JP2004155241A - 車輌用制動制御装置 - Google Patents
車輌用制動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004155241A JP2004155241A JP2002320791A JP2002320791A JP2004155241A JP 2004155241 A JP2004155241 A JP 2004155241A JP 2002320791 A JP2002320791 A JP 2002320791A JP 2002320791 A JP2002320791 A JP 2002320791A JP 2004155241 A JP2004155241 A JP 2004155241A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- braking force
- braking
- collision
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
- B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】前方障害物との衝突の可能性があると判定された場合には通常時よりも高い衝突防止用目標制動圧Pbctが演算され(S20、30)、運転者により操舵が行われていない場合や運転者により操舵が行われているが操舵による衝突回避が不可能である場合には(S40、50)、目標制動圧Pbtが衝突防止用目標制動圧Pbctに設定されるが(S120)、運転者により操舵が行われており操舵による衝突回避が可能であるが制動による衝突回避が不可能である場合には(S40〜60)、操舵角θの絶対値に基づく低い制限制動圧Pbsに設定され、制動力が低下される(S70、110)。
【選択図】 図2
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌用の制動制御装置に係り、更に詳細には前方障害物との衝突の可能性があると判断された場合には制動力を増加させる車輌用制動制御装置に係る。
【0002】
【従来の技術】
前方障害物との衝突の可能性があると判断された場合には制動力を増加させる自動車等の車輌の制動制御装置の一つとして、例えば下記の特許文献1に記載されている如く、操舵により前方障害物との衝突を回避できる場合には制動力を発生させず、操舵により前方障害物との衝突を回避できない場合に制動力を発生させるよう構成された制動制御装置が従来より知られている。
【0003】
かかる制動制御装置によれば、操舵により前方障害物との衝突を回避しようとする状況に於いて、車輪の制動力により操舵輪の横力(コーナリングフォース)が低下されることに起因して操舵による衝突回避が効果的に行われなくなることを防止することができる。
【特許文献1】
特開平11−203598号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上述の如き従来の制動制御装置に於いては、操舵により前方障害物との衝突を回避できない状況になった段階で制動力が発生されるので、車輌を十分に減速させることができない場合があり、また操舵による前方障害物との衝突回避効果を向上させることができないという問題がある。
【0005】
本発明は、操舵により前方障害物との衝突を回避できる場合には制動力を発生させず、操舵により前方障害物との衝突を回避できない場合に制動力を発生させるよう構成された従来の制動制御装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、前方障害物との衝突の可能性があると判断された場合には制動力を増加させるが、制動力の増加により衝突回避効果が低下する状況に於いては発生する制動力を低下させることにより、従来に比して衝突回避効果を向上させることである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、前方障害物との衝突の可能性があると判断された場合には制動力を増加させる制動力増加手段を有する車輌用制動制御装置に於いて、運転者により操舵が行われているときには、運転者により操舵が行われていないときに比して、発生される制動力が低くなるよう制動力増加手段を制御する制御手段を有することを特徴とする車輌用制動制御装置(請求項1の構成)、又は前方障害物との衝突の可能性があると判断された場合には制動力を増加させる制動力増加手段を有する車輌用制動制御装置に於いて、操舵による衝突回避が可能と判断される場合には、操舵による衝突回避が不可能と判断される場合に比して、発生される制動力が低くなるよう制動力増加手段を制御する制御手段を有することを特徴とする車輌用制動制御装置(請求項2の構成)によって達成される。
【0007】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項2の構成に於いて、前記制御手段は操舵による衝突回避が可能と判断される場合には発生される制動力を制限する制限手段を有すると共に、操舵による衝突回避が不可能と判断される場合には前記制限手段による制動力の制限を禁止するよう構成される(請求項3の構成)。
【0008】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1乃至3の構成に於いて、前記制御手段は運転者の操舵操作若しくは車輌の運動状態量より推定される操舵輪の横力の指標値に応じて制動力の低下量を制御するよう構成される(請求項4の構成)。
【0009】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項4の構成に於いて、前記制御手段は前記操舵輪の横力の指標値が高いときにはそれが低いときに比して制動力の低下量を大きくするよう構成される(請求項5の構成)。
【0010】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1乃至5の構成に於いて、前記制御手段は非操舵輪の制動力に比して操舵輪の制動力が小さくなるよう制動力増加手段を制御するよう構成される(請求項5の構成)。
【0011】
【発明の作用及び効果】
上記請求項1の構成によれば、制動力増加手段は運転者により操舵が行われているときには、運転者により操舵が行われていないときに比して、発生される制動力が低くなるよう制御されるので、運転者により操舵が行われているときにも制動力が低くされない従来の制動制御装置の場合に比して、制動力により車輪横力が低下されることに起因して操舵による車輌の転向性の低下を抑制することができ、これにより従来に比して操舵による衝突回避効果を向上させることができる。
【0012】
また上記請求項2の構成によれば、制動力増加手段は操舵による衝突回避が可能と判断される場合には、操舵による衝突回避が不可能と判断される場合に比して、発生される制動力が低くなるよう制御されるので、操舵による衝突回避が可能な状況に於いて操舵による衝突回避効果を確実に向上させることができると共に、操舵による衝突回避が不可能な状況に於いて制動力が不必要に低下されることを確実に防止し、これにより制動による衝突回避効果を確実に確保することができる。
