator 33 den
Befehl generiert, der dem Roboter 2 befiehlt, die Bewegung
zum Begrüßen des
Besuchers durchzuführen. Danach
wird der Befehl an den Roboter 2 gesendet (Schritt S411).
-
Bei
der vorliegenden Ausführungsform
kann der Zeitablauf der Ausgabe des Befehls von dem Befehls-Generator 33 variabel
sein. Der Befehls-Generator 33 kann den Befehl beispielsweise
dann senden, wenn die Annäherung
des Roboters 2 an den Besucher beendet ist, oder wenn der
verbleibende Abstand zwischen dem Roboter 2 und dem Besucher
den Schwellenwert übersteigt.
Hier wird der Abstand zwischen dem Roboter 2 und dem Besucher
auf Grundlage der vom Überwachungsbild-Analysator 31 eingegebenen
Ortsinformation errechnet.
-
Überdies
kann die Szenario-Datenbank 29a des Roboters 2 bei
der vorliegenden Ausführungsform das
Szenario (Programm) speichern, mittels welchem der Roboter 2 die
Bewegung durchführt,
um dem Besucher die Hand des Roboters zu geben.
-
Wenn
der Roboter 2 den Befehl erhalten hat, mittels welchem
der Roboter 2 die Bewegung zum Begrüßen des Besuchers durchführt, führt der
Roboter 2 bei der vorliegenden Ausführungsform die Bewegung durch,
um dem Besucher die Hand des Roboters zu geben, um ein Händeschütteln anzubieten
(Schritt S412). Gleichzeitig bezieht sich der Roboter 2 auf
die in der Szenario-Datenbank 29a gespeicherte Szenario-Information
und lässt
auf Grundlage des Szenarios die Sprachmitteilung "Wie geht es Ihnen?" ertönen.
-
Danach
beurteilt der Roboter 2, ob der Roboter 2 vom Besucher
ein Händeschütteln erhalten
hat oder nicht (Schritt S413).
-
Bei
dieser Ausführungsform
kann diese Beurteilung unter Verwendung eines auf der Hand des Roboters 2 angeordneten
Kontaktsensors (nicht gezeigt) vorgenommen werden, oder indem überprüft wird,
ob der Besucher das Händeschütteln mit
dem Roboter 2 ausgetauscht hat oder nicht. Hier wird das Überprüfen, ob der
Besucher das Händeschütteln mit
dem Roboter 2 ausgetauscht hat oder nicht, auf Grundlage
des mittels der Kamera 21a erhaltenen Bilds im Bild-Analysator 21b des
Roboters 2 durchgeführt.
-
Bei
der vorliegenden Ausführungsform
kann die Überprüfung, ob
der Besucher das Händeschütteln mit
dem Roboter 2 ausgetauscht hat oder nicht, weggelassen
werden. In diesem Fall geht der Prozess zum nächsten Schritt über, nachdem
der Roboter 2 dem Besucher die Hand des Roboters 2 gegeben
hat. Dieses Weglassen des Überprüfens erlaubt
eine einfachere Auslegung des Roboters 2. Die Wahrscheinlichkeit
der erfolgreichen Bildaufnahme des Gesichtsbilds des Besuchers wird
dadurch jedoch herabgesetzt.
-
Falls
der Roboter 2 vom Besucher kein Händeschütteln erhält (Schritt S413, NEIN), geht
der Prozess zu Schritt S415 über,
ohne dass eine Kommunikation stattgefunden hat.
-
Falls
der Roboter 2 vom Besucher ein Händeschütteln erhalten hat (Schritt
S413, JA), wird die Registrierung des Gesichtsbilds des Besuchers
durchgeführt
(Schritt S414).
-
Mit
Bezug auf 5 und soweit erforderlich auf 2 erfolgt
hier die ausführliche
Erklärung
der Registrierung des Gesichtsbilds des Besuchers. 5 ist
ein Flussdiagramm, welches die Schritte von Schritt S414 ausführlich zeigt.
-
Bei
dem Roboter 2 wird die Anzahl N des Zählers, welche die Gesamtzahl
der bereits erhaltenen Gesichtsbilder darstellt, zurückgesetzt,
um die Bildaufnahme des neuen Besuchers durchzuführen (Schritt S501), wenn befunden
worden ist, dass der Roboter 2 vom Besucher ein Händeschütteln erhalten
hat. Danach wird die Bildaufnahme des Gesichtsbilds des Besuchers
unter Verwendung der Kamera 21a durchgeführt (Schritt S502).
-
Da
sich der Besucher vor dem Roboter 2 befindet, während er
sein Gesicht dem Roboter 2 zuwendet, um dem Roboter 2 die
Hand zu schütteln,
kann man bei dieser Gelegenheit das Gesichtsbild des Besuchers von
vorne erhalten. Dadurch kann man mit Leichtigkeit ein Bild des gesamten
Gesichts des Besuchers erhalten, was zur Verbesserung der Genauigkeit
der Gesichtserkennung erforderlich ist.
-
Die
Antwort-Überwachungseinheit 24 des
Roboters 2 zählt
die nach dem Beginn der Bildaufnahme vergangene Zeit und überprüft, ob die
vorbestimmte Zeit vergangen ist oder nicht (Schritt S503). Bei dieser Ausführungsform
ist es bevorzugt, dass die vorbestimmte Zeit innerhalb der geplanten
Zeit liegt, die für
das Händeschütteln mit
dem Besucher bereitgestellt worden ist.
-
Falls
die vorbestimmte Zeit nicht abgelaufen ist (Schritt S503, NEIN),
geht der Prozess zum nächsten Schritt über. Falls
die vorbestimmte Zeit abgelaufen ist (Schritt S503, JA), geht der
Prozess nach Beendigung der Bildaufnahme zu Schritt S506 über.
-
Die
Antwort-Überwachungseinheit 24 des
Roboters 2 überprüft, ob die
Gesamtzahl der durch die Bildaufnahme erhaltenen Gesichtsbilder
des Besuchers die vorbestimmte Anzahl überschreitet oder nicht (Schritt S504).
Falls die Gesamtzahl der Gesichtsbilder unter der vorbestimmten
Anzahl liegt (Schritt S504, NEIN) liegt, führt die Antwort-Überwachungseinheit 24 die
Bildaufnahme weiter durch. Falls die Gesamtzahl der Gesichtsbilder
die vorbestimmte Anzahl überschreitet
(Schritt S504, JA), geht der Prozess zum nächsten Schritt über.
-
Hier
wird die vorbestimmte Anzahl auf Grundlage der Anzahl der Gesichtsbilder
bestimmt, welche normalerweise während
des Händeschüttelns mit
dem Besucher erhalten werden können.
Bei dieser Ausführungsform
können
während
2 Sekunden nach dem Beginn der Bildaufnahme beispielsweise insgesamt
sechzig Gesichtsbilder erhalten werden.
-
Falls
die Anzahl der Gesichtsbilder pro Person (Besucher), welche in der
Datenbank für
Besucherinformationen 34b gespeichert werden können, begrenzt
ist, kann die vorbestimmte Anzahl bei dieser Ausführungsform
darüber
hinaus als dieselbe Anzahl wie die Grenzanzahl der Gesichtsbilder
bestimmt werden.
-
Falls
die Gesamtzahl der Gesichtsbilder die vorbestimmte Anzahl überschreitet
(Schritt S504, JA), errechnet die Antwort-Überwachungseinheit 24 die Ähnlichkeit
des letzten Gesichtsbilds gegen das Klassenbild und überprüft, ob die
errechnete Ähnlichkeit
einen Schwellenwert überschreitet
oder nicht (Schritt S505). Hier ist das letzte Gesichtsbild jenes
Gesichtsbild, welches am Ende der Bildaufnahme der Gesichtsbilder
erhalten worden ist. Das Klassenbild wird aus allen Gesichtbildern
mit Ausnahme des letzten Gesichtsbilds gebildet.
-
Insbesondere
führt der Überwachungs-Analysator 21 in
Schritt S505 die lineare Projektion aller Gesichtsbilder mit Ausnahme
des letzten Gesichtsbilds in den Bildraum durch und formuliert das
Klassenbild, falls die Anzahl der Gesichtsbilder des Besuchers die
vorbestimmte Anzahl überschreitet.
Danach errechnet der Überwachungs-Analysator 21 die Ähnlichkeit
zwischen dem letzten Gesichtsbild und dem Klassenbild und sendet
das errechnete Ergebnis an die Antwort-Überwachungseinheit 24.
In der Antwort-Überwachungseinheit 24 wird
das errechnete Ergebnis mit einem Schwellenwert verglichen, und
es wird überprüft, ob das
errechnete Ergebnis den Schwellenwert überschreitet oder nicht.
-
Bei
der vorliegenden Ausführungsform
kann das Errechnen der Ähnlichkeit
zwischen den jeweils letzten fünf
Bildern und dem Klassenbild durchgeführt werden, welches mittels
der linearen Projektion aller Gesichtsbilder mit Ausnahme der letzten
fünf Bilder
erhalten worden ist. Da man insgesamt fünf errechnete Ergebnisse erhält, wird
der Vergleich mit dem Schwellenwert in diesem Fall unter Verwendung
des aus den fünf errechneten
Ergebnissen erhaltenen Durchschnittswerts durchgeführt.
-
Falls
die errechnete Ähnlichkeit
des letzten Gesichtsbilds gegen das Klassenbild den Schwellenwert nicht überschreitet
(Schritt S505, NEIN), wiederholt die Antwort-Überwachungseinheit 24 die
Bildaufnahme des Gesichtsbilds des Besuchers.
-
Bei
dieser Gelegenheit ist die Anzahl der zu erhaltenden Gesichtbilder
nicht auf eines begrenzt. Die Antwort-Überwachungseinheit 24 kann
pro Bildaufnahme fünf
Gesichtsbilder erhalten.
-
In
diesem Fall errechnet die Antwort-Überwachungseinheit 24 gleichermaßen den
Durchschnitt der Ähnlichkeit
der letzten fünf
Bilder und führt
in Schritt S505 auf Grundlage des errechneten Durchschnittswerts den
Vergleich mit dem Schwellenwert durch.
-
Darüber hinaus
kann die in Schritt S505 durchgeführte Beurteilung der Ähnlichkeit
bei der vorliegenden Ausführungsform
weggelassen werden. In diesem Fall geht der Prozess zu Schritt S506 über, wenn
die Gesamtzahl der Gesichtsbilder die vorbestimmte Anzahl in Schritt
S504 überschreitet.
-
Falls
die errechnete Ähnlichkeit
des letzten Gesichtsbilds gegen das Klassenbild den Schwellenwert überschreitet
(Schritt S505, JA), geht der Prozess zum nächsten Schritt über. Danach
fragt der Roboter 2 mittels einer Sprachmitteilung "Darf ich bitte Ihren
Namen haben?" nach
dem Namen des Besuchers. Hier wird diese Sprachmitteilung auf Grundlage
der in der Szenario-Datenbank 29a gespeicherten Szenario-Information generiert.
-
Der
Roboter 2 empfängt
die Stimme des Besuchers durch das Mikrophon 22a und erhält den Namen des
Besuchers im Sprach-Analysator 22b. Danach sendet der Roboter 2 die
Information, welche den Namen des Besuchers und das Gesichtsbild
des Besuchers einschließt,
an die Roboter-Überwachungseinheit 3 (Schritt
S507).
-
Wenn
die Roboter-Überwachungseinheit 3 diese
Information erhält,
fügt die
Roboter-Überwachungseinheit 3 den
Namen des Besuchers zu der Besucherinformation hinzu und speichert
das Gesichtsbild des Besuchers in der Datenbank für Besucherinformationen 34b (Schritt
S508).
-
Wenn
der Roboter 2 mit demselben Besucher das nächste Mal
kommuniziert, wiederholt der Roboter 2 die Rezeptionshandlung
dadurch nicht. Dies ist der Fall, da die Information, beispielsweise
ein Name und ein Gesichtsbild des entsprechenden Besuchers, bereits
in der Datenbank gespeichert ist.
-
In
Schritt S506 kann der Roboter 2 bei der vorliegenden Ausführungsform
weitere Sprachmitteilungen ertönen
lassen, um die Information zu erhalten, die sich auf einen Namen
eines Unternehmens, zu welchem der Besucher gehört, einen Geschäftstitel
eines Besuchers, ein Geburtsdatum und ähnliches bezieht.
-
Auf
Grundlage des in der Szenario-Datenbank 29a gespeicherten
Szenarios kann der Roboter 2 in diesem Fall mit dem Besucher
kommunizieren und dem Besucher eine passende Sprachmitteilung geben.
-
Falls
man solche zusätzlichen
Informationen, z.B. einen Namen eines Unternehmens usw., erhält, werden
bei dieser Abwandlung auch die zusätzlichen Informationen zusammen
mit dem Gesichtsbild in der Datenbank für Besucherinformationen 34b gespeichert.
-
Falls
der Roboter 2 den Namen des Besuchers nicht erhalten kann,
wird bei der vorliegenden Ausführungsform
lediglich das Gesichtsbild in der Datenbank für Besucherinformationen 34b gespeichert,
und so wird die Besucherinformation (jetzt nur mit der ID-Nummer)
aktualisiert.
-
Auf 4 Bezug
nehmend, sendet der Roboter 2 das Rezeptions-Beendigungssignal
an die Roboter-Unterstützungseinheit 3 (Schritt
S415), wenn die in Schritt S414 durchgeführte Bildaufnahme des Gesichtsbilds
des Besuchers beendet worden ist oder wenn der Besucher seine Hand
dem Roboter 2 nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeit
gibt.
-
Die
Roboter-Unterstützungseinheit 3 aktualisiert
den entsprechenden Informationspunkt der in der Datenbank für Besucherinformationen 34b gespeicherten
Besucherinformation, wenn das Rezeptions-Beendigungssignal vom Roboter 2 eingegeben
worden ist.
-
Falls
der Besucher dem Roboter 2 seine Hand nicht gibt, wird
das durch die Überwachungskamera 4 erhaltene
Gesichtsbild in der Datenbank für
Besucherinformationen 34b gespeichert. Danach wird der
auf die Rezeptionshandlung bezogene Informationspunkt überprüft, so dass
der Besucher die Rezeptionshandlung nicht nochmals akzeptiert.
-
Wenn
der Roboter 2 mit demselben Besucher das nächste Mal
kommuniziert, wiederholt der Roboter 2 die Rezeptionshandlung
bei dieser Ausführungsform
nicht. Dies ist der Fall, da mittels der Besucherinformation überprüft werden
kann, ob der Besucher die Rezeptionshandlung für einen neuen Besucher akzeptiert
hat oder nicht.
-
Auf
Grundlage der in der Szenario-Datenbank 29a gespeicherten
Information bewegt sich der Roboter 2 in die Ausgangsposition,
z.B. in die Nähe
des Rezeptionsschalters, und beendet danach die Rezeptionshandlung
(Schritt S417).
-
Dies
ist der Fall, da dies dann, wenn sich der Roboter nicht in die Ausgangsposition
bewegt, weil sich der Roboter 2 in die Position bewegen
muss, in welcher der nächste
Besucher wartet, wenn der nächste
Besucher angekommen ist, den nächsten
Besucher einen Zeitverlust kostet, bevor er die Rezeptionshandlung durch
den Roboter 2 akzeptiert. Dies ist überdies der Fall, da, wenn
sich der Roboter nicht in die Ausgangsposition bewegt, der Verkehr
anderer Personen, z.B. eines Angestellten, durch den Roboter 2 gestört werden kann.
-
Da
es bei der vorliegenden Ausführungsform
darüber
hinaus möglich
ist, eine Batterie des Roboters 2 aufzuladen, falls sich
der Roboter 2 in die Ausgangsposition bewegt, wird das
Auftreten einer Batterie-Abschaltung während der Rezeptionshandlung
durch den Roboter 2 vermieden.
-
[REZEPTIONSHANDLUNG ZUM
FÜHREN]
-
Auf
das in 6 gezeigte Flussdiagramm Bezug nehmend wird als
Nächstes
der Prozess bei der Rezeptionshandlung zum Führen erklärt, die durchgeführt wird,
nachdem befunden wurde, dass das Gesichtsbilds vorhanden ist (Schritt
S403, JA).
-
Auf
Grundlage der Besucherinformation des Besuchers durchsucht der Rezeptions-Informationsmanager 32 die
Datenbank für
Zeitplaninformationen 34c und generiert auf Grundlage der
vom Überwachungsbild-Analysator 31 eingegebenen
Ortsinformation und der vom Roboter 2 eingegebenen Positionsdaten
die wesentliche Information (Schritt S601). Danach sendet der Rezeptions-Informationsmanager 32 dem
Befehls-Generator 33 die wesentliche Information. Hier
ist die wesentliche Information die Information, die zum Generieren
eines Befehls zu verwenden ist, durch welchen der Roboter 2 die Ähnlichkeit
des Gesichtsbilds des Besuchers errechnet.
-
Hier
wird angenommen, dass die Information, die anzeigt, dass ein Gastgeber
(Angestellter) mit einem Besucher im Gästeraum A eine Sitzung anberaumt
hat, in der Datenbank für
Zeitplaninformationen 34c eingetragen ist. In diesem Fall
wird die wesentliche Information bezüglich dieser Information generiert,
und führt
der Roboter 2 auf Grundlage des aus dieser wesentlichen
Information generierten Befehls die Rezeptionshandlung zum Führen aus.
-
Der
Befehls-Generator 33 in der Roboter-Unterstützungseinheit 3 generiert
einen Befehl, welcher dem Roboter 2 befiehlt, bis zu dem
vorbestimmten Abstand auf den Besucher zuzugehen, und der Befehls-Generator 33 sendet
diesen über
den Transceiver 35 an den Roboter 2 (Schritt S602).
Hier schließt
der in diesem Befehls-Generator 33 generierte
Befehl die Information zum Identifizieren der Position des Besuchers
im Rezeptionsbereich ein.
-
Wenn
der Roboter 2 den Befehl erhält (Schritt S603), erkennt
der Roboter 2 auf Grundlage der im Befehl eingeschlossenen
Information die Position des Besuchers und sendet der Roboter-Unterstützungseinheit 3 gleichzeitig
das Rezeptions-Startsignal
(Schritt S604).
-
Wenn
die Roboter-Unterstützungseinheit 3 das
Rezeptions-Startsignal erhält,
aktualisiert die Roboter-Diensteinheit 3 die Besucherinformation
in der Datenbank für
Besucherinformationen 34b. Insbesondere werden der auf
die Besuchszeit des Besuchers bezogene Informationspunkt und der
auf das Rezeptions-Startsignal bezogene Informationspunkt aktualisiert.
-
Danach
bewegt sich der Roboter 2 an die Position, in welcher die
Kommunikation mit dem Besucher durchführbar ist (Schritt S606).
-
Nachdem
der Roboter 2 an der Zielposition angekommen ist, sendet
der Befehls-Generator 33 der
Rotober-Unterstützungseinheit 3 an
den Roboter 2 den Befehl, durch welchen der Roboter 2 die
Bewegung zum Begrüßen des
Besuchers durchführt
(Schritt S607). Hier schließt
der Befehl die Information bezüglich
des Gesichtsbilds des Besuchers ein, welches in der Datenbank für Besucherinformationen 34b gespeichert
worden ist.
-
Bei
der vorliegenden Ausführungsform
kann der Zeitablauf der Ausgabe des Befehls aus dem Befehls-Generator 33 variabel
sein. Der Befehls-Generator 33 kann den Befehl beispielsweise
senden, wenn das Zugehen des Roboters 2 auf den Besucher
beendet ist oder wenn der Abstand zwischen dem Roboter 2 und dem
Besucher den Schwellenwert übersteigt.
Hier wird der Abstand zwischen dem Roboter 2 und dem Besucher
auf Grundlage der vom Überwachungsbild-Analysator 31 eingegebenen,
Ortsinformation errechnet.
-
Wenn
der Roboter 2 den Befehl erhalten hat, mittels welchem
der Roboter 2 die Bewegung zum Begrüßen des Besuchers durchführt, führt der
Roboter 2 bei der vorliegenden Ausführungsform die Bewegung durch,
um dem Besucher die Hand des Roboters zu geben, um ein Händeschütteln anzubieten
(Schritt S608). Gleichzeitig bezieht sich der Roboter 2 auf
die in der Szenario-Datenbank 29a gespeicherte Szenario-Information
und lässt
auf Grundlage des Szenarios die Sprachmitteilung "Willkommen, Herr
Suzuki!" ertönen.
-
Danach
beurteilt der Roboter 2, ob der Roboter 2 vom
Besucher ein Händeschütteln erhalten
hat oder nicht (Schritt S609).
-
Bei
dieser Ausführungsform,
kann diese Beurteilung unter Verwendung eines Kontaktsensors (nicht gezeigt)
vorgenommen werden, der auf der Hand des Roboters 2 angeordnet
ist.
-
Falls
der Roboter 2 vom Besucher kein Händeschütteln erhält (Schritt S607, NEIN), geht
der Prozess zu Schritt S614 über,
ohne dass eine Kommunikation stattgefunden hat.
-
Falls
der Roboter 2 vom Besucher ein Händeschütteln erhalten hat (Schritt
S607, JA), wird die Bildaufnahme des Gesichtsbilds des Besuchers
durchgeführt
(Schritt S610).
-
Die
Antwort-Überwachungseinheit 24 des
Roboters 2 zählt
die nach dem Beginn der Bildaufnahme vergangene Zeit und überprüft, ob die
vorbestimmte Zeit vergangen ist oder nicht (Schritt S611). Bei dieser Ausführungsform
ist es bevorzugt, dass die vorbestimmte Zeit innerhalb der eingeplanten
Zeit liegt, die für
das Händeschütteln mit
dem Besucher erforderlich ist.
-
Falls
die vorbestimmte Zeit nicht vergangen ist (Schritt S611, NEIN),
geht der Prozess zum nächsten Schritt über. Falls
die vorbestimmte Zeit vergangen ist (Schritt S611, JA), geht der
Prozess nach Beendigung der Bildaufnahme zu Schritt S614 über.
-
Falls
die vorbestimmte Zeit nicht vergangen ist (Schritt S611, NEIN),
errechnet die Antwort-Überwachungseinheit 24 des
Roboters 2 die Ähnlichkeit
des erhaltenen Gesichtsbilds gegen das Klassenbild und überprüft, ob die
errechnete Ähnlichkeit
einen Schwellenwert überschreitet
oder nicht (Schritt S612). Hier erhält man das Klassenbild mittels
der linearen Projektion aller Gesichtsbilder, die in Schritt 607 zusammen
mit dem Befehl von der Roboter-Unterstützungseinheit 3 gesendet
worden sind, in den Bildraum.
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Falls
die errechnete Ähnlichkeit
des in Schritt S612 erhaltenen Gesichtsbilds gegen das Klassenbild den
Schwellenwert nicht überschreitet
(Schritt S612, NEIN), wird die Bildaufnahme des Gesichtsbilds des
Besuchers wiederholt, bis die errechnete Ähnlichkeit den Schwellenwert überschreitet.
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Hier
ist die Anzahl der in Schritt 610 zu erhaltenden Gesichtbilder
nicht auf ein Bild begrenzt. Die Antwort-Überwachungseinheit 24 kann
pro Bildaufnahme fünf
Gesichtsbilder erhalten.
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In
diesem Fall errechnet der Durchschnitts-Generator 24 die Ähnlichkeit
von jeweils fünf
Bildern und erhält
den Durchschnitt aus diesen. Danach überprüft der Durchschnitts-Generator 24,
ob der Durchschnittswert in Schritt S612 den Schwellenwert überschreitet
oder nicht.
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Falls
der Roboter 2 vom Besucher kein Händeschütteln erhält (Schritt S309, NEIN) oder
falls die errechnete Ähnlichkeit
den Schwellenwert überschreitet
(Schritt S612, JA), generiert der Befehls-Generator 33 den
Befehl für
den Roboter 2, durch welchen der Roboter 2 die
Rezeptionshandlung (Führen)
für den
Besucher ausführt.
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Somit
gibt der Roboter 2 die für den Besucher erforderliche
Information zusammen mit der Sprachmitteilung "Bitte gehen Sie in Besprechungsraum
A" (Schritt S614).
Hier wird die Sprachmitteilung auf Grundlage der in der Szenario-Datenbank 29a gespeicherten
Szenario-Information generiert.
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Zusätzlich zur
Sprachmitteilung kann der Roboter 2 den Besucher bei dieser
Ausführungsform überdies
zum Besprechungsraum A führen
oder kann den Besucher zum vorbestimmten Ort führen, z.B. zu einem Sofa im
Rezeptionsbereich. Im letzteren Fall ist es akzeptierbar, das Rezeptionspersonal
um Hilfe zu bitten, indem ein Signal angezeigt wird, welches das
Rezeptionspersonal ersucht, die Besprechungsperson auf dem Bedienungsperson-PC
auszurufen.
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Der
Roboter 2 übermittelt
das Rezeptions-Beendigungssignal an die Roboter-Unterstützungseinheit 3, wenn
die Rezeptionshandlung in Schritt S614 beendet ist oder wenn der
Roboter 2 vom Besucher keinen Handschlag erhalten hat.
In diesem Fall übermittelt
der Roboter 2 das Gesichtsbild des Besuchers zusammen mit
dem Rezeptions-Beendigungssignal, falls das Gesichtsbild des Besuchers
vorhanden ist.
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Die
Roboter-Unterstützungseinheit 3 führt eine
Aktualisierung jedes Inhalts der in der Datenbank für Besucherinformationen 34b gespeicherten
Besucherinformation durch (Schritt S616), wenn die Roboter-Unterstützungseinheit 3 das
Rezeptions-Beendigungssignal erhalten hat. Falls das Gesichtsbild
dem Rezeptions-Beendigungssignal beigefügt ist, wird das Gesichtsbild
bei dieser Gelegenheit ebenfalls in der Datenbank für Besucherinformationen 34b gespeichert.
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Auf
Grundlage der in der Szenario-Datenbank 29a gespeicherten
Szenario-Information bewegt sich der Roboter 2 anschließend in
die Ausgangsposition, z.B. in die Nähe des Rezeptionsschalters,
und beendet danach die Rezeptionshandlung (Schritt S617).
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In
dem in 6 gezeigten Flussdiagramm ist die Rezeptionshandlung,
die an dem Besucher durchzuführen
ist, dessen Information in der Datenbank für Besucherinformationen 34b und
in der Datenbank für Zeitplaninformationen 34c gespeichert
ist, beispielhaft erklärt
worden.
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Der
Roboter 2 führt
die Rezeptionshandlung für
einen neuen Besucher durch, wenn es sich um einen Besucher handelt,
dessen Information weder in der Datenbank für Besucherinformationen 34b noch
in der Datenbank für
Zeitplaninformationen 34c gespeichert ist.
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Gemäß den vorstehend
beschriebenen Auslegungen usw. kann man das Gesichtsbild von vorne,
welches für
die Gesichtserkennung des Besuchers notwendig ist, des Besuchers
erhalten, ohne dass sich der Besucher der Bildaufnahme bewusst wird.
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Darüber hinaus
kann die Genauigkeit der Gesichtserkennung verbessert werden, da
das Gesichtsbild des Besuchers wiederholt erhalten wird, bis die Ähnlichkeit
zwischen dem aktuell erhaltenen Gesichtsbild und dem zuvor erhaltenen
Gesichtsbild einen Schwellenwert überschreitet.
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Falls
ein unplanmäßiger Besucher,
dessen Besuch unvorhergesehen ist, den Rezeptionsbereich betritt,
wird das Gesichtsbild des Besuchers zusammen mit der diesem unplanmäßigen Besucher
neu zugeordneten ID-Nummer in der Datenbank für Besucherinformationen 34b gespeichert.
Da die Überprüfung, ob
die Rezeptionshandlung an dem Besucher zustande gekommen ist oder
nicht, mittels Bezugnahme auf die Datenbank für Besucherinformationen 34b ausgeführt werden
kann, kann dadurch vermieden werden, dass der Besucher, der die
Rezeptionshandlung durch den Roboter 2 bereits schon akzeptiert
hat, dieselbe Rezeptionshandlung vom Roboter 2 noch einmal
erfährt.
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In
diesem Fall kann der Roboter 2 sowohl mit dem unplanmäßigen Besucher
als auch mit dem Besucher, dessen Ankunft planmäßig war, für eine Weile kommunizieren,
z.B. bis die in der Datenbank für
Besucherinformationen 34b gespeicherte Besucherinformation
gelöscht
ist.
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Da
die Information bezüglich
des Besuchers, dessen für
die Datenspeicherung wesentlicher Informationspunkt, beispielsweise
ein Name des Besuchers, nicht erhalten worden ist, in einem geeigneten
Zyklus gelöscht
wird, kann die Zunahme der in der Datenbank für Besucherinformationen 34b zu
speichernden Daten bei der vorliegenden Ausführungsform überwacht werden. Das heißt, dass
die Besucherinformation (persönliche
Information), die in vorbestimmten Informationspunkten einen leeren
Inhalt aufweist, in einem geeigneten Zyklus gelöscht wird, um die Gesamtmenge
der Besucherinformation (persönlichen
Information) zu überwachen.
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Bei
der vorliegenden Ausführungsform
werden das Gesichtsbild eines Besuchers, die Information über die
Anwesenheit oder die Abwesenheit eines Besuchers und die Ortsinformation
des Besuchers und des Roboter 2 durch die Überwachungskamera 4 erhalten,
auch wenn der Roboter 2 sich gerade beim Ausführen der Rezeptionshandlung
für den
anderen Besucher befindet, oder der Besucher sich nicht im Bereich
der Kamera 21a des Roboters 2 befindet.
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Dadurch
kann die Rezeptionshandlung des Besuchers reibungslos durchgeführt werden.
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Obwohl
die Patent-Ausführungsformen
der Erfindung offenbart worden ist, ist es für Fachleute selbstverständlich,
dass hieran Variationen und Abwandlungen vorgenommen werden können, ohne
den Schutzbereich der Erfindung zu verlassen, der in den beiliegenden
Ansprüchen
angegeben ist.
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Der
Befehl, der den Betrieb des Roboters 2 gemäß des Befehls
befiehlt, wird bei der vorliegenden Ausführungsform im Befehls-Generator 33 generiert
und wird nach Bedarf an den Roboter 2 gesendet.
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Befehle,
von welchen jeder dem Roboter 2 befiehlt, verschiedene
Bewegungen durchzuführen,
können
jedoch in der Szenario-Datenbank 29a des Roboters 2 gespeichert
werden. In diesem Fall sendet die Roboter-Unterstützungseinheit 3 das
Befehlssignal, welches den zumindest einen Befehl aus den in der
Szenario-Datenbank 29a gespeicherten
Befehlen anzeigt, um den Roboter 2 zu betätigen.
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Bei
der vorliegenden Ausführungsform
kann der Roboter 2 die Funktion der Roboter-Unterstützungseinheit 3 einschließen. In
diesem Fall tauscht der Roboter 2 Daten direkt zwischen
der Überwachungskamera 4 und
dem Bedienungsperson-PC drahtlos aus. Deshalb wird die Gesichtserkennung
des Besuchers im Roboter 2 auf Grundlage des von der Überwachungskamera 4 eingegebenen
Bilds durchgeführt.
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Bei
der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist für das Detektieren
des Besuchers nur eine Überwachungskamera 4 im
Rezeptionsbereich angeordnet. Die Anzahl und die Installationsposition
der Überwachungskamera 4 sind
jedoch nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform
beschränkt.
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Darüber hinaus
kann die Kamera 21a des Roboters 2 die Rolle der Überwachungskamera 4 übernehmen.
In diesem Fall werden das Detektieren und die Gesichtserkennung
des Besuchers auf Grundlage eines mittels der Kamera 21a des
Roboters 2 erhaltenen Gesichtsbilds durchgeführt.
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Bei
der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird nur ein Roboter 2 im
Rezeptionsbereich eingesetzt. Es kann jedoch auch eine Vielzahl
von Robotern 2 in demselben Rezeptionsbereich eingesetzt
werden. In diesem Fall ist es möglich,
jedem Roboter 2 zu befehlen, eine unterschiedliche Aufgabe
(Rezeptionshandlung) durchzuführen.
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Falls
sich zwei Roboter im Rezeptionsbereich befinden, führt ein
Roboter beispielsweise die Rezeptionshandlung an dem Besucher durch,
dessen Gesichtsbild usw. bereits gespeichert worden ist, und der
andere Roboter führt
die Rezeptionshandlung an dem Besucher durch, dessen Gesichtsbild
noch nicht gespeichert worden ist, und speichert das erhaltene Gesichtsbild.
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Bei
der vorliegenden Ausführungsform
können
verschiedene Abwandlungen der Konstruktion des Roboters 2 akzeptiert
werden.
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Beispielsweise
kann die Fortbewegungs-Überwachungseinheit 26a des
Roboters 2 von einer Vielzahl von Rädern gebildet sein, und kann
der Roboter 2 eine Anzeigeeinheit einschließen, welche
die Kommunikation mit dem Besucher mittels einer Textinformation
oder einer Bildinformation ermöglicht.
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Darüber hinaus
kann der Roboter 2 eine berührungsempfindliche Platte einschließen, die
es dem Besucher erlaubt, mittels der berührungsempfindlichen Platte
den Zweck seines Besuchs in den Roboter 2 einzugeben.
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Bei
der vorliegenden Erfindung ist es möglich, einen Besucher von Fußgängern (einem
Angestellten) zu unterscheiden, die durch den Rezeptionsbereich
gehen, indem an einem durch die Überwachungskamera 4 erhaltenen
Gesichtsbild unter Verwendung des Rezeptions-Informationsmanager 32 eine
Gesichtserkennung durchgeführt
wird. Um die Genauigkeit der Unterscheidung zu verbessern, ist es
in diesem Fall bevorzugt, dass alle Angestellten eine Uniform oder
Schuhe tragen, durch welche der Roboter zwischen einem Besucher
und einem Angestellten unterscheiden kann, oder dass alle Angestellten
an einer vorbestimmten Stelle des Körpers eine Identifikationskarte
befestigen.
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Falls
jeder Angestellte darüber
hinaus einen drahtlosen IC-Anstecker trägt, in welchem die Angestellteninformation
gespeichert ist, und der Rezeptionsbereich mit einer Empfängereinheit
für drahtlose
IC-Anstecker ausgestattet ist, ist es bei der vorliegenden Ausführungsform
möglich,
zwischen einem Besucher und einem Angestellten zu unterscheiden,
indem die im drahtlosen IC-Anstecker gespeicherte Information unter
Verwendung der Empfängereinheit
für drahtlose
IC-Anstecker gelesen wird. Daher kann die Unterscheidung zwischen
einem Besucher und einem Angestellten ungeachtet der Genauigkeit
der mittels des Rezeptions-Informationsmanagers 32 durchzuführenden
Gesichtserkennung durchgeführt
werden.
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Ein
Gesichtsbild-Erfassungssystem, welches einen Roboter und eine Bewegungs-Überwachungseinheit aufweist,
wobei der Roboter eine Kamera und einen Arm einschließt, die
Bewegungs-Überwachungseinheit
einen Besucher-Detektor, einen Befehls-Generator und eine Gesichtsbild-Registrierungseinheit
aufweist, wobei in der Bewegungs-Überwachungseinheit vom Befehlsgenerator
ein Befehl generiert wird, der die Bewegung des Roboters steuert
und an den Roboter übermittelt
wird, wenn der Besucher vom Besucher-Detektor detektiert worden
ist, und der Roboter dem Besucher in Übereinstimmung mit dem Befehl
ein Händeschütteln anbietet
und der Roboter während
des Händeschüttelns mit
dem Besucher das Gesichtsbild des Besuchers erfasst, und das erfasste
Gesichtsbild in der Gesichtsbild-Registrierungseinheit
gespeichert wird.