JP3234092B2 - 車両のアンチスキッドブレーキ装置 - Google Patents
車両のアンチスキッドブレーキ装置Info
- Publication number
- JP3234092B2 JP3234092B2 JP03986394A JP3986394A JP3234092B2 JP 3234092 B2 JP3234092 B2 JP 3234092B2 JP 03986394 A JP03986394 A JP 03986394A JP 3986394 A JP3986394 A JP 3986394A JP 3234092 B2 JP3234092 B2 JP 3234092B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- control
- skid
- pressure
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は車両のアンチスキッドブ
レーキ装置に関し、更に詳しくは、同一車軸上の左右輪
を独立して制御できるアンチスキッドブレーキ装置に関
する。
レーキ装置に関し、更に詳しくは、同一車軸上の左右輪
を独立して制御できるアンチスキッドブレーキ装置に関
する。
【0002】
【従来の技術】車両制動時に、車輪がロック即ちスキッ
ド状態になるのを防止するための装置としてアンチスキ
ッドブレーキ装置(ABS)が知られている。一般に、
アンチスキッドブレーキ装置は、車輪の回転速度を検出
する車輪速センサと、ブレーキ油圧を調整する電磁制御
弁とを備え、例えば、制動時に、車輪速センサにより検
出された車輪速から求められる減速度が所定の減速度よ
りも低下したときには、上記電磁制御弁を減圧制御して
制動圧を低下(減圧、減圧後の保持)させて車輪の回転
速度を回復させ、その後、上記車輪速から求められる加
速度が所定の加速度に達したときには、上記制御弁を増
圧制御して制動圧を増大(増圧、増圧後の保持)させる
ようになっている。そして、このような一連の制動圧制
御(以下、ABS制御という)により、制動時における
車輪のロック即ちスキッド状態を防止して、当該車両を
方向安定性を失わせることなく、車両を短い制動距離で
停止させる。車両の前輪側においては、このようなAB
S制御が、左右前輪のブレーキ装置の夫々に対して独立
して行われるのが一般的である。従って、左右の前輪が
接地する路面の摩擦係数が夫々異なり、制動時に片輪の
みがスキッド状態になったときには、該スキッド状態に
なった片輪側のブレーキ装置のみに対してABS制御が
行われることになる。
ド状態になるのを防止するための装置としてアンチスキ
ッドブレーキ装置(ABS)が知られている。一般に、
アンチスキッドブレーキ装置は、車輪の回転速度を検出
する車輪速センサと、ブレーキ油圧を調整する電磁制御
弁とを備え、例えば、制動時に、車輪速センサにより検
出された車輪速から求められる減速度が所定の減速度よ
りも低下したときには、上記電磁制御弁を減圧制御して
制動圧を低下(減圧、減圧後の保持)させて車輪の回転
速度を回復させ、その後、上記車輪速から求められる加
速度が所定の加速度に達したときには、上記制御弁を増
圧制御して制動圧を増大(増圧、増圧後の保持)させる
ようになっている。そして、このような一連の制動圧制
御(以下、ABS制御という)により、制動時における
車輪のロック即ちスキッド状態を防止して、当該車両を
方向安定性を失わせることなく、車両を短い制動距離で
停止させる。車両の前輪側においては、このようなAB
S制御が、左右前輪のブレーキ装置の夫々に対して独立
して行われるのが一般的である。従って、左右の前輪が
接地する路面の摩擦係数が夫々異なり、制動時に片輪の
みがスキッド状態になったときには、該スキッド状態に
なった片輪側のブレーキ装置のみに対してABS制御が
行われることになる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】この種のABS制御
は、上述のように、制動圧をマスタシリンダからの油圧
と独立して周期的に増減させる制御であるため、片側の
ブレーキ装置のみに対してABS制御が行われた場合に
は、これに伴って発生するヨーモーメントによって、車
両の走行安定性が害されるおそれがある。このため、片
側のブレーキ装置に対してのみABS制動が行われたと
きに、同一車軸上の反対側のブレーキ装置に対する制動
圧の増圧を制限して、車両の安定性を維持するアンチス
キッドブレーキ装置が既に提案されている(米国特許第
4,374,421 号明細書)。ところで、このようなアンチス
キッドブレーキ装置を備えた車両の旋回を考えたとき
に、外側に位置する前輪(以下、「外輪」という。)の
ブレーキ装置のみがABS制御に入ると、内側に位置す
る前輪(以下、「内輪」という。)のブレーキ装置の増
圧も制限される。この結果、内輪に対する制動力が弱ま
り、所謂アンダステア状態が発生し、車両の旋回性が悪
化するという問題が生じる。本発明は、ABS制御が、
左右の前輪のブレーキ装置を夫々独立して制御でき、か
つ、一方の前輪がアンチスキッド制御に入った場合に他
方の前輪のブレーキ圧の増圧を制限するアンチスキッド
ブレーキ装置における上記問題点に鑑み、車両の旋回中
に、外輪側が先にABS制御に入った場合に、車両の旋
回性が悪化しない車両のアンチスキッドブレーキ装置を
提供することを目的とする。
は、上述のように、制動圧をマスタシリンダからの油圧
と独立して周期的に増減させる制御であるため、片側の
ブレーキ装置のみに対してABS制御が行われた場合に
は、これに伴って発生するヨーモーメントによって、車
両の走行安定性が害されるおそれがある。このため、片
側のブレーキ装置に対してのみABS制動が行われたと
きに、同一車軸上の反対側のブレーキ装置に対する制動
圧の増圧を制限して、車両の安定性を維持するアンチス
キッドブレーキ装置が既に提案されている(米国特許第
4,374,421 号明細書)。ところで、このようなアンチス
キッドブレーキ装置を備えた車両の旋回を考えたとき
に、外側に位置する前輪(以下、「外輪」という。)の
ブレーキ装置のみがABS制御に入ると、内側に位置す
る前輪(以下、「内輪」という。)のブレーキ装置の増
圧も制限される。この結果、内輪に対する制動力が弱ま
り、所謂アンダステア状態が発生し、車両の旋回性が悪
化するという問題が生じる。本発明は、ABS制御が、
左右の前輪のブレーキ装置を夫々独立して制御でき、か
つ、一方の前輪がアンチスキッド制御に入った場合に他
方の前輪のブレーキ圧の増圧を制限するアンチスキッド
ブレーキ装置における上記問題点に鑑み、車両の旋回中
に、外輪側が先にABS制御に入った場合に、車両の旋
回性が悪化しない車両のアンチスキッドブレーキ装置を
提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、左右前輪を独立して制御可能であり、且
つ、一方の前輪がアンチスキッド制御に入った場合に他
方の前輪のブレーキ圧の増圧を制限するアンチスキッド
ブレーキ装置であって、車両の旋回を検出する旋回検出
手段と、車両の旋回方向を検出する旋回方向検出手段
と、アンチスキッドブレーキ装置がアンチスキッドブレ
ーキ制御を行っているか否かを検出するアンチスキッド
ブレーキ制御検出手段と、前記旋回検出手段と、前記旋
回方向検出手段と、前記アンチスキッドブレーキ制御検
出手段とからの信号に基づいて、車両の旋回中には、前
輪のブレーキ装置のうち、旋回内輪である前輪のブレー
キ装置のみがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合
にのみ、旋回外輪である他方側の前輪のブレーキ装置の
制動圧の増圧を制限するブレーキ圧制御手段と、を備え
た構成の車両のアンチスキッドブレーキ装置を提供す
る。好ましい態様とすれば、ブレーキ圧制御手段による
制動圧の増圧の制限が、一定時間の圧力保持とこれに続
く緩増圧とからなるように構成してもよい。他の好まし
い態様として、緩増圧中に、外輪がスキッド状態になっ
たとき、外輪側のブレーキ装置もアンチスキッド制御に
入るように構成してもよい。
に、本発明は、左右前輪を独立して制御可能であり、且
つ、一方の前輪がアンチスキッド制御に入った場合に他
方の前輪のブレーキ圧の増圧を制限するアンチスキッド
ブレーキ装置であって、車両の旋回を検出する旋回検出
手段と、車両の旋回方向を検出する旋回方向検出手段
と、アンチスキッドブレーキ装置がアンチスキッドブレ
ーキ制御を行っているか否かを検出するアンチスキッド
ブレーキ制御検出手段と、前記旋回検出手段と、前記旋
回方向検出手段と、前記アンチスキッドブレーキ制御検
出手段とからの信号に基づいて、車両の旋回中には、前
輪のブレーキ装置のうち、旋回内輪である前輪のブレー
キ装置のみがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合
にのみ、旋回外輪である他方側の前輪のブレーキ装置の
制動圧の増圧を制限するブレーキ圧制御手段と、を備え
た構成の車両のアンチスキッドブレーキ装置を提供す
る。好ましい態様とすれば、ブレーキ圧制御手段による
制動圧の増圧の制限が、一定時間の圧力保持とこれに続
く緩増圧とからなるように構成してもよい。他の好まし
い態様として、緩増圧中に、外輪がスキッド状態になっ
たとき、外輪側のブレーキ装置もアンチスキッド制御に
入るように構成してもよい。
【0005】
【作用】上記構成を有する本発明によれば、旋回検出手
段が車両が旋回しているか否かを、旋回方向検出手段が
車両の旋回方向を、更に、アンチスキッドブレーキ制御
検出手段がアンチスキッドブレーキ制御が行われている
か否かを検出する。これらの結果に基づいて、ブレーキ
圧制御手段が、車両の旋回中には、前側車軸において、
旋回内輪となる車輪のブレーキ装置のみがアンチスキッ
ドブレーキ制御に入った場合のみ、もう他方の前輪、即
ち、旋回外輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧
を制限する制御を行う。従って、車両の旋回中に、前側
の車軸において、旋回外輪となる前輪のブレーキ装置の
みがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合には、旋
回内輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧を制限
されない。
段が車両が旋回しているか否かを、旋回方向検出手段が
車両の旋回方向を、更に、アンチスキッドブレーキ制御
検出手段がアンチスキッドブレーキ制御が行われている
か否かを検出する。これらの結果に基づいて、ブレーキ
圧制御手段が、車両の旋回中には、前側車軸において、
旋回内輪となる車輪のブレーキ装置のみがアンチスキッ
ドブレーキ制御に入った場合のみ、もう他方の前輪、即
ち、旋回外輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧
を制限する制御を行う。従って、車両の旋回中に、前側
の車軸において、旋回外輪となる前輪のブレーキ装置の
みがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合には、旋
回内輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧を制限
されない。
【0006】
【実施例】以下、実施例に基づいて本発明を詳細に説明
する。先ず、本発明の基礎となる車両のアンチスキッド
ブレーキ装置の機械的構成を図1に従って説明する。図
1に示すように、この実施例に係る車両は、左右の前輪
1、2が従動輪、左右の後輪3、4が駆動輪とされ、エ
ンジン5の出力トルクは、自動変速機6、プロペラシャ
フト7、差動装置8および左右の駆動軸9、10を介し
て左右の後輪3、4に伝達される。上記各車輪1〜4に
は、これらの車輪1〜4と一体的に回転するディスク1
1a〜14aと、制動圧により、これらのディスク11
a〜14aの回転を制動するキャリパ11b〜14bな
どで構成されるブレーキ装置11〜14がそれぞれ設け
られている。そして、これらのブレーキ装置11〜14
の作動を制御するブレーキ制御システム15が、車両本
体側に設けられている。このブレーキ制御システム15
は、運転者によるブレーキペダル16の踏込力を助成す
る倍力装置17と、この倍力装置17によって増大され
た踏込力に応じた制動圧を発生するマスターシリンダ1
8とを有する。そして、このマスターシリンダ18と流
体的に連通した前輪用制動圧供給ライン19が、2経路
に分岐した前輪用分岐制動圧ライン19a、19bに連
なっている。これら前輪用分岐制動圧ライン19a、1
9bは、左右の前輪1、2用ブレーキ装置11、12の
キャリパ11a、12aにそれぞれ接続されている。左
前輪1のブレーキ装置11に連通する前輪用分岐制動圧
ライン19aには、電磁式の開閉弁20aと、同じく電
磁式のリリーフ弁20bとからなる第1バルブユニット
20が設置され、又、右前輪2のブレーキ装置12に通
じる他方の前輪用分岐制動圧ライン19bには、電磁式
の開閉弁21aと、同じく電磁式のリリーフ弁21bと
からなる、上記第1バルブユニット20と同様の第2バ
ルブユニット21が設置されている。
する。先ず、本発明の基礎となる車両のアンチスキッド
ブレーキ装置の機械的構成を図1に従って説明する。図
1に示すように、この実施例に係る車両は、左右の前輪
1、2が従動輪、左右の後輪3、4が駆動輪とされ、エ
ンジン5の出力トルクは、自動変速機6、プロペラシャ
フト7、差動装置8および左右の駆動軸9、10を介し
て左右の後輪3、4に伝達される。上記各車輪1〜4に
は、これらの車輪1〜4と一体的に回転するディスク1
1a〜14aと、制動圧により、これらのディスク11
a〜14aの回転を制動するキャリパ11b〜14bな
どで構成されるブレーキ装置11〜14がそれぞれ設け
られている。そして、これらのブレーキ装置11〜14
の作動を制御するブレーキ制御システム15が、車両本
体側に設けられている。このブレーキ制御システム15
は、運転者によるブレーキペダル16の踏込力を助成す
る倍力装置17と、この倍力装置17によって増大され
た踏込力に応じた制動圧を発生するマスターシリンダ1
8とを有する。そして、このマスターシリンダ18と流
体的に連通した前輪用制動圧供給ライン19が、2経路
に分岐した前輪用分岐制動圧ライン19a、19bに連
なっている。これら前輪用分岐制動圧ライン19a、1
9bは、左右の前輪1、2用ブレーキ装置11、12の
キャリパ11a、12aにそれぞれ接続されている。左
前輪1のブレーキ装置11に連通する前輪用分岐制動圧
ライン19aには、電磁式の開閉弁20aと、同じく電
磁式のリリーフ弁20bとからなる第1バルブユニット
20が設置され、又、右前輪2のブレーキ装置12に通
じる他方の前輪用分岐制動圧ライン19bには、電磁式
の開閉弁21aと、同じく電磁式のリリーフ弁21bと
からなる、上記第1バルブユニット20と同様の第2バ
ルブユニット21が設置されている。
【0007】一方、上記マスターシリンダ18に流体的
に連通した後輪用制動圧供給ライン22には、電磁式の
開閉弁23aと、同じく電磁式のリリーフ弁23bとか
らなる、上記第1、第2バルブユニット20、21と同
様の第3バルブユニット23が設置されている。この後
輪用制動圧供給ライン22は、上記第3バルブユニット
23の下流側で2経路に分岐して、後輪用分岐制動圧ラ
イン22a、22bとなっている。これらの後輪用分岐
制動圧ライン22a、22bは、左右の後輪3、4用の
ブレーキ装置13、14のキャリパ13b、14bとそ
れぞれ流体的に連通している。即ち、本実施例における
ブレーキ制御システム15は、上記第1バルブユニット
20の作動によって左前輪1におけるブレーキ装置11
の制動圧を可変制御する第1チャンネルと、第2バルブ
ユニット21の作動によって右前輪2におけるブレーキ
装置12の制動圧を可変制御する第2チャンネルと、第
3バルブユニット23の作動によって左右の後輪3、4
における両ブレーキ装置13、14の制動圧を可変制御
する第3チャンネルとが設けられて、これら第1〜第3
チャンネルを互いに独立して制御できるようになってい
る。上記ブレーキ制御システム15は、上記第1〜第3
チャンネルを制御するコントロールユニット24を有す
る。このコントロールユニット24は、ブレーキベダル
16のON/OFFを検出するブレーキスイッチ25、
左右の前輪1、2のそれぞれの車輪速を検出する車輪速
センサ26、27、左右の後輪3、4のそれぞれの車輪
速を検出する車輪速センサ28、29、車体の旋回状態
を検知する手段(例えば、横加速度センサ、或いは、舵
角センサ等)30、第1〜第3バルブユニット20、2
1、23等に接続されている。
に連通した後輪用制動圧供給ライン22には、電磁式の
開閉弁23aと、同じく電磁式のリリーフ弁23bとか
らなる、上記第1、第2バルブユニット20、21と同
様の第3バルブユニット23が設置されている。この後
輪用制動圧供給ライン22は、上記第3バルブユニット
23の下流側で2経路に分岐して、後輪用分岐制動圧ラ
イン22a、22bとなっている。これらの後輪用分岐
制動圧ライン22a、22bは、左右の後輪3、4用の
ブレーキ装置13、14のキャリパ13b、14bとそ
れぞれ流体的に連通している。即ち、本実施例における
ブレーキ制御システム15は、上記第1バルブユニット
20の作動によって左前輪1におけるブレーキ装置11
の制動圧を可変制御する第1チャンネルと、第2バルブ
ユニット21の作動によって右前輪2におけるブレーキ
装置12の制動圧を可変制御する第2チャンネルと、第
3バルブユニット23の作動によって左右の後輪3、4
における両ブレーキ装置13、14の制動圧を可変制御
する第3チャンネルとが設けられて、これら第1〜第3
チャンネルを互いに独立して制御できるようになってい
る。上記ブレーキ制御システム15は、上記第1〜第3
チャンネルを制御するコントロールユニット24を有す
る。このコントロールユニット24は、ブレーキベダル
16のON/OFFを検出するブレーキスイッチ25、
左右の前輪1、2のそれぞれの車輪速を検出する車輪速
センサ26、27、左右の後輪3、4のそれぞれの車輪
速を検出する車輪速センサ28、29、車体の旋回状態
を検知する手段(例えば、横加速度センサ、或いは、舵
角センサ等)30、第1〜第3バルブユニット20、2
1、23等に接続されている。
【0008】そして、コントロールユニット24は、前
記ブレーキスイッチ25、前記車輪速センサ26〜2
9、旋回状態検出手段30等からの入力信号に基づい
て、制動圧制御信号を第1〜第3バルブユニット20、
21、23に出力し、左側の前輪1、右側の前輪2及び
後輪3、4に対するABC制御を、第1〜第3チャンネ
ルを介して夫々独立して行えるようになっている。この
コントロールユニット24は、ABS制動時には、制動
圧制御信号を上記第1〜第3バルブユニット20、2
1、23の開閉弁20a、21a、23a及びリリーフ
弁20b、21b、23bに対して出力し、これらの弁
を開閉させ、スリップの状態に応じた制動圧を前輪1、
2および後輪3、4に付与するようになっている。尚、
第1〜第3バルブユニット20、21、23における各
リリーフ弁20b、21b、23bから排出されたブレ
ーキオイルは、図示しないドレンラインを介して上記マ
スターシリンダ18のリザーバタンク18aに戻される
ようになっている。又、ABS非制御状態には、上記コ
ントロールユニット24からは制動圧制御信号が出力さ
れないため、第1〜第3バルブユニット20、21、2
3のリリーフ弁20b、21b、23bがそれぞれ閉保
持され、且つ、各ユニット20、21、23の開閉弁2
0a、21a、23aがそれぞれ開保持される。この結
果、ブレーキペダル16の踏込力に応じてマスターシリ
ンダ18で発生した制動圧が、前輪3制動圧供給ライン
19および後輪用制動圧供給ライン22を介して左側前
輪1、右側前輪2及び両後輪3、4のブレーキ装置11
〜14に対して供給される。即ち、ブレーキペダル16
の踏込力に対応した制動力が左側前輪1、右側前輪2及
び両後輪3、4に対して付与されることになる。
記ブレーキスイッチ25、前記車輪速センサ26〜2
9、旋回状態検出手段30等からの入力信号に基づい
て、制動圧制御信号を第1〜第3バルブユニット20、
21、23に出力し、左側の前輪1、右側の前輪2及び
後輪3、4に対するABC制御を、第1〜第3チャンネ
ルを介して夫々独立して行えるようになっている。この
コントロールユニット24は、ABS制動時には、制動
圧制御信号を上記第1〜第3バルブユニット20、2
1、23の開閉弁20a、21a、23a及びリリーフ
弁20b、21b、23bに対して出力し、これらの弁
を開閉させ、スリップの状態に応じた制動圧を前輪1、
2および後輪3、4に付与するようになっている。尚、
第1〜第3バルブユニット20、21、23における各
リリーフ弁20b、21b、23bから排出されたブレ
ーキオイルは、図示しないドレンラインを介して上記マ
スターシリンダ18のリザーバタンク18aに戻される
ようになっている。又、ABS非制御状態には、上記コ
ントロールユニット24からは制動圧制御信号が出力さ
れないため、第1〜第3バルブユニット20、21、2
3のリリーフ弁20b、21b、23bがそれぞれ閉保
持され、且つ、各ユニット20、21、23の開閉弁2
0a、21a、23aがそれぞれ開保持される。この結
果、ブレーキペダル16の踏込力に応じてマスターシリ
ンダ18で発生した制動圧が、前輪3制動圧供給ライン
19および後輪用制動圧供給ライン22を介して左側前
輪1、右側前輪2及び両後輪3、4のブレーキ装置11
〜14に対して供給される。即ち、ブレーキペダル16
の踏込力に対応した制動力が左側前輪1、右側前輪2及
び両後輪3、4に対して付与されることになる。
【0009】次に、図2のフローチャートに沿って、上
記コントロールユニット24が行うブレーキ圧の制御を
説明する。先ず、S1において、コントロールユニット
24は、例えば、ABS制御中には1とされるABS制
御フラグを参照する等して、ABS制御に入っているか
を判定する。上記のように、このABS制御は、前記ブ
レーキスイッチ25、車輪速度センサ26〜29等から
の入力信号、及び、これらの信号から算出される疑似車
体速、路面摩擦係数等の値に基づいて、コントロールユ
ニット24が、制動圧制御信号を第1〜第3バルブユニ
ット20、21、23に出力することによって左側前輪
1のブレーキ装置11、右側前輪2のブレーキ装置12
及び後輪3、4のブレーキ装置13、14に対して夫々
独立に行われる。又、このABS制御は、ブレーキの制
動圧の保持、減圧、減圧後の保持、急増圧、緩増圧から
なる公知のABS制御のサイクルを繰り返すことによっ
て行われる。S1でABS制御中と判定されたときに
は、S2に進み、車体の旋回状態を検知する旋回状態検
出手段(例えば、横加速度センサ、或いは、舵角センサ
等)30の出力に基づいて、車両が旋回しているか否か
を判定する。このとき、コントロールユニット24は、
旋回中であるならば旋回方向に関する情報も入力する。
記コントロールユニット24が行うブレーキ圧の制御を
説明する。先ず、S1において、コントロールユニット
24は、例えば、ABS制御中には1とされるABS制
御フラグを参照する等して、ABS制御に入っているか
を判定する。上記のように、このABS制御は、前記ブ
レーキスイッチ25、車輪速度センサ26〜29等から
の入力信号、及び、これらの信号から算出される疑似車
体速、路面摩擦係数等の値に基づいて、コントロールユ
ニット24が、制動圧制御信号を第1〜第3バルブユニ
ット20、21、23に出力することによって左側前輪
1のブレーキ装置11、右側前輪2のブレーキ装置12
及び後輪3、4のブレーキ装置13、14に対して夫々
独立に行われる。又、このABS制御は、ブレーキの制
動圧の保持、減圧、減圧後の保持、急増圧、緩増圧から
なる公知のABS制御のサイクルを繰り返すことによっ
て行われる。S1でABS制御中と判定されたときに
は、S2に進み、車体の旋回状態を検知する旋回状態検
出手段(例えば、横加速度センサ、或いは、舵角センサ
等)30の出力に基づいて、車両が旋回しているか否か
を判定する。このとき、コントロールユニット24は、
旋回中であるならば旋回方向に関する情報も入力する。
【0010】S2において、旋回中であると判定された
ときには、S3に進み、旋回状態検出手段(例えば、横
加速度センサ、或いは、舵角センサ等)30から車両の
旋回方向に関する情報が入力される。次いで、S4に進
み、前側の車軸において、内輪側のブレーキのみがAB
S制御に入ったか否かが判定される。S4において、前
側の車軸において、内輪側のブレーキ装置11又は12
のみがABS制御に入っていると判定されたときには、
S5に進む。S5で、コントロールユニット24は、A
BS制御に入っていない外側の前輪のブレーキ装置12
又は11に供給される制動圧の増圧を制限する。具体的
には、外輪のブレーキ装置12又は11に連通する制動
圧供給ライン19b又は19aに設けられた、バルブユ
ニット21又は20の開閉弁21a又は20aに対して
信号を送り、これらの開閉弁21a又は20aを所定時
間閉じて外輪のブレーキ装置に供給される制動圧は所定
時間保持する。その後、これら開閉弁21a又は20a
をデューティ制御し、外輪のブレーキ装置に供給される
制動圧が所定時間保持されその緩増圧されるようにす
る。この結果、内輪のブレーキ装置11又は12はAB
S制御、外輪のブレーキ装置12又は11は、これに供
給される制動圧が制限、より具体的には、所定時間保持
された後緩増圧されることになる。
ときには、S3に進み、旋回状態検出手段(例えば、横
加速度センサ、或いは、舵角センサ等)30から車両の
旋回方向に関する情報が入力される。次いで、S4に進
み、前側の車軸において、内輪側のブレーキのみがAB
S制御に入ったか否かが判定される。S4において、前
側の車軸において、内輪側のブレーキ装置11又は12
のみがABS制御に入っていると判定されたときには、
S5に進む。S5で、コントロールユニット24は、A
BS制御に入っていない外側の前輪のブレーキ装置12
又は11に供給される制動圧の増圧を制限する。具体的
には、外輪のブレーキ装置12又は11に連通する制動
圧供給ライン19b又は19aに設けられた、バルブユ
ニット21又は20の開閉弁21a又は20aに対して
信号を送り、これらの開閉弁21a又は20aを所定時
間閉じて外輪のブレーキ装置に供給される制動圧は所定
時間保持する。その後、これら開閉弁21a又は20a
をデューティ制御し、外輪のブレーキ装置に供給される
制動圧が所定時間保持されその緩増圧されるようにす
る。この結果、内輪のブレーキ装置11又は12はAB
S制御、外輪のブレーキ装置12又は11は、これに供
給される制動圧が制限、より具体的には、所定時間保持
された後緩増圧されることになる。
【0011】尚、外輪の圧力保持或いは緩増圧中に、当
該外輪がスキッド状態になったときには、直ちに外輪側
のブレーキ装置12又は11もABS制御に入る。S4
において、内輪のブレーキ装置11又は12のみがAB
S制御に入っていると判定されない場合には、S5で行
われるような、ABS制御に入っていない側のブレーキ
装置の制動圧の制限は行われない。この内輪のブレーキ
装置11又は12のみがABS制御に入っていると判定
されない場合には、両輪のブレーキ装置に11、12が
ABS制御に入っているときと、外輪のブレーキ装置1
2又は11のみがABS制御に入っているときが含まれ
る。従って、外輪のブレーキ装置12又は11のみがA
BS制御に入っているときには、ABS制御に入ってい
ない内輪側のブレーキ装置11又は12に対する制動圧
の増圧の制限は行われないことになる。このため、外輪
のブレーキ装置のみがABS制御に入っている時に、内
輪には、通常の制動圧が作用し、車両の旋回性が維持さ
れる。一方、S2で、旋回中でない、即ち、直進してい
ると判定されたときには、S6に進み、左右輪の何れか
一方のブレーキ装置のみがABS制御に入っているか否
かが判定される。
該外輪がスキッド状態になったときには、直ちに外輪側
のブレーキ装置12又は11もABS制御に入る。S4
において、内輪のブレーキ装置11又は12のみがAB
S制御に入っていると判定されない場合には、S5で行
われるような、ABS制御に入っていない側のブレーキ
装置の制動圧の制限は行われない。この内輪のブレーキ
装置11又は12のみがABS制御に入っていると判定
されない場合には、両輪のブレーキ装置に11、12が
ABS制御に入っているときと、外輪のブレーキ装置1
2又は11のみがABS制御に入っているときが含まれ
る。従って、外輪のブレーキ装置12又は11のみがA
BS制御に入っているときには、ABS制御に入ってい
ない内輪側のブレーキ装置11又は12に対する制動圧
の増圧の制限は行われないことになる。このため、外輪
のブレーキ装置のみがABS制御に入っている時に、内
輪には、通常の制動圧が作用し、車両の旋回性が維持さ
れる。一方、S2で、旋回中でない、即ち、直進してい
ると判定されたときには、S6に進み、左右輪の何れか
一方のブレーキ装置のみがABS制御に入っているか否
かが判定される。
【0012】S6で、左右輪の何れか一方のブレーキ装
置のみがABS制御に入っていると判定されたときに
は、S7に進み、コントロールユニット24がABS制
御に入っていない側のブレーキ装置の制動圧の増圧を制
限する。具体的には、コントロールユニット24が、A
BS制御されていないブレーキ装置11又は12に連通
する制動圧供給ライン19a又は19bに設けられたバ
ルブユニット20又は21に信号を送り、該ブレーキ装
置に供給される制動圧を制限が所定時間保持されその緩
増圧されるようにする。この結果、一方の側のブレーキ
装置11又は12はABS制御、他方の側のブレーキ装
置12又は11は、これに供給される制動圧が制限、よ
り具体的には、所定時間保持された後緩増圧されること
になる。これにより、直進時に、前輪のブレーキ装置の
一方のみがABS制御されたことに起因するヨーモーメ
ントの発生が抑制される。
置のみがABS制御に入っていると判定されたときに
は、S7に進み、コントロールユニット24がABS制
御に入っていない側のブレーキ装置の制動圧の増圧を制
限する。具体的には、コントロールユニット24が、A
BS制御されていないブレーキ装置11又は12に連通
する制動圧供給ライン19a又は19bに設けられたバ
ルブユニット20又は21に信号を送り、該ブレーキ装
置に供給される制動圧を制限が所定時間保持されその緩
増圧されるようにする。この結果、一方の側のブレーキ
装置11又は12はABS制御、他方の側のブレーキ装
置12又は11は、これに供給される制動圧が制限、よ
り具体的には、所定時間保持された後緩増圧されること
になる。これにより、直進時に、前輪のブレーキ装置の
一方のみがABS制御されたことに起因するヨーモーメ
ントの発生が抑制される。
【0013】
【効果】上述したように、本発明によれば、車両の旋回
中に、前側の車軸において、旋回外輪側のブレーキ装置
のみがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合に、旋
回内輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧が制限
されない。従って、旋回中に、内側前輪の制動力が弱め
られて車両の旋回性能が悪化することがない。
中に、前側の車軸において、旋回外輪側のブレーキ装置
のみがアンチスキッドブレーキ制御に入った場合に、旋
回内輪となる車輪のブレーキ装置の制動圧の増圧が制限
されない。従って、旋回中に、内側前輪の制動力が弱め
られて車両の旋回性能が悪化することがない。
【図1】本発明のアンチスキッドブレーキ装置の一実施
例を示す全体構成図である。
例を示す全体構成図である。
【図2】本発明の一実施例により実行されるブレーキ圧
の制御を示すフローチャートである。
の制御を示すフローチャートである。
1 前輪 2 前輪 3 後輪 4 後輪 11 ブレーキ装置 12 ブレーキ装置 13 ブレーキ装置 14 ブレーキ装置 16 ブレーキペダル 19 前輪用制動圧供給ライン 19a 前輪用分岐制動圧供給ライン 19b 前輪用分岐制動圧供給ライン 20 第1バルブユニット 21 第2バルブユニット 22 第3バルブユニット 24 コントロールユニット 26 車輪速センサ 27 車輪速センサ 28 車輪速センサ 29 車輪速センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60T 8/58
Claims (3)
- 【請求項1】 左右前輪を独立して制御可能であり、且
つ、一方の前輪がアンチスキッド制御に入った場合に他
方の前輪のブレーキ圧の増圧を制限するアンチスキッド
ブレーキ装置であって、 車両の旋回を検出する旋回検出手段と、 車両の旋回方向を検出する旋回方向検出手段と、 アンチスキッドブレーキ装置がアンチスキッドブレーキ
制御を行っているか否かを検出するアンチスキッドブレ
ーキ制御検出手段と、 前記旋回検出手段と、前記旋回方向検出手段と、前記ア
ンチスキッドブレーキ制御検出手段とからの信号に基づ
いて、車両の旋回中には、前輪のブレーキ装置のうち、
旋回内輪である前輪のブレーキ装置のみがアンチスキッ
ドブレーキ制御に入った場合にのみ、旋回外輪である他
方側の前輪のブレーキ装置の制動圧の増圧を制限するブ
レーキ圧制御手段と、 を有する車両のアンチスキッドブレーキ装置。 - 【請求項2】 前記ブレーキ圧制御手段による制動圧の
増圧の制限が、一定時間の圧力保持とこれに続く緩増圧
とからなる、 請求項1に記載の車両のアンチスキッドブレーキ装置。 - 【請求項3】 前記緩増圧中に、外輪がスキッド状態に
なったとき、外輪側のブレーキ装置もアンチスキッド制
御に入る、 請求項1又は請求項2に記載の車両のアンチスキッドブ
レーキ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03986394A JP3234092B2 (ja) | 1994-03-10 | 1994-03-10 | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03986394A JP3234092B2 (ja) | 1994-03-10 | 1994-03-10 | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07246922A JPH07246922A (ja) | 1995-09-26 |
JP3234092B2 true JP3234092B2 (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=12564813
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP03986394A Expired - Fee Related JP3234092B2 (ja) | 1994-03-10 | 1994-03-10 | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3234092B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5446682B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2014-03-19 | 株式会社アドヴィックス | 車両運動制御装置 |
-
1994
- 1994-03-10 JP JP03986394A patent/JP3234092B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07246922A (ja) | 1995-09-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6644454B2 (en) | Running condition control system for vehicle and method | |
JPH0729558B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JPH0729557B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
EP1400390A2 (en) | Power distribution control apparatus for four wheel drive vehicle | |
JPH11139288A (ja) | 四輪駆動車のトラクション制御装置 | |
JP6381080B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP3234092B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
JP2863294B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
JP3207462B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
JP4953507B2 (ja) | エンジンブレーキ作用を維持する方法 | |
JP3607991B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
JP3238482B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
JP3455989B2 (ja) | 車両の動力伝達装置 | |
JP2572857B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
JP2818901B2 (ja) | 車両のスリップ制御装置 | |
JP4222071B2 (ja) | 制動制御装置 | |
JP2863293B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
JPH0585386A (ja) | 車両の4輪操舵装置 | |
JP4185791B2 (ja) | 制動制御装置 | |
JP3235754B2 (ja) | 車両のスリップ制御装置 | |
JP2863292B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
JPH0747948A (ja) | アンチスキッドブレーキ制御およびトラクションコントロール方法 | |
JPH06305337A (ja) | 車両の動力伝達装置 | |
JPH06344876A (ja) | 制動力配分制御方法 | |
JPH0811526B2 (ja) | 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080921 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090921 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |