JP3234092B2 - 車両のアンチスキッドブレーキ装置 - Google Patents
車両のアンチスキッドブレーキ装置Info
- Publication number
- JP3234092B2 JP3234092B2 JP03986394A JP3986394A JP3234092B2 JP 3234092 B2 JP3234092 B2 JP 3234092B2 JP 03986394 A JP03986394 A JP 03986394A JP 3986394 A JP3986394 A JP 3986394A JP 3234092 B2 JP3234092 B2 JP 3234092B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- control
- skid
- pressure
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両のアンチスキッドブ
レーキ装置に関し、更に詳しくは、同一車軸上の左右輪
を独立して制御できるアンチスキッドブレーキ装置に関
する。
レーキ装置に関し、更に詳しくは、同一車軸上の左右輪
を独立して制御できるアンチスキッドブレーキ装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】車両制動時に、車輪がロック即ちスキッ
ド状態になるのを防止するための装置としてアンチスキ
ッドブレーキ装置（ＡＢＳ）が知られている。一般に、
アンチスキッドブレーキ装置は、車輪の回転速度を検出
する車輪速センサと、ブレーキ油圧を調整する電磁制御
弁とを備え、例えば、制動時に、車輪速センサにより検
出された車輪速から求められる減速度が所定の減速度よ
りも低下したときには、上記電磁制御弁を減圧制御して
制動圧を低下（減圧、減圧後の保持）させて車輪の回転
速度を回復させ、その後、上記車輪速から求められる加
速度が所定の加速度に達したときには、上記制御弁を増
圧制御して制動圧を増大（増圧、増圧後の保持）させる
ようになっている。そして、このような一連の制動圧制
御（以下、ＡＢＳ制御という）により、制動時における
車輪のロック即ちスキッド状態を防止して、当該車両を
方向安定性を失わせることなく、車両を短い制動距離で
停止させる。車両の前輪側においては、このようなＡＢ
Ｓ制御が、左右前輪のブレーキ装置の夫々に対して独立
して行われるのが一般的である。従って、左右の前輪が
接地する路面の摩擦係数が夫々異なり、制動時に片輪の
みがスキッド状態になったときには、該スキッド状態に
なった片輪側のブレーキ装置のみに対してＡＢＳ制御が
行われることになる。
ド状態になるのを防止するための装置としてアンチスキ
ッドブレーキ装置（ＡＢＳ）が知られている。一般に、
アンチスキッドブレーキ装置は、車輪の回転速度を検出
する車輪速センサと、ブレーキ油圧を調整する電磁制御
弁とを備え、例えば、制動時に、車輪速センサにより検
出された車輪速から求められる減速度が所定の減速度よ
りも低下したときには、上記電磁制御弁を減圧制御して
制動圧を低下（減圧、減圧後の保持）させて車輪の回転
速度を回復させ、その後、上記車輪速から求められる加
速度が所定の加速度に達したときには、上記制御弁を増
圧制御して制動圧を増大（増圧、増圧後の保持）させる
ようになっている。そして、このような一連の制動圧制
御（以下、ＡＢＳ制御という）により、制動時における
車輪のロック即ちスキッド状態を防止して、当該車両を
方向安定性を失わせることなく、車両を短い制動距離で
停止させる。車両の前輪側においては、このようなＡＢ
Ｓ制御が、左右前輪のブレーキ装置の夫々に対して独立
して行われるのが一般的である。従って、左右の前輪が
接地する路面の摩擦係数が夫々異なり、制動時に片輪の
みがスキッド状態になったときには、該スキッド状態に
なった片輪側のブレーキ装置のみに対してＡＢＳ制御が
行われることになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この種のＡＢＳ制御
は、上述のように、制動圧をマスタシリンダからの油圧
と独立して周期的に増減させる制御であるため、片側の
ブレーキ装置のみに対してＡＢＳ制御が行われた場合に
は、これに伴って発生するヨーモーメントによって、車
両の走行安定性が害されるおそれがある。このため、片
側のブレーキ装置に対してのみＡＢＳ制動が行われたと
きに、同一車軸上の反対側のブレーキ装置に対する制動
圧の増圧を制限して、車両の安定性を維持するアンチス
キッドブレーキ装置が既に提案されている（米国特許第
4,374,421 号明細書）。ところで、このようなアンチス
キッドブレーキ装置を備えた車両の旋回を考えたとき
に、外側に位置する前輪（以下、「外輪」という。）の
ブレーキ装置のみがＡＢＳ制御に入ると、内側に位置す
る前輪（以下、「内輪」という。）のブレーキ装置の増
圧も制限される。この結果、内輪に対する制動力が弱ま
り、所謂アンダステア状態が発生し、車両の旋回性が悪