【0013】
また上記請求項3の構成によれば、操舵による衝突回避が可能と判断される場合には制限手段により制動力が制限され、操舵による衝突回避が不可能と判断される場合には制限手段による制動力の制限が禁止されるので、操舵による衝突回避が可能な状況に於いて制動力を確実に低下させると共に、操舵による衝突回避が不可能な状況に於いて制動力が不必要に低下されることを確実に防止することができる。
【0014】
また上記請求項4の構成によれば、運転者の操舵操作若しくは車輌の運動状態量より推定される操舵輪の横力の指標値に応じて制動力の低下量が制御されるので、操舵輪の横力が考慮されない場合に比して、制動力の低下量を適正に制御することがで、これにより制動による衝突回避効果を確保しつつ操舵による衝突回避効果を向上させることができる。
【0015】
また上記請求項5の構成によれば、操舵輪の横力の指標値が高いときにはそれが低いときに比して制動力の低下量が大きくされるので、操舵輪の横力が小さい状況に於いては十分な制動力を発生させて制動による衝突回避効果を確実に確保することができ、操舵輪の横力が大きい状況に於いては制動力を十分に低下させて操舵による衝突回避効果を確実に向上させることができる。
【0016】
また上記請求項6の構成によれば、非操舵輪の制動力に比して操舵輪の制動力が小さくなるよう制動力増加手段が制御されるので、非操舵輪の制動力も操舵輪の制動力と同量低下される場合に比して、車輌全体の制動力の低下量を低減することができ、これによりできるだけ制動による衝突回避効果を確保しつつ操舵輪の横力の低下を効果的に防止して操舵による衝突回避効果を確実に向上させることができる。
【0017】
【課題解決手段の好ましい態様】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1の構成に於いて、操舵による衝突回避が可能と判断される場合に於いて運転者により操舵が行われているときには、運転者により操舵が行われていないときに比して、発生される制動力が低くなるよう制動力増加手段を制御するよう構成される(好ましい態様1)。
【0018】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項2の構成に於いて、操舵による衝突回避が可能と判断される場合に於いて運転者により操舵が行われているときには、操舵による衝突回避が不可能と判断される場合に比して、発生される制動力が低くなるよう制動力増加手段を制御するよう構成される(好ましい態様2)。
【0019】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項2の構成に於いて、操舵による衝突回避が可能であり且つ制動による衝突回避が不可能であると判断される場合に、操舵による衝突回避が不可能と判断される場合に比して、発生される制動力が低くなるよう制動力増加手段を制御するよう構成される(好ましい態様3)。
【0020】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項3の構成に於いて、制限手段は運転者により操舵が行われており且つ操舵による衝突回避が可能と判断される場合には発生される制動力を制限するが、運転者により操舵が行われていない場合又は操舵による衝突回避が不可能と判断される場合には発生される制動力を制限しないよう構成される(好ましい態様4)。
【0021】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様4の構成に於いて、制限手段は運転者により操舵が行われており且つ操舵による衝突回避が可能であり且つ制動による衝突回避が不可能であると判断される場合に発生される制動力を制限するよう構成される(好ましい態様5)。
【0022】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項4の構成に於いて、運転者の操舵操作若しくは車輌の運動状態量より推定される操舵輪の横力の指標値は操舵角の絶対値、車輌のヨーレートの絶対値、車輌の横加速度の絶対値の何れか又はそれらの任意の組合せであるよう構成される(好ましい態様6)。
【0023】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項6の構成に於いて、操舵輪に比して非操舵輪の制動力の低下量を小さくすることにより、非操舵輪の制動力に比して操舵輪の制動力が小さくなるようにするよう構成される(好ましい態様7)。
【0024】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至6の構成に於いて、制御手段は発生される制動力を通常時の制動力以上の範囲内にて低くなるよう制動力増加手段を制御するよう構成される(好ましい態様8)。
【0025】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施形態(以下単に実施形態という)について詳細に説明する。
【0026】
図1は本発明による車輌用制動制御装置の一つの好ましい実施形態を示す概略構成図である。
【0027】
図1に於て、10FL及び10FRはそれぞれ車輌12の左右の前輪を示し、10RL及び10RRはそれぞれ車輌の駆動輪である左右の後輪を示している。従動輪であり操舵輪でもある左右の前輪10FL及び10FRは運転者によるステアリングホイール14の転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置16によりタイロッド18L 及び18R を介して操舵される。
【0028】
各車輪の制動力は制動装置20の油圧回路22によりホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RLの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路22はリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル26の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ28により制御され、また必要に応じて後に詳細に説明する如く電子制御装置30により制御される。
【0029】
マスタシリンダ28にはマスタシリンダ圧力Pmを検出する圧力センサ32が設けられ、ステアリングコラムにはステアリングシャフト34の回転角を操舵角θとして検出する操舵角センサ36が設けられている。また車輌12には例えばレーザ光や電波を利用して前方障害物までの距離L及び前方障害物に対する自車の相対速度Vreを検出するレーダーセンサ38が設けられている。尚操舵角センサ36は車輌の右旋回方向を正として操舵角を検出する。
【0030】
図示の如く、圧力センサ32により検出されたマスタシリンダ圧力Pmを示す信号、操舵角センサ36により検出された操舵角θを示す信号、レーダーセンサ38により検出された前方障害物までの距離L及び前方障害物に対する相対速度Vreを示す信号は電子制御装置30に入力される。尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置30は例えばCPUとROMとRAMと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。
【0031】
電子制御装置30は、図2に示されたフローチャートに従い、レーダーセンサ38により検出された前方障害物までの距離L及び前方障害物に対する自車の相対速度Vreに基づき前方障害物との衝突の虞れを判定し、前方障害物との衝突の虞れがあるときには原則として通常時に比してマスタシリンダ圧力Pmに対するホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RLの制動圧Pbi(i=fl、fr、rl、rr)の比を高くするが、前方障害物との衝突の虞れがある場合であっても、運転者により操舵が行なわれているときには、運転者により操舵が行なわれていないときに比して、マスタシリンダ圧力Pmに対する各車輪の制動圧Pbiの比を低くする。
【0032】
電子制御装置30は、図2に示されたフローチャートに従い、前方障害物との衝突の虞れがあるときには前方障害物までの距離L及び相対速度Vreに基づき操舵による衝突回避可能性及び制動による衝突回避可能性を判定し、その判定結果に応じてマスタシリンダ圧力Pmに対する各車輪の制動圧Pbiの比を可変制御する。
【0033】
次に図2に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける制動圧制御ルーチンについて説明する。尚図2に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。また後述のステップ70〜130は例えば左右前輪について実行された後左右後輪について実行されることにより、左右前輪及び左右後輪について個別に実行される。
【0034】
まずステップ10に於いては圧力センサ32により検出されたマスタシリンダ圧力Pmを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ20に於いては前方障害物との衝突の虞れがあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはマスタシリンダ28とホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RLとの連通を維持したまま図2に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ30へ進む。
【0035】
この場合、前方障害物との衝突の虞れがあるか否かの判別は当技術分野に於いて公知の任意の態様にて行われてよく、例えば図5に示されている如く、レーダーセンサ38により自車100の走行路102の前方に障害物104が検出された場合に於いて、前方障害物104に対する自車100の相対速度Vreが大きいほど小さい基準値Loが演算され、前方障害物104までの距離Lが基準値Lo以下であるときに衝突の虞れがあると判定されてよい。
【0036】
尚図5の実線の矢印は操舵による衝突の回避を示し、破線の矢印は制動による衝突の回避を示している。また基準値Loは例えば後述の図6に於ける操舵による衝突回避可能限界及び制動による衝突回避可能限界の距離のうち大きい方の値であってよい。
【0037】
ステップ30に於いてはマスタシリンダ圧力Pmに基づき図3に示されたグラフに対応するマップより衝突防止用目標制動圧Pbctが演算され、ステップ40に於いては例えば操舵角θの微分値θdが演算されると共に、操舵角θの大きさ及び微分値θdの大きさがそれぞれ基準値以上であるか否かの判別により運転者により操舵が行われているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ120へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ50へ進む。尚運転者により操舵が行われているか否かの判別は車輌のヨーレート若しくは横加速度又はこれらの何れかと操舵角θ若しくは微分値θdとの組合せに基づいて行われてもよい。
【0038】
ステップ50に於いてはレーダーセンサ38により検出された前方障害物との距離L及び相対速度Vreに基づき、操舵による衝突回避が可能であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ120へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ60へ進む。例えば図6の実線は操舵による衝突回避可能限界を示しており、距離Lが操舵による衝突回避可能限界よりも大きい場合に操舵による衝突回避が可能であると判定される。
【0039】
ステップ60に於いてはレーダーセンサ38により検出された前方障害物までの距離L及び相対速度Vreに基づき、制動による衝突回避が可能であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはマスタシリンダ28とホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RLとの連通を維持したまま図2に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、否定判別が行われたときにはステップ70へ進む。例えば図6の破線は制動による衝突回避可能限界を示しており、距離Lが制動による衝突回避可能限界よりも大きい場合に制動による衝突回避が可能であると判定される。
【0040】
ステップ70に於いては操舵角θの絶対値に基づき図4に示されたグラフに対応するマップより操舵角θに基づく制限制動圧Pbsが演算され、ステップ80に於いてはステップ30に於いて演算された目標制動圧Pbctが制限制動圧Pbsよりも大きいか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ120へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ90へ進む。
【0041】
ステップ90に於いては制限制動圧Pbsがマスタシリンダ圧力Pmよりも小さいか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ100に於いて目標制動圧Pbtがマスタシリンダ圧力Pmに設定され、否定判別が行われたときにはステップ110に於いて目標制動圧Pbtが制限制動圧Pbsに設定され、しかる後ステップ130へ進む。
【0042】
ステップ120に於いては目標制動圧Pbtがステップ30に於いて演算された衝突防止用目標制動圧Pbctに設定された後ステップ130へ進み、ステップ130に於いては各車輪の制動圧が目標制動圧Pbtになるよう制御され、しかる後ステップ10へ戻る。尚この場合、各車輪の制動圧は増減圧制御弁の開閉履歴より各車輪の制動圧が推定されることにより目標制動圧Pbtになるよう制御されてもよく、また図には示されていないが各車輪のホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RL内の圧力を制動圧として検出する圧力センサが設けられ、それらの圧力センサの検出値が目標制動圧Pbtになるよう制御されてもよい。
【0043】
かくして図示の実施形態によれば、ステップ20に於いて前方障害物との衝突の虞れがあると判定されると、ステップ30に於いてマスタシリンダ圧力Pmに基づき衝突防止用目標制動圧Pbctが演算され、ステップ40に於いて運転者により操舵が行われているか否かの判別が行われ、運転者により操舵が行われているときにはステップ50及び60に於いてそれぞれ操舵による衝突回避が可能であるか否かの判別及び制動による衝突回避が可能であるか否かの判別が行われる。
【0044】
運転者により操舵が行われていない場合や運転者により操舵が行われているが操舵による衝突回避が不可能である場合には、ステップ120に於いて目標制動圧Pbtが衝突防止用目標制動圧Pbctに設定されるが、運転者により操舵が行われており操舵による衝突回避が可能であるが制動による衝突回避が不可能である場合には、ステップ110に於いて目標制動圧Pbtが原則として衝突防止用目標制動圧Pbctよりも低い制限制動圧Pbsに設定される。
【0045】
従って運転者により操舵が行われており操舵による衝突回避が可能であるが制動による衝突回避が不可能である場合(図6の領域A)には、制動力が衝突防止用目標制動圧Pbctよりも低い制限制動圧Pbsに対応する低い値になるよう制御されるので、運転者により操舵が行われているときにも制動力が低くされない従来の制動制御装置の場合に比して、制動力により車輪横力が低下されることに起因して操舵による車輌の転向性の低下を抑制することができ、これにより従来に比して操舵による衝突回避効果を向上させることができる。
【0046】
特に図示の実施形態によれば、運転者により操舵が行われているが操舵による衝突回避が不可能である場合(図6の領域B)には、目標制動圧Pbtが衝突防止用目標制動圧Pbctに設定されることにより制動力は低下されないので、車輌を効果的に減速させて制動による衝突回避効果を確実に確保し、衝突の影響を最小限に抑えることができる。
【0047】
また図示の実施形態によれば、運転者により操舵が行われており操舵による衝突回避及び制動による衝突回避の何れも可能である場合(図6の領域C)には、衝突の虞れがない場合と同様、各車輪の制動力がマスタシリンダ圧力Pmにより制御され制動力は増加も低下もされないので、車輌の減速度が変化することに起因して運転者が違和感を覚えることを確実に防止することができる。
【0048】
また図示の実施形態によれば、運転者により操舵が行われており操舵による衝突回避が可能であるが制動による衝突回避が不可能である場合(図6の領域A)に制動力が低下されるので、運転者により操舵が行われている場合又は操舵による衝突回避が可能である場合に制動力が低下される構成の場合に比して、制動力が不必要に低下されること及びこれに起因して制動による衝突回避効果が低下することを確実に防止することができる。
【0049】
また図示の実施形態によれば、非操舵輪である左右後輪の制動力の低下量は操舵輪である左右前輪の制動力の低下量よりも小さいので、非操舵輪及び操舵輪の制動力の低下量が同一である場合に比して、車輌全体の制動力をできるだけ確保しつつ操舵による衝突回避効果を向上させることができる。
【0050】
更に図示の実施形態によれば、運転者により操舵が行われており操舵による衝突回避が可能であるが制動による衝突回避が不可能である場合(図6の領域A)に於いて、制限制動圧Pbsがマスタシリンダ圧力Pmよりも低いときには制限制動圧Pbsがマスタシリンダ圧力Pmに設定されるので、車輌の減速度が運転者が希望する減速度よりも小さくなることを確実に防止することができる。
【0051】
以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【0052】
例えば上述の実施形態に於いては、運転者の操舵操作若しくは車輌の運動状態量より推定される操舵輪の横力の指標値は操舵角θの絶対値であるが、この指標値は車輌のヨーレートの絶対値又は車輌の横加速度の絶対値であってもよく、また操舵角θの絶対値、車輌のヨーレートの絶対値、車輌の横加速度の絶対値の任意の組合せであってもよい。
【0053】
また上述の実施形態に於いては、運転者により操舵が行われており操舵による衝突回避が可能であるが制動による衝突回避が不可能である場合に制動力が低下されるようになっているが、例えばステップ60が省略され、運転者により操舵が行われており操舵による衝突回避が可能である場合に制動力が低下されるよう修正されてもよく、運転者により操舵が行われている場合又は操舵による衝突回避が可能である場合に制動力が低下されるよう修正されてもよい。
【0054】
また上述の実施形態に於いては、運転者により操舵が行われており操舵による衝突回避が可能であるが制動による衝突回避が不可能である場合に制動力が低下されるようになっているが、制動力が低下される領域は図7に於いて領域A′として示された領域に拡張され、操舵による衝突回避効果が早めに向上されるよう修正されてもよい。
【0055】
また上述の実施形態に於いては、非操舵輪である左右後輪の制動力の低下量は操舵輪である左右前輪の制動力の低下量よりも小さくなるよう構成されているが、非操舵輪及び操舵輪の制動力の低下量は同一であってもよく、また例えば運転者により操舵が行われており操舵による衝突回避が可能であるが制動による衝突回避が不可能である場合に、操舵輪である左右前輪の衝突防止用目標制動圧Pbctが非操舵輪である左右後輪の衝突防止用目標制動圧Pbctよりも低い値に演算されてもよい。
【0056】
また上述の実施形態に於いては、目標制動圧Pbctが制限制動圧Pbsに低下され、制限制動圧Pbsがマスタシリンダ圧力Pmよりも小さいときには目標制動圧Pbctがマスタシリンダ圧力Pmに設定されるようになっているが、目標制動圧Pbctは必要に応じてマスタシリンダ圧力Pmよりも低い値に低下されてもよい。
【0057】
更に上述の実施形態に於いては、前方障害物との衝突の虞れがない場合には、マスタシリンダ28とホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RLとの連通が維持されるようになっているが、イグニッションスイッチが閉成されるとマスタシリンダ28とホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RLとの連通が遮断され、前方障害物との衝突の虞れがない場合には、ホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RL内の圧力がマスタシリンダ圧力Pmに制御されるよう修正されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による車輌用制動制御装置の一つの好ましい実施形態を示す概略構成図である。
【図2】図示の実施形態に於ける制動圧制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図3】マスタシリンダ圧力Pmと通常時の制動圧及び衝突防止用制動圧Pbctとの間の関係を示すグラフである。
【図4】操舵角θの絶対値と前輪及び後輪の制限制動圧Pbsとの間の関係を示すグラフである。
【図5】車輌が前方障害物に衝突する虞れがある状況と共に、操舵による衝突回避及び制動による衝突回避を示す説明図である。
【図6】前方障害物に対する相対速度Vreと前方障害物までの距離Lとの間の関係として操舵による衝突回避可能限界、制動による衝突回避可能限界及び図示の実施形態に於ける各制御領域を示すグラフである。
【図7】前方障害物に対する相対速度Vreと前方障害物までの距離Lとの間の関係として操舵による衝突回避可能限界、制動による衝突回避可能限界及び修正例に於ける各制御領域を示すグラフである。
【符号の説明】
14…ステアリングホイール
16…パワーステアリング装置
20…制動装置
28…マスタシリンダ
30…電子制御装置
32…圧力センサ
36…操舵角センサ
38…レーダーセンサ
Claims (6)
- 前方障害物との衝突の可能性があると判断された場合には制動力を増加させる制動力増加手段を有する車輌用制動制御装置に於いて、運転者により操舵が行われているときには、運転者により操舵が行われていないときに比して、発生される制動力が低くなるよう制動力増加手段を制御する制御手段を有することを特徴とする車輌用制動制御装置。
- 前方障害物との衝突の可能性があると判断された場合には制動力を増加させる制動力増加手段を有する車輌用制動制御装置に於いて、操舵による衝突回避が可能と判断される場合には、操舵による衝突回避が不可能と判断される場合に比して、発生される制動力が低くなるよう制動力増加手段を制御する制御手段を有することを特徴とする車輌用制動制御装置。
- 前記制御手段は操舵による衝突回避が可能と判断される場合には発生される制動力を制限する制限手段を有すると共に、操舵による衝突回避が不可能と判断される場合には前記制限手段による制動力の制限を禁止することを特徴とする請求項2に記載の車輌用制動制御装置。
- 前記制御手段は運転者の操舵操作若しくは車輌の運動状態量より推定される操舵輪の横力の指標値に応じて制動力の低下量を制御することを特徴とする請求項1乃至3に記載の車輌用制動制御装置。
- 前記制御手段は前記操舵輪の横力の指標値が高いときにはそれが低いときに比して制動力の低下量を大きくすることを特徴とする請求項4に記載の車輌用制動制御装置。
- 前記制御手段は非操舵輪の制動力に比して操舵輪の制動力が小さくなるよう制動力増加手段を制御することを特徴とする請求項1乃至5に記載の車輌用制動制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002320791A JP4267294B2 (ja) | 2002-11-05 | 2002-11-05 | 車輌用制動制御装置 |
KR10-2003-0062169A KR100535193B1 (ko) | 2002-11-05 | 2003-09-05 | 차량용 제동제어장치 |
US10/685,397 US7260464B2 (en) | 2002-11-05 | 2003-10-16 | Vehicle braking control device |
EP03023835A EP1418104B1 (en) | 2002-11-05 | 2003-10-20 | Vehicle braking control device |
CNB2003101047331A CN100545015C (zh) | 2002-11-05 | 2003-11-04 | 车辆制动控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002320791A JP4267294B2 (ja) | 2002-11-05 | 2002-11-05 | 車輌用制動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004155241A true JP2004155241A (ja) | 2004-06-03 |
JP4267294B2 JP4267294B2 (ja) | 2009-05-27 |
Family
ID=32105412
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002320791A Expired - Fee Related JP4267294B2 (ja) | 2002-11-05 | 2002-11-05 | 車輌用制動制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7260464B2 (ja) |
EP (1) | EP1418104B1 (ja) |
JP (1) | JP4267294B2 (ja) |
KR (1) | KR100535193B1 (ja) |
CN (1) | CN100545015C (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007331458A (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Nissan Motor Co Ltd | 回避制御装置、この回避制御装置を備える車両および回避制御方法 |
JP2008018923A (ja) * | 2006-06-16 | 2008-01-31 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動制御装置及び車両制動制御方法 |
JP2010030444A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | 側方障害物回避装置及び側方障害物回避方法 |
JP2010036857A (ja) * | 2008-08-08 | 2010-02-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行支援装置および車両用走行支援方法 |
US8200419B2 (en) | 2006-08-15 | 2012-06-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking control system and braking control method |
JP2012183867A (ja) * | 2011-03-03 | 2012-09-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
DE112010005601T5 (de) | 2010-05-27 | 2013-03-28 | Toyota Jidosha K.K. | Bremskraftsteuerungsvorrrichtung für ein Fahrzeug |
CN103364776A (zh) * | 2012-03-29 | 2013-10-23 | 富士通天株式会社 | 雷达装置及信号处理方法 |
WO2014054937A1 (en) * | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Chong Woi Joon | An automatic vehicle braking system and a control method thereof |
JP2016124311A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
US10035507B2 (en) | 2016-04-26 | 2018-07-31 | International Business Machines Corporation | Vehicle collision avoidance |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10235414A1 (de) * | 2002-08-02 | 2004-02-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Bevorstehens einer unausweichbaren Kollision |
DE102005003274A1 (de) * | 2005-01-25 | 2006-07-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minderung der Folgen von Kollisionen beim Ausweichen vor Hindernissen |
DE102005016009A1 (de) * | 2005-04-07 | 2006-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeugs nach einer Kollision |
JP2007145152A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用自動制動装置 |
JP4169065B2 (ja) * | 2006-02-13 | 2008-10-22 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
US20070213911A1 (en) * | 2006-03-09 | 2007-09-13 | Ford Global Technologies, Llc | Trailbraking |
DE102007013303A1 (de) * | 2007-03-16 | 2008-09-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Berechnung einer kollisionsvermeidenden Trajektorie für ein Fahrmanöver eines Fahrzeugs |
DE102007019991A1 (de) * | 2007-04-27 | 2008-10-30 | Robert Bosch Gmbh | Vermeidung eines Auffahrunfalls bei einem automatischen Bremseingriff eines Fahrzeugsicherheitssystems |
DE102011106520A1 (de) * | 2011-06-15 | 2011-12-15 | Daimler Ag | Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Fahrzeuges und Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug |
CN103085789B (zh) * | 2011-10-27 | 2015-07-08 | 现代摩比斯株式会社 | 电子式停车制动***的控制方法 |
DE102012002695B4 (de) * | 2012-02-14 | 2024-08-01 | Zf Cv Systems Hannover Gmbh | Verfahren zur Ermittlung einer Notbremssituation eines Fahrzeuges |
WO2013150600A1 (ja) | 2012-04-02 | 2013-10-10 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
US9569968B2 (en) | 2012-12-20 | 2017-02-14 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for the automated braking and steering of a vehicle |
DE102013204893A1 (de) * | 2013-03-20 | 2014-09-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und System zur Vermeidung einer Kollision im Zusammenhang mit Fahrzeugen |
JPWO2015008380A1 (ja) * | 2013-07-19 | 2017-03-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置、車両の走行安全方法および車両の走行安全プログラム |
JP6287244B2 (ja) * | 2014-01-20 | 2018-03-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制動制御装置 |
US9542848B2 (en) * | 2014-04-08 | 2017-01-10 | Continental Automotive Systems, Inc. | Adjustment of vehicle alerts based on response time learning |
JP6198181B2 (ja) * | 2015-11-06 | 2017-09-20 | マツダ株式会社 | 車両用挙動制御装置 |
JP6194942B2 (ja) * | 2015-11-20 | 2017-09-13 | マツダ株式会社 | エンジンの制御装置 |
JP6461066B2 (ja) * | 2016-10-13 | 2019-01-30 | 矢崎総業株式会社 | 車両用演出照明装置 |
CN112026758B (zh) * | 2017-09-30 | 2021-06-15 | 上海蔚来汽车有限公司 | 交通工具前方避撞方法及*** |
JP2021098450A (ja) * | 2019-12-23 | 2021-07-01 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両のブレーキシステム |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0614400B2 (ja) | 1983-10-26 | 1994-02-23 | 本田技研工業株式会社 | 車間距離警戒装置 |
JPH0613287B2 (ja) | 1984-05-21 | 1994-02-23 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動力制御装置 |
JP2715528B2 (ja) | 1989-03-17 | 1998-02-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用安全制御装置 |
JP3104463B2 (ja) | 1993-04-08 | 2000-10-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用追突防止装置 |
JP3400497B2 (ja) | 1993-07-09 | 2003-04-28 | マツダ株式会社 | 車両のアンチスキッドブレ−キ装置 |
JP3975510B2 (ja) | 1996-07-15 | 2007-09-12 | 株式会社デンソー | 車両用ブレーキ装置 |
JPH10138894A (ja) | 1996-11-12 | 1998-05-26 | Toyota Motor Corp | 車両の自動制動制御装置 |
JPH10297452A (ja) | 1997-04-25 | 1998-11-10 | Denso Corp | ブレーキ制御装置 |
JP4011711B2 (ja) | 1998-01-13 | 2007-11-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行安全装置 |
JP3853991B2 (ja) | 1998-11-04 | 2006-12-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
JP4647055B2 (ja) * | 2000-03-03 | 2011-03-09 | 富士重工業株式会社 | 車両の運動制御装置 |
JP3859939B2 (ja) | 2000-06-21 | 2006-12-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
JP3838005B2 (ja) | 2000-08-18 | 2006-10-25 | 日産自動車株式会社 | 車両用衝突防止装置 |
JP3800007B2 (ja) * | 2001-01-09 | 2006-07-19 | 日産自動車株式会社 | 制動制御装置 |
JP4230124B2 (ja) | 2001-04-20 | 2009-02-25 | 富士重工業株式会社 | 車両運動制御装置 |
JP3642308B2 (ja) * | 2001-10-04 | 2005-04-27 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動制御装置 |
-
2002
- 2002-11-05 JP JP2002320791A patent/JP4267294B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2003
- 2003-09-05 KR KR10-2003-0062169A patent/KR100535193B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2003-10-16 US US10/685,397 patent/US7260464B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-10-20 EP EP03023835A patent/EP1418104B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-11-04 CN CNB2003101047331A patent/CN100545015C/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007331458A (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Nissan Motor Co Ltd | 回避制御装置、この回避制御装置を備える車両および回避制御方法 |
US8090537B2 (en) | 2006-06-13 | 2012-01-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Obstacle avoidance path computing apparatus, obstacle avoidance path computing method, and obstacle avoidance control system equipped with obstacle avoidance path computing system |
JP2008018923A (ja) * | 2006-06-16 | 2008-01-31 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動制御装置及び車両制動制御方法 |
US7729840B2 (en) | 2006-06-16 | 2010-06-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle brake control system and method |
US8200419B2 (en) | 2006-08-15 | 2012-06-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking control system and braking control method |
JP2010030444A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | 側方障害物回避装置及び側方障害物回避方法 |
JP2010036857A (ja) * | 2008-08-08 | 2010-02-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行支援装置および車両用走行支援方法 |
DE112010005601T5 (de) | 2010-05-27 | 2013-03-28 | Toyota Jidosha K.K. | Bremskraftsteuerungsvorrrichtung für ein Fahrzeug |
US9126573B2 (en) | 2010-05-27 | 2015-09-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking force control apparatus for a vehicle |
DE112010005601B4 (de) * | 2010-05-27 | 2016-03-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Bremskraftsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug |
JP2012183867A (ja) * | 2011-03-03 | 2012-09-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
CN103364776A (zh) * | 2012-03-29 | 2013-10-23 | 富士通天株式会社 | 雷达装置及信号处理方法 |
CN103364776B (zh) * | 2012-03-29 | 2015-06-17 | 富士通天株式会社 | 雷达装置及信号处理方法 |
WO2014054937A1 (en) * | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Chong Woi Joon | An automatic vehicle braking system and a control method thereof |
JP2016124311A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
US10035507B2 (en) | 2016-04-26 | 2018-07-31 | International Business Machines Corporation | Vehicle collision avoidance |
US11084488B2 (en) | 2016-04-26 | 2021-08-10 | International Business Machines Corporation | Vehicle collision avoidance |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7260464B2 (en) | 2007-08-21 |
EP1418104A2 (en) | 2004-05-12 |
KR20040040333A (ko) | 2004-05-12 |
CN1498803A (zh) | 2004-05-26 |
KR100535193B1 (ko) | 2005-12-08 |
EP1418104A3 (en) | 2004-12-15 |
US20040088097A1 (en) | 2004-05-06 |
EP1418104B1 (en) | 2011-08-24 |
CN100545015C (zh) | 2009-09-30 |
JP4267294B2 (ja) | 2009-05-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4267294B2 (ja) | 車輌用制動制御装置 | |
US7392120B2 (en) | Vehicle dynamics control apparatus | |
JP2000168526A (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
JP2005028919A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3551132B2 (ja) | 車輌の制動力制御式挙動制御装置 | |
JP5333245B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP4222129B2 (ja) | 車輌の横転の虞れ判定装置 | |
JP2004155303A (ja) | 車輌用制動力制御装置 | |
JP2002213958A (ja) | 車輌制御装置 | |
JP2001047989A (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
JP2004210046A (ja) | 車輌用アンチスキッド制御装置 | |
JP2008174234A (ja) | 車輌の横転の虞れ判定装置 | |
JP2006298315A (ja) | 運転支援システム | |
JP4635578B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP4178948B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP4379039B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4023340B2 (ja) | 車輌の衝突防止装置 | |
JP2009113752A (ja) | 操舵力制御装置 | |
JP2007069739A (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
JP4411836B2 (ja) | 車輌用制動制御装置 | |
JP2004182148A (ja) | 車輌用制動灯制御装置 | |
JP3304776B2 (ja) | 車輌の車輪グリップ判定装置 | |
JP2004306744A (ja) | 車輌の衝突影響低減装置用制御装置 | |
JP4263508B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP4127105B2 (ja) | 車輌のシートベルト張力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050426 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070201 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071009 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071206 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20071217 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20080118 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090218 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120227 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120227 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130227 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130227 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140227 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |