JP2005061988A - ナビゲーション装置の経路探索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】乗車人数を考慮して推奨経路を探索する。
【解決手段】
車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有しており、リンクデータは、複数人乗車していない車両は通行できないと定められているカープールリンクについては、その旨の情報が含まれている。リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、前記推奨経路を構成する構成リンクの中に、前記カープールリンクが含まれている場合は、乗車人数の入力を受け付ける受付ステップと、前記リンクデータを用いて、前記受付ステップで受け付けた乗車人数では通行できないリンクを除外して、出発地から目的地までの推奨経路を探索するステップと、を行う。
【選択図】図５

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術に関する。

特許文献１には、地図データに基づいて出発地から目的地までの誘導経路、特に、一般道路または高速道路を優先した誘導経路を探索する車載用ナビゲーション装置が記載されている。

特開平２０００-２８３８２号公報

しかし、特許文献１に記載の技術は、ナビゲーション装置が搭載された車両の乗車人数とは関係なく誘導経路の探索をしている。

近年、交通渋滞を緩和する目的から、相乗り（ｃａｒｐｏｏｌ）が推奨されている。そして、道路に特定の人数が乗車している車両のみが通行できる車線を設けることが行われている。このような車線は、カープールレーン（Ｃａｒｐｏｏｌ Ｌａｎｅ）と呼ばれる。従来の技術では、カープールレーンの存在を考慮せず、経路探索をしていた。したがって、探索した推奨経路に、実際の乗車人数では車両が走行できない車線を含む道路（リンク）が含まれる場合があった。このような場合、リンクの全車線がカープールレーンであると、ユーザはそのリンクを通行することができないので、経路を変更しなければならない。しかし、リンクの直前で標識等により経路の変更の必要性を知ることとなるので、ユーザにとって不都合を生じていた。このように、従来のナビゲーション装置では、実情に沿った推奨経路を探索しているとはいえなかった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、車両の乗車人数を考慮して、推奨経路を探索する技術を提供することにある。

上記課題を解決すべく、本発明の車載用ナビゲーション装置の経路探索方法は以下のように構成される。車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有している。前記リンクデータは、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、その旨の情報が含まれている。そして、前記ナビゲーション装置は、前記リンクデータを用いて、前記カープールリンクを除外して、出発地から目的地までの推奨経路の探索を行う。

また、本発明の車載用ナビゲーション装置の経路探索方法は以下のように構成される。車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有している。前記リンクデータは、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、通行可能な乗車人数に関する情報が含まれている。そして、前記ナビゲーション装置は、乗車人数を設定する乗車人数設定ステップと、前記リンクデータを用いて、前記乗車人数設定ステップで設定した乗車人数で通行できるリンクで構成される、出発地から目的地までの推奨経路の探索を行う。

また、本発明の車載用ナビゲーション装置の経路探索方法は以下のように構成される。車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有している。前記リンクデータは、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、その旨の情報が含まれている。そして、前記ナビゲーション装置は、前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、前記推奨経路を構成する構成リンクにカープールリンクが含まれている場合は、前記推奨経路を構成する構成リンクにカープールリンクが含まれていることをユーザに知らせるメッセージを出力するステップと、を行う。

また、本発明の車載用ナビゲーション装置の経路探索方法は以下のように構成される。車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有している。前記リンクデータは、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープール車線を含むリンクについては、その旨の情報が含まれている。そして、前記ナビゲーション装置は、前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、前記推奨経路を表示する表示ステップとを行い、前記表示ステップは、表示する推奨経路を構成する構成リンクに、前記カープール車線が含まれている場合は、前記カープール車線を含むリンクと他のリンクとを異なる態様で表示する。

また、本発明の車載用ナビゲーション装置の経路探索方法は以下のように構成される。車載用ナビゲーション装置の経路探索方法であって、前記車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有している。前記リンクデータは、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、その旨の情報が含まれている。前記ナビゲーション装置は、前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップとを行い、前記推奨経路を構成する構成リンクの中に、前記カープールリンクが含まれている場合は、乗車人数の入力を受け付ける受付ステップと、前記リンクデータを用いて、前記受付ステップで受け付けた乗車人数で通行できるリンクで構成される、出発地から目的地までの推奨経路を探索するステップとを、さらに行う。

また、本発明の車載用ナビゲーション装置の経路探索方法は以下のように構成される。車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有している。前記リンクデータは、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープール車線を含むリンクについては、その旨の情報が含まれている。そして、前記ナビゲーション装置は、前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、前記現在地検出機能で検出された現在地情報に基づき、現在地周辺の地図上に、前記推奨経路を表示する表示ステップとを行い、前記表示ステップで表示する推奨経路を構成する構成リンクに、前記カープール車線を含むリンクが含まれている場合は、当該カープール車線を含むリンクに到着する前に、推奨経路にカープール車線が存在することユーザに知らせるメッセージを出力する。

また、前記記憶装置は、日時ごとの乗車人数情報を記憶しており、前記乗車人数設定ステップは、前記記憶装置に記憶する乗車人数情報の中から、現在の日時に対応する乗車人数を選択し、乗車人数として設定するようにしてもよい。

以上説明したように本発明によれば、車両の乗車人数を考慮して、推奨経路を探索する技術が提供される。

以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。

図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、地図データ記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Ground Positioning System)受信装置９と、車内ＬＡＮ装置１１と、を有する。

演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出し、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを地図データ記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データ３１０をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示したり、地図データ記憶装置３に記憶されている地図データ３１０を用いて、ユーザから指示された目的地と出発地（例えば現在地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導したりする。

ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National Television System Committee）信号で接続するのが一般的である。

地図データ記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データが記憶されている。

図２は、地図データ記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。図示するように、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎に地図データ３１０が記憶されている。地図データ３１０は、メッシュ領域の識別コード（メッシュＩＤ）３１１、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３１２を有する。リンクデータ３１２は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３１２１、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３１２２、リンクを含む道路の種別情報３１２３、リンクの長さを示すリンク長情報３１２４、リンクの旅行時間（あるいは移動速度）情報３１２５、カープール情報３１２６、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３１３０などを有する。

カープール情報３１２６は、カープール車線を含まないリンクである場合は、カープールリンクではないとのの情報３１２７を含む。一方、カープール車線を含むリンクである場合は、どの車線がカープール車線であるかの情報３１２８、通行可能な乗車人数に関する情報３１２９を含む。また、カープール車線となる時間帯が定められている場合は、時間帯の情報も含む。

なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。また、地図データ３１０には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報（名称、種別、座標情報など）も含まれている。

図１に戻って説明を続ける。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力すると共に、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。

入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。

センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置で現在地（自車位置）を検出するために使用するものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行方向および進行方位を測定する。

図３は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。

図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、地図・統計交通データ記憶装置３から読み出した地図データ、統計交通データや演算データを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。

図４は、演算処理部１の機能構成を示す図である。

図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、経路探索部４２と、経路記憶部４３と、経路誘導部４４と、地図表示処理部４５と、現在位置演算部４６と、マップマッチ処理部４７と、データ読込部４８と、軌跡記憶部４９と、メニュー表示処理部５０と、グラフィックス処理部５１と、乗車人数記憶部５５とを有する。

現在位置演算部４６は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算し、マップマッチ処理部４７に出力する処理を行う。ここで、自車の回転した角度と進む方位との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られる方位データＳ６と、ジャイロ８から得られる角加速度データＳ７を積分した角度データとを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。なお、車輪速センサ６のデータおよびジャイロ８のデータを各々積分してゆくと、誤差が蓄積するため、ある時間周期でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルするという処理を施して、現在地の情報をマップマッチ処理部４７に出力する。

マップマッチ処理部４７は、データ読込部４８によって読み込まれた現在地周辺の地図データと、後述する軌跡記憶部４９に記憶されている走行軌跡とを互いに照らし合わせ、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在位置演算部４６より出力された現在地を合わせ込むというマップマッチ処理を行う。現在位置演算部４６で得られる現在地の情報にはセンサ誤差が含まれているため、さらに位置精度を高めることを目的に、マップマッチ処理を行う。これにより、現在地は、多くの場合、走行道路と一致するようになる。

軌跡記憶部４９は、マップマッチ処理部４７でマップマッチ処理が施された現在地の情報を、軌跡データとして自車が所定距離走行する度に記憶する。なお、この軌跡データは、これまで走行してきた道路につき、対応する地図上の道路に軌跡マークを描画するために用いられる。

ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、出発地および目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を地図表示部４５に要求し、さらに、出発地から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部４２に要求する。

経路探索部４２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（出発地、目的地）間を結ぶ経路のうち少ないコスト（例えば、旅行時間や旅行距離など）で目的地へ到達可能な経路を、地図データから検索し、その結果得られた経路を推奨経路として経路記憶部４３に蓄える。

経路誘導部４４は、経路記憶部４３に蓄えられた推奨経路の情報と、マップマッチ処理部４７から出力された現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声でユーザに知らせたり、ディスプレイ２に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知したりする。

また、経路誘導部４４は、現在時刻と地図データ記憶装置３に記憶されている地図データとを用いて、マップマッチ処理部４７から出力された現在地から目的地までの予想旅行時間を計算する。そして、計算した予想旅行時間を現在時刻に加算することで、目的地への予想到着時刻を算出し、ユーザに通知する。

さらに、経路誘導部４４は、推奨経路の出発地からマップマッチ処理部４７より出力された現在地に至るまでに要した実際の旅行時間を計測する。そして、この旅行時間と、経路探索部４２がこの推奨経路の探索に用いたコストのうち前記出発地から前記現在地に至るまでの区間のコストとを比較し、その比較結果に応じて推奨経路の再探索の必要性を判断する。再探索の必要性ありと判断した場合には、マップマッチ処理部４７から出力された現在地を出発地とし、現在時刻を出発時刻として、推奨経路の再探索を経路探索部４２に要求する。

データ読込部４８は、ディスプレイ２への表示が要求される領域や、経路探索のために要求される領域（出発地および目的地を含む領域）にある地図データを、地図データ記憶装置３から読み込み準備するように動作する。

地図表示処理部４５は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図データをデータ読込部４８から受け取り、グラフィック処理部５１が、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように、地図描画コマンドを生成する。

メニュー表示処理部５０は、ユーザ操作解析部４１から出力される命令を受け、グラフィック処理部５１が、様々な種類のメニューやグラフなどを描画するようにメニュー描画コマンドを生成する。

グラフィックス処理部５１は、地図表示処理部４５およびメニュー表示処理部５０で生成されたコマンドを受け、ディスプレイ２に表示する画像データをＶＲＡＭ２６にイメージ展開する。

乗車人数記憶部５５は、ユーザにより入力装置５等を介して入力された車両の乗車人数を記憶する。特に入力がない場合は、乗車人数は、１（運転手）と記憶される。

［動作の説明］次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置の動作について説明する。まず、推奨経路探索動作について説明する。

図５は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の推奨経路探索動作を説明するためのフロー図である。このフローは、ユーザ操作解析部４１が、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより推奨経路の探索要求を受け付けることで開始される。

まず、ユーザ操作解析部４１は、出発地、目的地および出発時刻を経路探索部４３に設定する（Ｓ１０１）。

ここで、設定する出発地および目的地は、ユーザ操作解析部４１が、メニュー表示処理部５０およびグラフィックス処理部５１を介してディスプレイ２に、データ読込部４８を介して地図データ記憶装置３から読み込んだ地図データに登録されている地図構成物の情報を表示させ、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、この表示中の地図構成物の情報の中から選択させるようにしてもよい。あるいは、ユーザによって予めＲＡＭ２２などの記憶装置に登録されている地点（登録地）の情報を表示させ、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、この表示中の登録地の情報の中から選択させるようにしてもよい。さらには、ユーザ操作解析部４１が、地図表示処理部４５およびグラフィックス処理部５１を介してディスプレイ２に、データ読込部４８を介して地図データ記憶装置３から読み込んだ地図データより特定される地図を表示させ、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、地図上にて地点の指定を受け付けることで、選択されるようにしてもよい。

なお、現在地を出発地に設定する場合は、ユーザによる出発地の指定を省略してもよい。また、現在時刻を出発時刻に設定する場合も、ユーザによる出発時刻の指定を省略してもよい。

さて、以上のようにして出発地、目的地および出発時刻が経路探索部４２に設定されたならば、ユーザ操作解析部４１は、経路探索部４２に経路探索指示を出力する。

これを受けて、経路探索部４２は、出発地から目的地までの推奨経路を探索する（Ｓ１０２）。具体的には、まず、経路探索部４２は、データ読込部４８を介して地図データ記憶装置３より、座標情報（経度、緯度等）に基づいて計算により、特定地点を含むメッシュ領域のメッシュＩＤを特定する。次に、データ読込部４８を介して地図データ記憶装置３より、特定したメッシュＩＤを持つ地図データ３１各々に登録されている各リンクデータ３１２を入手する。そして、経路探索部４２は、ダイクストラ法等により、コスト（旅行時間若しくは旅行距離）の最小の経路を推奨経路として決定する。ここでの処理は、推奨経路を構成する各構成リンクがカープール車線を含むか否かとは関係なく行う。そして、推奨経路を構成する各構成リンクのリンクＩＤ３１２１、リンクデータ３１２を、経路記憶部４３に記憶する（Ｓ１０４）。

次に、経路探索部４２は、推奨経路を構成するリンクの中に、カープールリンクが存在するか否かを調べる（Ｓ１０６）。具体的には、経路探索部４２は、まず、経路記憶部４３に記憶されている推奨経路を構成する構成リンクごとに、リンクデータ３１２のカープール情報３１２６を参照する。そして、全車線がカープール車線である構成リンクをカープールリンクであるとして、推奨経路にカープールリンクが含まれるか否かを調べる。このとき、カープール情報３１２６に、カープールリンクとなる時間帯が含まれている場合は、構成リンクを走行するであろう時間も考慮する。具体的には、出発時間から構成リンクの始点に到着する時間を算出し、構成リンクを走行するであろう時間が、カープールリンクとなる時間帯に含まれる場合は、その構成リンクをカープールリンクとして扱う。

推奨経路を構成するリンクにカープールリンクが存在しない場合（Ｓ１０６でＮｏ）、経路探索部４２は、経路記憶部４３に記憶されている推奨経路を用いて、経路誘導を開始するように経路誘導部４４に指示する（Ｓ１０８）。

一方、推奨経路を構成するリンクに、１つでもカープールリンクが存在する場合（Ｓ１０６でＹｅｓ）、経路探索部４２は、推奨経路中にカープールリンクが存在することをユーザに知らせる処理を行う（Ｓ１１０）。このとき、経路探索部４２は、地図表示処理部４５に対して、推奨経路を地図表示するように指示する。また、経路探索部４２は、メニュー表示処理部５０に対して、推奨経路中にカープールリンクが存在すること知らせるメッセージと、カープールリンクを通行可能な乗車人数の情報とを表示し、さらに、通行可能な乗車人数以上乗車しているかをユーザに尋ねるメッセージを表示するように指示する。地図表示処理部４５及びメニュー表示処理部５０は、経路探索部４２に指示された内容をディスプレイ２に表示するように、グラフィック処理部５１に指示する。

図６は、ディスプレイ２上の表示画面９００の一例である。表示画面９００には、出発時刻９０１、予想旅行時間９０２とともに、地図上に出発地９０５から目的地９０６までの推奨経路９０７が表示されている。また、カープールリンク９１０は、ユーザがカープールリンクであることを容易に理解できるように、他のリンクと表示色を異ならせる等、表示態様を他のリンクと異ならせて表示している。さらに、推奨経路中にカープールリンクが存在することをユーザに知らせるメッセージ、カープールリンクを通行可能な乗車人数の情報、通行可能な乗車人数以上乗車しているかをユーザに尋ねるメッセージ９１２が表示されている。なお、９１２のメッセージの出力は、音声入力出力装置４を介して音声により行ってもよい。

図６に示す画面が表示されると、経路探索部４２は、通行可能な乗車人数以上乗車しているかの質問に対する返答を待つ。返答の受信は、ユーザにより入力装置５を介して入力された返答内容を、ユーザ操作解析部４１が解析し、解析結果を経路探索部４２が受信することにより行われる。

予め定めた入力待機時間（例えば１分）を経過しても、返答の入力がない場合（Ｓ１１２でＮｏ）、経路探索部４２は、カープールリンクを除外して新たに推奨経路の探索を行い、探索した経路を推奨経路として経路記憶部４３に記憶する（Ｓ１１４）。そして、この推奨経路を用いて経路誘導を開始するように経路誘導部４４に指示する（Ｓ１１６）。

一方、入力待機時間内に、返答の入力があった場合、経路探索部４２は、返答内容を調べる（Ｓ１１８）。返答内容が、Ｙｅｓの場合、すなわち、通行可能な乗車人数以上乗車していると返答された場合（Ｓ１１８でＹｅｓ）、経路探索部４２は、経路記憶部４３に記憶された推奨経路で経路誘導を開始するように、経路誘導部４４に指示する（Ｓ１２０）。

一方、返答内容が、Ｎｏの場合、すなわち、通行可能な乗車人数以上乗車していないと返答された場合（Ｓ１１８でＮｏ）、経路探索部４２は、乗車人数の入力を促すメッセージを出力するように、メニュー表示処理部５０に指示する。これを受けて、メニュー表示処理部５０は、ディスプレイ２に、「乗車人数を入力してください」などのメッセージを表示する。なお、音声入力出力装置４を介して音声により質問メッセージを出力するようにしてもよい。

ユーザにより入力装置５または音声入出力装置４を介して乗車人数が入力されると、経路探索部４２は、この乗車人数情報を、ユーザ情報解析部４１を介して受信する。そして、入力された乗車人数で通行可能な経路を探索する。具体的には、経路探索部４２は、経路探索においてリンクデータ３１２を参照するときに、カープール情報３１２６も参照して、入力された乗車人数では通行できないリンクは、推奨経路の構成リンクの候補として除外して推奨経路の探索を行う。例えば、乗車人数が１人の場合において、全車線がカープール車線で通行可能な乗車人数が２人であるリンクは、通行できないリンクとして扱う。一方、カープール車線を含むリンクでも、乗車人数で通行できる車線があるリンクは、通行可能リンクとして扱う。そして、経路探索部４２は、探索した経路を推奨経路として経路記憶部４３に記憶する（Ｓ１２４）。次に、経路探索部４２は、経路記憶部４３に記憶された推奨経路で経路誘導を開始するように、経路誘導部４４に指示する（Ｓ１２６）。

次に、経路誘導の動作について説明する。図７は、経路誘導処理の流れの概略を示すフロー図である。経路誘導処理は、推奨経路探索処理が終了した後、経路探索部４２のより経路誘導開始指示がなされることにより開始される。または、ユーザ操作解析部４１が、音声入出力装置４あるいは入力装置５を介してユーザより、経路誘導要求を受け付けることで開始される。

経路誘導部４４は、地図データ記憶装置３に記憶されている地図データ３１０と、経路記憶部４３に記憶されている推奨経路を構成するリンクのリンクデータとを用いて、一般的な（既存の）経路誘導の技術を用いて、経路誘導を開始する（Ｓ２０２）。

経路誘導部４４は、経路誘導の処理中において、マップマッチ処理部４７より現在地が新たに出力される（Ｓ２０４）と、この現在地が経路誘導対象の推奨経路を構成するあるリンクからその次のリンクに移動したか否か判断する（Ｓ２０６）。移動していない場合（Ｓ２０６でＮｏ）、経路誘導部４４は、Ｓ２０４に戻って、マップマッチ処理部４７から現在地が新たに出力されるのを待つ。

一方、移動した場合（Ｓ２０６でＹｅｓ）、経路誘導部４４は、リンクデータ３１２のカープール情報３１２６を参照して、移動したリンクの更に次のリンクがカープールリンクか否かを調べる。このとき、リンクが複数の車線で構成される場合は、カープール車線があるか否かについても調べる（Ｓ２０８）。カープールリンクでもなく、カープール車線を含むリンクでものない場合（Ｓ２０８でＮｏ）、経路誘導部４４は、Ｓ２０４に戻って、マップマッチ処理部４７から現在地が新たに出力されるのを待つ。

一方、カープールリンクである場合、またはカープール車線を含むリンクであある場合（Ｓ２０８でＹｅｓ）、経路誘導部４４は、次のリンクがカープールリンクであること、又はカープール車線を含むリンクであることをユーザに知らせるメッセージを出力するように、メニュー表示処理部５０に指示する。このとき、次のリンクがカープール車線を含むリンクである場合は、カープール情報３１２６からカープール車線の位置（例えば左車線）を調べ、どの車線に寄った方が良いかを知らせるメッセージを出力するように指示する。これを受けて、メニュー表示処理部５０は、図８に示すように、ディスプレイ２の表示画面９２０に、次のリンクがカープールリンクであること、またはカープール車線を含むリンクであることユーザに知らせるメッセージ９１４を表示する。また、どの車線に寄って走行した方が良いかを知らせるメッセージも表示する。

具体的には、図５においてＳ１０８またはS１１６のステップを経て経路誘導が開始された場合、推奨経路中にカープールリンク（全車線がカープール車線であるリンク）は含まれないが、一部の車線がカープル車線であるリンクは含まれる場合がある。かかる場合、カープール車線に到着する前にカープール車線が存在すること、および通行可能な乗車人数を知らせる。例えば、「この先、カープール車線があります。通行可能な乗車人数（２人）が乗車している場合は、カープル車線（左車線）へ寄って走行してください」等のメッセージを表示する。

また、図５においてS１２０又はS１２６のステップを経て経路誘導を開始した場合は、推奨経路中に車両に乗車している人数で通行可能なカープールリンクが含まれている。したがって、例えば、「この先、カープールリンクがあります。」等の表示を行う。また、カープール車線を含むリンクを通行する場合、経路誘導部４４はカープール車線が乗車人数で通行可能か否かを判断し、通行可能な場合は、「この先のカープール車線を通行可能な乗車人数（２人）が乗車しています。カープル車線（左車線）へ寄って走行してください」等の表示を行う。一方、通行不可能の場合は、「この先のカープール車線があります。通行可能な乗車人数（３人）、乗車していません。カープル車線（左車線）から離れて走行してください」等の表示を行う。

なお、次のリンクがカープールリンクであることを知らせるメッセージ等は、次のリンクまでの距離が所定の距離になった時に出力するようにしてもよい。また、メッセージは、音声入出力装置４を介して音声によって行ってもよい。

Ｓ１２０の処理が終わると、経路誘導部４４は、Ｓ２０４に戻って、マップマッチ処理部４７から現在地が新たに出力されるのを待つ。

以上の処理を目的地に到着するまで行うと、経路誘導部４７は、経路誘導処理を終了する。

上記説明した経路誘導処理によれば、事前にカープールリンク（車線）の存在を知らせることができるので、車線変更等が容易にでき、ユーザにとって使い勝手のよいものとなる。

なお、カープールリンク（車線）が終わりに近づいたときに、その旨を知らせるメッセージを出力するようにしてもよい。ユーザにとっては、カープールリンク（車線）の終わりを事前に知ることができれば、車線変更などの用意ができるので、使い勝手のよいものとなる。

以上、本発明の一実施形態について説明した。

尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形が可能である。

例えば、上記実施形態では、乗車人数の情報をユーザからの入力により取得しているが、乗車人数を検出する装置を設けてもよい。乗車人数を検出する装置としては、例えば、人の存在を感知する赤外線センサをシートごとに設けて乗車人数を把握する装置や、接触センサ、圧力センサ等をシートに取り付け人が座ったときのシートの変形を感知して乗車人数を把握する装置、重量を検出する装置を取り付け検出した重量から乗車人数を把握する装置等があげられる。

また、上記実施形態では、推奨経路を構成するリンクにカープールリンクが含まれる場合に、ユーザに乗車人数を尋ねる構成をとっているが、予め乗車人数を入力させる構成をとることもできる。例えば、予め乗車人数の入力を受付け、経路探索した後、推奨経路に入力された乗車人数では通行できないリンクを含む場合にのみ、その旨を知らせ、ユーザの要求に応じて再経路探索するようにしてもよい。

また、乗車人数記憶部５５に、車載用ナビゲーション装置が搭載される車両の通常の乗車人数を記憶しておく構成をとることもできる。かかる場合、経路探索を行う際に、経路探索部４２は、現在の乗車人数が乗車人数記憶部５５に記憶された通常の乗車人数か否かをユーザに確認をするようにしてもよい。そして、乗車人数記憶部５５に記憶された乗車人数である場合は、その乗車人数で通行可能なリンク（車線）で構成される推奨経路を探索する。一方、乗車人数記憶部５５に記憶された乗車人数でない場合は、乗車人数の入力を受け付けたのち、入力された乗車人数で通行可能な経路を再探索するようしてもよい。

さらに、乗車人数記憶部５５に、図９に示すように、日の種類５５０２（例えば、平日、休日など）、時間帯５５０４（７時〜１０時、１７時〜２０時、朝、昼、夜など）ごとに、乗車人数５５０６を記憶するようにすることもできる。このようにすれば、乗車人数が変化する場合でも、時間帯によっては乗車人数がある程度決まっている場合、例えば、その車両の平均乗車人数が、通勤時間帯では２人、平日昼間では１人、日曜日では３人である場合などに、予め記憶させておけば、乗車人数を毎回入力する煩雑さがなくなりユーザにとって使い勝手がよい。かかる構成は、経路探索を行う際に、経路探索部４２が、出発日・出発時刻の情報を基に、乗車人数記憶部５５に記憶されている乗車人数を検索し、検索した乗車人数で通行可能なリンク（車線）で構成される推奨経路を探索するようにすることで達成できる。かかる場合でも、経路探索を行う際に、経路探索部４２は、現在の乗車人数が乗車人数記憶部５５に記憶された通常の乗車人数か否かをユーザに確認をするようにしてもよい。

なお、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。

図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。 図２は、地図データ記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。 図３は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。 図４は、演算処理部１の機能構成を示す図である。 図５は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の推奨経路探索動作を説明するためのフロー図である。 図６は、ディスプレイ２への推奨経路の表示例を示す図である。 図７は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の経路誘導動作を説明するためのフロー図である。 図８は、経路誘導時のディスプレイ２への誘導経路の表示例を示す図である。 図９は、乗車人数記憶部５５に記憶されている乗車人数情報の構成例を示す図である。

符号の説明

１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…地図・統計交通データ記憶装置、４…音声出入力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信機、１０…天気情報受信装置、１１…車内ＬＡＮ装置、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ、４１…ユーザ操作解析部、４２…経路探索部、４３…経路記憶部、４４…経路誘導部、４５…地図表示処理部、４６…現在位置演算部、４７…マップマッチ処理部、４８…データ読込部、４９…軌跡記憶部、５０…メニュー表示処理部、５１…グラフィックス処理部、５５…乗車人数記憶部５５

Claims (13)

1. 車載用ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
   前記車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有し、
   前記リンクデータは、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、その旨の情報が含まれており、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記リンクデータを用いて、前記カープールリンクを除外して、出発地から目的地までの推奨経路の探索を行う
   ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置の経路探索方法。
2. 車載用ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
   前記車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有し、
   前記リンクデータは、複数人数乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、通行可能な乗車人数に関する情報が含まれており、
   前記ナビゲーション装置は、
   乗車人数を設定する乗車人数設定ステップと、
   前記リンクデータを用いて、前記乗車人数設定ステップで設定した乗車人数で通行できるリンクで構成される、出発地から目的地までの推奨経路の探索を行う
   ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置の経路探索方法。
3. 車載用ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
   前記車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有し、
   前記リンクデータは、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、その旨の情報が含まれており、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、
   前記推奨経路を構成する構成リンクにカープールリンクが含まれている場合は、前記推奨経路を構成する構成リンクにカープールリンクが含まれていることをユーザに知らせるメッセージを出力するステップと、
   を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置の経路探索方法。
4. 車載用ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
   前記車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有し、
   前記リンクデータは、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープール車線を含むリンクについては、その旨の情報が含まれており、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、
   前記推奨経路を表示する表示ステップとを行い、
   前記表示ステップは、表示する推奨経路を構成する構成リンクに、前記カープール車線が含まれている場合は、前記カープール車線を含むリンクと他のリンクとを異なる態様で表示する
   ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置の経路探索方法。
5. 車載用ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
   前記車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有し、
   前記リンクデータは、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、その旨の情報が含まれており、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップとを行い、
   前記推奨経路を構成する構成リンクの中に、前記カープールリンクが含まれている場合は、乗車人数の入力を受け付ける受付ステップと、
   前記リンクデータを用いて、前記受付ステップで受け付けた乗車人数で通行できるリンクで構成される、出発地から目的地までの推奨経路を探索するステップとを、さらに行う
   ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置の経路探索方法。
6. 現在地検出機能を備えた車載用ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
   前記車載用ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置を有し、
   前記リンクデータは、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープール車線を含むリンクについては、その旨の情報が含まれており、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、
   前記現在地検出機能で検出された現在地情報に基づき、現在地周辺の地図上に、前記推奨経路を表示する表示ステップとを行い、
   前記表示ステップで表示する推奨経路を構成する構成リンクに、前記カープール車線を含むリンクが含まれている場合は、当該カープール車線を含むリンクに到着する前に、推奨経路にカープール車線が存在することユーザに知らせるメッセージを出力する
   ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置の経路探索方法。
7. 請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
   前記記憶装置は、日時ごとの乗車人数情報を記憶しており、
   前記乗車人数設定ステップは、前記記憶装置に記憶する乗車人数情報の中から、現在の日時に対応する乗車人数を選択し、乗車人数として設定する
   ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置の経路探索方法。
8. 車載用ナビゲーション装置であって、
   地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、その旨の情報を含むリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置と、
   前記リンクデータを用いて、前記カープールリンクを除外して、出発地から目的地までの推奨経路の探索を行う手段と
   を有することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
9. 車載用ナビゲーション装置であって、
   地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、通行可能な乗車人数に関する情報を含むリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置と、
   乗車人数を設定する乗車人数設定手段と、
   前記リンクデータを用いて、前記乗車人数設定ステップで設定した乗車人数で通行できるリンクで構成される、出発地から目的地までの推奨経路の探索を行う手段と、
   を有することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
10. 車載用ナビゲーション装置であって、
    地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、その旨の情報が含むリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置と、
    前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
    前記推奨経路を構成する構成リンクにカープールリンクが含まれている場合は、前記推奨経路を構成する構成リンクにカープールリンクが含まれていることをユーザに知らせるメッセージを出力する手段と、
    を有することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
11. 車載用ナビゲーション装置であって、
    地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープール車線については、その旨の情報が含むリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置と、
    前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
    前記推奨経路を表示する表示手段とを有し、
    前記表示手段は、表示する推奨経路を構成する構成リンクに、前記カープール車線が含まれている場合は、前記カープール車線を含むリンクと他のリンクとを異なる態様で表示する機能を有する
    ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
12. 車載用ナビゲーション装置であって、
    地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープールリンクについては、その旨の情報が含むリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置と、
    前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
    前記推奨経路を構成する構成リンクの中に、前記カープールリンクが含まれている場合は、乗車人数の入力を受け付け、
    前記リンクデータを用いて、受け付けた乗車人数で通行できるリンクで構成される、出発地から目的地までの推奨経路を探索する手段と、
    を有することを特徴とする車載用ナビゲーション装置の経路探索方法。
13. 現在地検出機能を備えた車載用ナビゲーション装置であって、
    地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、複数人乗車している車両のみが通行できると定められているカープール車線を含むリンクについては、その旨の情報が含むリンクデータを含む地図データを記憶する記憶装置と、
    前記リンクデータを用いて、出発地から目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
    前記現在地検出機能で検出された現在地情報に基づき、現在地周辺の地図上に、前記推奨経路を表示する表示手段と、
    前記表示手段で表示する推奨経路を構成する構成リンクに、前記カープール車線を含むリンクが含まれている場合は、当該カープール車線を含むリンクに到着する前に、推奨経路にカープール車線が存在することユーザに知らせるメッセージを出力する手段と、
    を有することを特徴とする車載用ナビゲーション装置の経路探索方法。
    

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