化するという問題が生じる。本発明は、ＡＢＳ制御が、
左右の前輪のブレーキ装置を夫々独立して制御でき、か
つ、一方の前輪がアンチスキッド制御に入った場合に他
方の前輪のブレーキ圧の増圧を制限するアンチスキッド
ブレーキ装置における上記問題点に鑑み、車両の旋回中
に、外輪側が先にＡＢＳ制御に入った場合に、車両の旋
回性が悪化しない車両のアンチスキッドブレーキ装置を
提供することを目的とする。
は、上述のように、制動圧をマスタシリンダからの油圧
と独立して周期的に増減させる制御であるため、片側の
ブレーキ装置のみに対してＡＢＳ制御が行われた場合に
は、これに伴って発生するヨーモーメントによって、車
両の走行安定性が害されるおそれがある。このため、片
側のブレーキ装置に対してのみＡＢＳ制動が行われたと
きに、同一車軸上の反対側のブレーキ装置に対する制動
圧の増圧を制限して、車両の安定性を維持するアンチス
キッドブレーキ装置が既に提案されている（米国特許第
4,374,421 号明細書）。ところで、このようなアンチス
キッドブレーキ装置を備えた車両の旋回を考えたとき
に、外側に位置する前輪（以下、「外輪」という。）の
ブレーキ装置のみがＡＢＳ制御に入ると、内側に位置す
る前輪（以下、「内輪」という。）のブレーキ装置の増
圧も制限される。この結果、内輪に対する制動力が弱ま
り、所謂アンダステア状態が発生し、車両の旋回性が悪
化するという問題が生じる。本発明は、ＡＢＳ制御が、
左右の前輪のブレーキ装置を夫々独立して制御でき、か
つ、一方の前輪がアンチスキッド制御に入った場合に他
方の前輪のブレーキ圧の増圧を制限するアンチスキッド
ブレーキ装置における上記問題点に鑑み、車両の旋回中
に、外輪側が先にＡＢＳ制御に入った場合に、車両の旋
回性が悪化しない車両のアンチスキッドブレーキ装置を
提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、左右前輪を独立して制御可能であり、且
つ、一方の前輪がアンチスキッド制御に入った場合に他
方の前輪のブレーキ圧の増圧を制限するアンチスキッド
ブレーキ装置であって、車両の旋回を検出する旋回検出
手段と、車両の旋回方向を検出する旋回方向検出手段
と、アンチスキッドブレーキ装置がアンチスキッドブレ
ーキ制御を行っているか否かを検出するアンチスキッド
ブレーキ制御検出手段と、前記旋回検出手段と、前記旋
回方向検出手段と、前記アンチスキッドブレーキ制御検
出手段とからの信号に基づいて、車両の旋回中には、前
輪のブレーキ装置のうち、旋回内輪である前輪のブレー
キ装置のみがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合
にのみ、旋回外輪である他方側の前輪のブレーキ装置の
制動圧の増圧を制限するブレーキ圧制御手段と、を備え
た構成の車両のアンチスキッドブレーキ装置を提供す
る。好ましい態様とすれば、ブレーキ圧制御手段による
制動圧の増圧の制限が、一定時間の圧力保持とこれに続
く緩増圧とからなるように構成してもよい。他の好まし
い態様として、緩増圧中に、外輪がスキッド状態になっ
たとき、外輪側のブレーキ装置もアンチスキッド制御に
入るように構成してもよい。
に、本発明は、左右前輪を独立して制御可能であり、且
つ、一方の前輪がアンチスキッド制御に入った場合に他
方の前輪のブレーキ圧の増圧を制限するアンチスキッド
ブレーキ装置であって、車両の旋回を検出する旋回検出
手段と、車両の旋回方向を検出する旋回方向検出手段
と、アンチスキッドブレーキ装置がアンチスキッドブレ
ーキ制御を行っているか否かを検出するアンチスキッド
ブレーキ制御検出手段と、前記旋回検出手段と、前記旋
回方向検出手段と、前記アンチスキッドブレーキ制御検
出手段とからの信号に基づいて、車両の旋回中には、前
輪のブレーキ装置のうち、旋回内輪である前輪のブレー
キ装置のみがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合
にのみ、旋回外輪である他方側の前輪のブレーキ装置の
制動圧の増圧を制限するブレーキ圧制御手段と、を備え
た構成の車両のアンチスキッドブレーキ装置を提供す
る。好ましい態様とすれば、ブレーキ圧制御手段による
制動圧の増圧の制限が、一定時間の圧力保持とこれに続
く緩増圧とからなるように構成してもよい。他の好まし
い態様として、緩増圧中に、外輪がスキッド状態になっ
たとき、外輪側のブレーキ装置もアンチスキッド制御に
入るように構成してもよい。
【０００５】
【作用】上記構成を有する本発明によれば、旋回検出手
段が車両が旋回しているか否かを、旋回方向検出手段が
車両の旋回方向を、更に、アンチスキッドブレーキ制御
検出手段がアンチスキッドブレーキ制御が行われている
か否かを検出する。これらの結果に基づいて、ブレーキ
圧制御手段が、車両の旋回中には、前側車軸において、
旋回内輪となる車輪のブレーキ装置のみがアンチスキッ
ドブレーキ制御に入った場合のみ、もう他方の前輪、即
ち、旋回外輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧
を制限する制御を行う。従って、車両の旋回中に、前側
の車軸において、旋回外輪となる前輪のブレーキ装置の
みがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合には、旋
回内輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧を制限
されない。
段が車両が旋回しているか否かを、旋回方向検出手段が
車両の旋回方向を、更に、アンチスキッドブレーキ制御
検出手段がアンチスキッドブレーキ制御が行われている
か否かを検出する。これらの結果に基づいて、ブレーキ
圧制御手段が、車両の旋回中には、前側車軸において、
旋回内輪となる車輪のブレーキ装置のみがアンチスキッ
ドブレーキ制御に入った場合のみ、もう他方の前輪、即
ち、旋回外輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧
を制限する制御を行う。従って、車両の旋回中に、前側
の車軸において、旋回外輪となる前輪のブレーキ装置の
みがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合には、旋
回内輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧を制限
されない。
【０００６】
【実施例】以下、実施例に基づいて本発明を詳細に説明
する。先ず、本発明の基礎となる車両のアンチスキッド
ブレーキ装置の機械的構成を図１に従って説明する。図
１に示すように、この実施例に係る車両は、左右の前輪
１、２が従動輪、左右の後輪３、４が駆動輪とされ、エ
ンジン５の出力トルクは、自動変速機６、プロペラシャ
フト７、差動装置８および左右の駆動軸９、１０を介し
て左右の後輪３、４に伝達される。上記各車輪１〜４に
は、これらの車輪１〜４と一体的に回転するディスク１
１ａ〜１４ａと、制動圧により、これらのディスク１１
ａ〜１４ａの回転を制動するキャリパ１１ｂ〜１４ｂな
どで構成されるブレーキ装置１１〜１４がそれぞれ設け
られている。そして、これらのブレーキ装置１１〜１４
の作動を制御するブレーキ制御システム１５が、車両本
体側に設けられている。このブレーキ制御システム１５
は、運転者によるブレーキペダル１６の踏込力を助成す
る倍力装置１７と、この倍力装置１７によって増大され
た踏込力に応じた制動圧を発生するマスターシリンダ１
８とを有する。そして、このマスターシリンダ１８と流
体的に連通した前輪用制動圧供給ライン１９が、２経路
に分岐した前輪用分岐制動圧ライン１９ａ、１９ｂに連
なっている。これら前輪用分岐制動圧ライン１９ａ、１
９ｂは、左右の前輪１、２用ブレーキ装置１１、１２の
キャリパ１１ａ、１２ａにそれぞれ接続されている。左
前輪１のブレーキ装置１１に連通する前輪用分岐制動圧
ライン１９ａには、電磁式の開閉弁２０ａと、同じく電
磁式のリリーフ弁２０ｂとからなる第１バルブユニット
２０が設置され、又、右前輪２のブレーキ装置１２に通
じる他方の前輪用分岐制動圧ライン１９ｂには、電磁式
の開閉弁２１ａと、同じく電磁式のリリーフ弁２１ｂと
からなる、上記第１バルブユニット２０と同様の第２バ
ルブユニット２１が設置されている。
する。先ず、本発明の基礎となる車両のアンチスキッド
ブレーキ装置の機械的構成を図１に従って説明する。図
１に示すように、この実施例に係る車両は、左右の前輪
１、２が従動輪、左右の後輪３、４が駆動輪とされ、エ
ンジン５の出力トルクは、自動変速機６、プロペラシャ
フト７、差動装置８および左右の駆動軸９、１０を介し
て左右の後輪３、４に伝達される。上記各車輪１〜４に
は、これらの車輪１〜４と一体的に回転するディスク１
１ａ〜１４ａと、制動圧により、これらのディスク１１
ａ〜１４ａの回転を制動するキャリパ１１ｂ〜１４ｂな
どで構成されるブレーキ装置１１〜１４がそれぞれ設け
られている。そして、これらのブレーキ装置１１〜１４
の作動を制御するブレーキ制御システム１５が、車両本
体側に設けられている。このブレーキ制御システム１５
は、運転者によるブレーキペダル１６の踏込力を助成す
る倍力装置１７と、この倍力装置１７によって増大され
た踏込力に応じた制動圧を発生するマスターシリンダ１
８とを有する。そして、このマスターシリンダ１８と流
体的に連通した前輪用制動圧供給ライン１９が、２経路
に分岐した前輪用分岐制動圧ライン１９ａ、１９ｂに連
なっている。これら前輪用分岐制動圧ライン１９ａ、１
９ｂは、左右の前輪１、２用ブレーキ装置１１、１２の
キャリパ１１ａ、１２ａにそれぞれ接続されている。左
前輪１のブレーキ装置１１に連通する前輪用分岐制動圧
ライン１９ａには、電磁式の開閉弁２０ａと、同じく電
磁式のリリーフ弁２０ｂとからなる第１バルブユニット
２０が設置され、又、右前輪２のブレーキ装置１２に通
じる他方の前輪用分岐制動圧ライン１９ｂには、電磁式
の開閉弁２１ａと、同じく電磁式のリリーフ弁２１ｂと
からなる、上記第１バルブユニット２０と同様の第２バ
ルブユニット２１が設置されている。
【０００７】一方、上記マスターシリンダ１８に流体的
に連通した後輪用制動圧供給ライン２２には、電磁式の
開閉弁２３ａと、同じく電磁式のリリーフ弁２３ｂとか
らなる、上記第１、第２バルブユニット２０、２１と同
様の第３バルブユニット２３が設置されている。この後
輪用制動圧供給ライン２２は、上記第３バルブユニット
２３の下流側で２経路に分岐して、後輪用分岐制動圧ラ
イン２２ａ、２２ｂとなっている。これらの後輪用分岐
制動圧ライン２２ａ、２２ｂは、左右の後輪３、４用の
ブレーキ装置１３、１４のキャリパ１３ｂ、１４ｂとそ
れぞれ流体的に連通している。即ち、本実施例における
ブレーキ制御システム１５は、上記第１バルブユニット
２０の作動によって左前輪１におけるブレーキ装置１１
の制動圧を可変制御する第１チャンネルと、第２バルブ
ユニット２１の作動によって右前輪２におけるブレーキ
装置１２の制動圧を可変制御する第２チャンネルと、第
３バルブユニット２３の作動によって左右の後輪３、４
における両ブレーキ装置１３、１４の制動圧を可変制御
する第３チャンネルとが設けられて、これら第１〜第３
チャンネルを互いに独立して制御できるようになってい
る。上記ブレーキ制御システム１５は、上記第１〜第３
チャンネルを制御するコントロールユニット２４を有す
る。このコントロールユニット２４は、ブレーキベダル
１６のＯＮ／ＯＦＦを検出するブレーキスイッチ２５、
左右の前輪１、２のそれぞれの車輪速を検出する車輪速
センサ２６、２７、左右の後輪３、４のそれぞれの車輪
速を検出する車輪速センサ２８、２９、車体の旋回状態
を検知する手段（例えば、横加速度センサ、或いは、舵
角センサ等）３０、第１〜第３バルブユニット２０、２
１、２３等に接続されている。
に連通した後輪用制動圧供給ライン２２には、電磁式の
開閉弁２３ａと、同じく電磁式のリリーフ弁２３ｂとか
らなる、上記第１、第２バルブユニット２０、２１と同
様の第３バルブユニット２３が設置されている。この後
輪用制動圧供給ライン２２は、上記第３バルブユニット
２３の下流側で２経路に分岐して、後輪用分岐制動圧ラ
イン２２ａ、２２ｂとなっている。これらの後輪用分岐
制動圧ライン２２ａ、２２ｂは、左右の後輪３、４用の
ブレーキ装置１３、１４のキャリパ１３ｂ、１４ｂとそ
れぞれ流体的に連通している。即ち、本実施例における
ブレーキ制御システム１５は、上記第１バルブユニット
２０の作動によって左前輪１におけるブレーキ装置１１
の制動圧を可変制御する第１チャンネルと、第２バルブ
ユニット２１の作動によって右前輪２におけるブレーキ
装置１２の制動圧を可変制御する第２チャンネルと、第
３バルブユニット２３の作動によって左右の後輪３、４
における両ブレーキ装置１３、１４の制動圧を可変制御
する第３チャンネルとが設けられて、これら第１〜第３
チャンネルを互いに独立して制御できるようになってい
る。上記ブレーキ制御システム１５は、上記第１〜第３
チャンネルを制御するコントロールユニット２４を有す
る。このコントロールユニット２４は、ブレーキベダル
１６のＯＮ／ＯＦＦを検出するブレーキスイッチ２５、
左右の前輪１、２のそれぞれの車輪速を検出する車輪速
センサ２６、２７、左右の後輪３、４のそれぞれの車輪
速を検出する車輪速センサ２８、２９、車体の旋回状態
を検知する手段（例えば、横加速度センサ、或いは、舵
角センサ等）３０、第１〜第３バルブユニット２０、２
１、２３等に接続されている。
【０００８】そして、コントロールユニット２４は、前
記ブレーキスイッチ２５、前記車輪速センサ２６〜２
９、旋回状態検出手段３０等からの入力信号に基づい
て、制動圧制御信号を第１〜第３バルブユニット２０、
２１、２３に出力し、左側の前輪１、右側の前輪２及び
後輪３、４に対するＡＢＣ制御を、第１〜第３チャンネ
ルを介して夫々独立して行えるようになっている。この
コントロールユニット２４は、ＡＢＳ制動時には、制動
圧制御信号を上記第１〜第３バルブユニット２０、２
１、２３の開閉弁２０ａ、２１ａ、２３ａ及びリリーフ
弁２０ｂ、２１ｂ、２３ｂに対して出力し、これらの弁
を開閉させ、スリップの状態に応じた制動圧を前輪１、
２および後輪３、４に付与するようになっている。尚、
第１〜第３バルブユニット２０、２１、２３における各
リリーフ弁２０ｂ、２１ｂ、２３ｂから排出されたブレ
ーキオイルは、図示しないドレンラインを介して上記マ
スターシリンダ１８のリザーバタンク１８ａに戻される
ようになっている。又、ＡＢＳ非制御状態には、上記コ
ントロールユニット２４からは制動圧制御信号が出力さ
れないため、第１〜第３バルブユニット２０、２１、２
３のリリーフ弁２０ｂ、２１ｂ、２３ｂがそれぞれ閉保
持され、且つ、各ユニット２０、２１、２３の開閉弁２
０ａ、２１ａ、２３ａがそれぞれ開保持される。この結
果、ブレーキペダル１６の踏込力に応じてマスターシリ
ンダ１８で発生した制動圧が、前輪３制動圧供給ライン
１９および後輪用制動圧供給ライン２２を介して左側前
輪１、右側前輪２及び両後輪３、４のブレーキ装置１１
〜１４に対して供給される。即ち、ブレーキペダル１６
の踏込力に対応した制動力が左側前輪１、右側前輪２及
び両後輪３、４に対して付与されることになる。
記ブレーキスイッチ２５、前記車輪速センサ２６〜２
９、旋回状態検出手段３０等からの入力信号に基づい
て、制動圧制御信号を第１〜第３バルブユニット２０、
２１、２３に出力し、左側の前輪１、右側の前輪２及び
後輪３、４に対するＡＢＣ制御を、第１〜第３チャンネ
ルを介して夫々独立して行えるようになっている。この
コントロールユニット２４は、ＡＢＳ制動時には、制動
圧制御信号を上記第１〜第３バルブユニット２０、２
１、２３の開閉弁２０ａ、２１ａ、２３ａ及びリリーフ
弁２０ｂ、２１ｂ、２３ｂに対して出力し、これらの弁
を開閉させ、スリップの状態に応じた制動圧を前輪１、
２および後輪３、４に付与するようになっている。尚、
第１〜第３バルブユニット２０、２１、２３における各
リリーフ弁２０ｂ、２１ｂ、２３ｂから排出されたブレ
ーキオイルは、図示しないドレンラインを介して上記マ
スターシリンダ１８のリザーバタンク１８ａに戻される
ようになっている。又、ＡＢＳ非制御状態には、上記コ
ントロールユニット２４からは制動圧制御信号が出力さ
れないため、第１〜第３バルブユニット２０、２１、２
３のリリーフ弁２０ｂ、２１ｂ、２３ｂがそれぞれ閉保
持され、且つ、各ユニット２０、２１、２３の開閉弁２
０ａ、２１ａ、２３ａがそれぞれ開保持される。この結
果、ブレーキペダル１６の踏込力に応じてマスターシリ
ンダ１８で発生した制動圧が、前輪３制動圧供給ライン
１９および後輪用制動圧供給ライン２２を介して左側前
輪１、右側前輪２及び両後輪３、４のブレーキ装置１１
〜１４に対して供給される。即ち、ブレーキペダル１６
の踏込力に対応した制動力が左側前輪１、右側前輪２及
び両後輪３、４に対して付与されることになる。
【０００９】次に、図２のフローチャートに沿って、上
記コントロールユニット２４が行うブレーキ圧の制御を
説明する。先ず、Ｓ１において、コントロールユニット
２４は、例えば、ＡＢＳ制御中には１とされるＡＢＳ制
御フラグを参照する等して、ＡＢＳ制御に入っているか
を判定する。上記のように、このＡＢＳ制御は、前記ブ
レーキスイッチ２５、車輪速度センサ２６〜２９等から
の入力信号、及び、これらの信号から算出される疑似車
体速、路面摩擦係数等の値に基づいて、コントロールユ
ニット２４が、制動圧制御信号を第１〜第３バルブユニ
ット２０、２１、２３に出力することによって左側前輪
１のブレーキ装置１１、右側前輪２のブレーキ装置１２
及び後輪３、４のブレーキ装置１３、１４に対して夫々
独立に行われる。又、このＡＢＳ制御は、ブレーキの制
動圧の保持、減圧、減圧後の保持、急増圧、緩増圧から
なる公知のＡＢＳ制御のサイクルを繰り返すことによっ
て行われる。Ｓ１でＡＢＳ制御中と判定されたときに
は、Ｓ２に進み、車体の旋回状態を検知する旋回状態検
出手段（例えば、横加速度センサ、或いは、舵角センサ
等）３０の出力に基づいて、車両が旋回しているか否か
を判定する。このとき、コントロールユニット２４は、
旋回中であるならば旋回方向に関する情報も入力する。
記コントロールユニット２４が行うブレーキ圧の制御を
説明する。先ず、Ｓ１において、コントロールユニット
２４は、例えば、ＡＢＳ制御中には１とされるＡＢＳ制
御フラグを参照する等して、ＡＢＳ制御に入っているか
を判定する。上記のように、このＡＢＳ制御は、前記ブ
レーキスイッチ２５、車輪速度センサ２６〜２９等から
の入力信号、及び、これらの信号から算出される疑似車
体速、路面摩擦係数等の値に基づいて、コントロールユ
ニット２４が、制動圧制御信号を第１〜第３バルブユニ
ット２０、２１、２３に出力することによって左側前輪
１のブレーキ装置１１、右側前輪２のブレーキ装置１２
及び後輪３、４のブレーキ装置１３、１４に対して夫々
独立に行われる。又、このＡＢＳ制御は、ブレーキの制
動圧の保持、減圧、減圧後の保持、急増圧、緩増圧から
なる公知のＡＢＳ制御のサイクルを繰り返すことによっ
て行われる。Ｓ１でＡＢＳ制御中と判定されたときに
は、Ｓ２に進み、車体の旋回状態を検知する旋回状態検
出手段（例えば、横加速度センサ、或いは、舵角センサ
等）３０の出力に基づいて、車両が旋回しているか否か
を判定する。このとき、コントロールユニット２４は、
旋回中であるならば旋回方向に関する情報も入力する。
【００１０】Ｓ２において、旋回中であると判定された
ときには、Ｓ３に進み、旋回状態検出手段（例えば、横
加速度センサ、或いは、舵角センサ等）３０から車両の
旋回方向に関する情報が入力される。次いで、Ｓ４に進
み、前側の車軸において、内輪側のブレーキのみがＡＢ
Ｓ制御に入ったか否かが判定される。Ｓ４において、前
側の車軸において、内輪側のブレーキ装置１１又は１２
のみがＡＢＳ制御に入っていると判定されたときには、
Ｓ５に進む。Ｓ５で、コントロールユニット２４は、Ａ
ＢＳ制御に入っていない外側の前輪のブレーキ装置１２
又は１１に供給される制動圧の増圧を制限する。具体的
には、外輪のブレーキ装置１２又は１１に連通する制動
圧供給ライン１９ｂ又は１９ａに設けられた、バルブユ
ニット２１又は２０の開閉弁２１ａ又は２０ａに対して
信号を送り、これらの開閉弁２１ａ又は２０ａを所定時
間閉じて外輪のブレーキ装置に供給される制動圧は所定
時間保持する。その後、これら開閉弁２１ａ又は２０ａ
をデューティ制御し、外輪のブレーキ装置に供給される
制動圧が所定時間保持されその緩増圧されるようにす
る。この結果、内輪のブレーキ装置１１又は１２はＡＢ
Ｓ制御、外輪のブレーキ装置１２又は１１は、これに供
給される制動圧が制限、より具体的には、所定時間保持
された後緩増圧されることになる。
ときには、Ｓ３に進み、旋回状態検出手段（例えば、横
加速度センサ、或いは、舵角センサ等）３０から車両の
旋回方向に関する情報が入力される。次いで、Ｓ４に進
み、前側の車軸において、内輪側のブレーキのみがＡＢ
Ｓ制御に入ったか否かが判定される。Ｓ４において、前
側の車軸において、内輪側のブレーキ装置１１又は１２
のみがＡＢＳ制御に入っていると判定されたときには、
Ｓ５に進む。Ｓ５で、コントロールユニット２４は、Ａ
ＢＳ制御に入っていない外側の前輪のブレーキ装置１２
又は１１に供給される制動圧の増圧を制限する。具体的
には、外輪のブレーキ装置１２又は１１に連通する制動
圧供給ライン１９ｂ又は１９ａに設けられた、バルブユ
ニット２１又は２０の開閉弁２１ａ又は２０ａに対して
信号を送り、これらの開閉弁２１ａ又は２０ａを所定時
間閉じて外輪のブレーキ装置に供給される制動圧は所定
時間保持する。その後、これら開閉弁２１ａ又は２０ａ
をデューティ制御し、外輪のブレーキ装置に供給される
制動圧が所定時間保持されその緩増圧されるようにす
る。この結果、内輪のブレーキ装置１１又は１２はＡＢ
Ｓ制御、外輪のブレーキ装置１２又は１１は、これに供
給される制動圧が制限、より具体的には、所定時間保持
された後緩増圧されることになる。
【００１１】尚、外輪の圧力保持或いは緩増圧中に、当
該外輪がスキッド状態になったときには、直ちに外輪側
のブレーキ装置１２又は１１もＡＢＳ制御に入る。Ｓ４
において、内輪のブレーキ装置１１又は１２のみがＡＢ
Ｓ制御に入っていると判定されない場合には、Ｓ５で行
われるような、ＡＢＳ制御に入っていない側のブレーキ
装置の制動圧の制限は行われない。この内輪のブレーキ
装置１１又は１２のみがＡＢＳ制御に入っていると判定
されない場合には、両輪のブレーキ装置に１１、１２が
ＡＢＳ制御に入っているときと、外輪のブレーキ装置１
２又は１１のみがＡＢＳ制御に入っているときが含まれ
る。従って、外輪のブレーキ装置１２又は１１のみがＡ
ＢＳ制御に入っているときには、ＡＢＳ制御に入ってい
ない内輪側のブレーキ装置１１又は１２に対する制動圧
の増圧の制限は行われないことになる。このため、外輪
のブレーキ装置のみがＡＢＳ制御に入っている時に、内
輪には、通常の制動圧が作用し、車両の旋回性が維持さ
れる。一方、Ｓ２で、旋回中でない、即ち、直進してい
ると判定されたときには、Ｓ６に進み、左右輪の何れか
一方のブレーキ装置のみがＡＢＳ制御に入っているか否
かが判定される。
該外輪がスキッド状態になったときには、直ちに外輪側
のブレーキ装置１２又は１１もＡＢＳ制御に入る。Ｓ４
において、内輪のブレーキ装置１１又は１２のみがＡＢ
Ｓ制御に入っていると判定されない場合には、Ｓ５で行
われるような、ＡＢＳ制御に入っていない側のブレーキ
装置の制動圧の制限は行われない。この内輪のブレーキ
装置１１又は１２のみがＡＢＳ制御に入っていると判定
されない場合には、両輪のブレーキ装置に１１、１２が
ＡＢＳ制御に入っているときと、外輪のブレーキ装置１
２又は１１のみがＡＢＳ制御に入っているときが含まれ
る。従って、外輪のブレーキ装置１２又は１１のみがＡ
ＢＳ制御に入っているときには、ＡＢＳ制御に入ってい
ない内輪側のブレーキ装置１１又は１２に対する制動圧
の増圧の制限は行われないことになる。このため、外輪
のブレーキ装置のみがＡＢＳ制御に入っている時に、内
輪には、通常の制動圧が作用し、車両の旋回性が維持さ
れる。一方、Ｓ２で、旋回中でない、即ち、直進してい
ると判定されたときには、Ｓ６に進み、左右輪の何れか
一方のブレーキ装置のみがＡＢＳ制御に入っているか否
かが判定される。
【００１２】Ｓ６で、左右輪の何れか一方のブレーキ装
置のみがＡＢＳ制御に入っていると判定されたときに
は、Ｓ７に進み、コントロールユニット２４がＡＢＳ制
御に入っていない側のブレーキ装置の制動圧の増圧を制
限する。具体的には、コントロールユニット２４が、Ａ
ＢＳ制御されていないブレーキ装置１１又は１２に連通
する制動圧供給ライン１９ａ又は１９ｂに設けられたバ
ルブユニット２０又は２１に信号を送り、該ブレーキ装
置に供給される制動圧を制限が所定時間保持されその緩
増圧されるようにする。この結果、一方の側のブレーキ
装置１１又は１２はＡＢＳ制御、他方の側のブレーキ装
置１２又は１１は、これに供給される制動圧が制限、よ
り具体的には、所定時間保持された後緩増圧されること
になる。これにより、直進時に、前輪のブレーキ装置の
一方のみがＡＢＳ制御されたことに起因するヨーモーメ
ントの発生が抑制される。
置のみがＡＢＳ制御に入っていると判定されたときに
は、Ｓ７に進み、コントロールユニット２４がＡＢＳ制
御に入っていない側のブレーキ装置の制動圧の増圧を制
限する。具体的には、コントロールユニット２４が、Ａ
ＢＳ制御されていないブレーキ装置１１又は１２に連通
する制動圧供給ライン１９ａ又は１９ｂに設けられたバ
ルブユニット２０又は２１に信号を送り、該ブレーキ装
置に供給される制動圧を制限が所定時間保持されその緩
増圧されるようにする。この結果、一方の側のブレーキ
装置１１又は１２はＡＢＳ制御、他方の側のブレーキ装
置１２又は１１は、これに供給される制動圧が制限、よ
り具体的には、所定時間保持された後緩増圧されること
になる。これにより、直進時に、前輪のブレーキ装置の
一方のみがＡＢＳ制御されたことに起因するヨーモーメ
ントの発生が抑制される。
【００１３】
【効果】上述したように、本発明によれば、車両の旋回
中に、前側の車軸において、旋回外輪側のブレーキ装置
のみがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合に、旋
回内輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧が制限
されない。従って、旋回中に、内側前輪の制動力が弱め
られて車両の旋回性能が悪化することがない。
中に、前側の車軸において、旋回外輪側のブレーキ装置
のみがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合に、旋
回内輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧が制限
されない。従って、旋回中に、内側前輪の制動力が弱め
られて車両の旋回性能が悪化することがない。
【図１】本発明のアンチスキッドブレーキ装置の一実施
例を示す全体構成図である。
例を示す全体構成図である。
【図２】本発明の一実施例により実行されるブレーキ圧
の制御を示すフローチャートである。
の制御を示すフローチャートである。
１ 前輪 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ 後輪 11 ブレーキ装置 12 ブレーキ装置 13 ブレーキ装置 14 ブレーキ装置 16 ブレーキペダル 19 前輪用制動圧供給ライン 19a 前輪用分岐制動圧供給ライン 19b 前輪用分岐制動圧供給ライン 20 第１バルブユニット 21 第２バルブユニット 22 第３バルブユニット 24 コントロールユニット 26 車輪速センサ 27 車輪速センサ 28 車輪速センサ 29 車輪速センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/58
Claims (3)
- 【請求項１】 左右前輪を独立して制御可能であり、且
つ、一方の前輪がアンチスキッド制御に入った場合に他
方の前輪のブレーキ圧の増圧を制限するアンチスキッド
ブレーキ装置であって、 車両の旋回を検出する旋回検出手段と、 車両の旋回方向を検出する旋回方向検出手段と、 アンチスキッドブレーキ装置がアンチスキッドブレーキ
制御を行っているか否かを検出するアンチスキッドブレ
ーキ制御検出手段と、 前記旋回検出手段と、前記旋回方向検出手段と、前記ア
ンチスキッドブレーキ制御検出手段とからの信号に基づ
いて、車両の旋回中には、前輪のブレーキ装置のうち、
旋回内輪である前輪のブレーキ装置のみがアンチスキッ
ドブレーキ制御に入った場合にのみ、旋回外輪である他
方側の前輪のブレーキ装置の制動圧の増圧を制限するブ
レーキ圧制御手段と、 を有する車両のアンチスキッドブレーキ装置。 - 【請求項２】 前記ブレーキ圧制御手段による制動圧の
増圧の制限が、一定時間の圧力保持とこれに続く緩増圧
とからなる、 請求項１に記載の車両のアンチスキッドブレーキ装置。 - 【請求項３】 前記緩増圧中に、外輪がスキッド状態に
なったとき、外輪側のブレーキ装置もアンチスキッド制
御に入る、 請求項１又は請求項２に記載の車両のアンチスキッドブ
レーキ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03986394A JP3234092B2 (ja) | 1994-03-10 | 1994-03-10 | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03986394A JP3234092B2 (ja) | 1994-03-10 | 1994-03-10 | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07246922A JPH07246922A (ja) | 1995-09-26 |
| JP3234092B2 true JP3234092B2 (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=12564813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03986394A Expired - Fee Related JP3234092B2 (ja) | 1994-03-10 | 1994-03-10 | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3234092B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5446682B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2014-03-19 | 株式会社アドヴィックス | 車両運動制御装置 |
-
1994
- 1994-03-10 JP JP03986394A patent/JP3234092B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07246922A (ja) | 1995-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6644454B2 (en) | Running condition control system for vehicle and method | |
| JPH0729558B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
| JPH0729557B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
| EP1400390A2 (en) | Power distribution control apparatus for four wheel drive vehicle | |
| JPH11139288A (ja) | 四輪駆動車のトラクション制御装置 | |
| JP6381080B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
| JP3234092B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
| JP2863294B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
| JP3207462B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
| JP4953507B2 (ja) | エンジンブレーキ作用を維持する方法 | |
| JP3607991B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
| JP3238482B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
| JP3455989B2 (ja) | 車両の動力伝達装置 | |
| JP2572857B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2818901B2 (ja) | 車両のスリップ制御装置 | |
| JP4222071B2 (ja) | 制動制御装置 | |
| JP2863293B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
| JPH0585386A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JP4185791B2 (ja) | 制動制御装置 | |
| JP3235754B2 (ja) | 車両のスリップ制御装置 | |
| JP2863292B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
| JPH0747948A (ja) | アンチスキッドブレーキ制御およびトラクションコントロール方法 | |
| JPH06305337A (ja) | 車両の動力伝達装置 | |
| JPH06344876A (ja) | 制動力配分制御方法 | |
| JPH0811526B2 (ja) | 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080921 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090921 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |