【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、次行程の走行位置を表土面に線引きする線引きマーカを備えた田植機や播種機等の水田作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、田植機には、苗の植付条間を適正に保つために次行程で機体左右中心が通る位置の目印を水田面に線引きする線引きマーカが機体左右に設けられている。この線引きマーカは、機体側方に下降して水田面に線引きする作用位置と、上動起立した非作用位置とに回動可能になっており、水田での作業時には、次行程側の線引きマ一カが作用位置になるように苗植付部の昇降に連動して自動で回動するものや手動で上下動操作するものがある。（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、アクチュエータとなる電動モ−タにより、線引きマーカの機体に対する高さを変更して該線引きマーカを作用位置と非作用位置とに切り替えるようになっている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平６−２９２４１０号公報
【特許文献２】
特開平１０−２６２４１８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術の線引きマーカの上下動は、該線引きマーカを作用位置と非作用位置とに移動させるものであり、作用状態のままで線引きマーカの高さを変更できるものではなかった。従って、前記作用位置では線引きマーカが機体に対して常に所定の高さに維持されるので、例えば、耕盤が浅いとき線引きマーカが地面から浮上して線引きが行えなかったり、逆に耕盤が深いとき土壌内に深く突入して線引きマーカが大きな負荷を受けて破損したり、土壌が軟かいとき土壌が流動しやすいために線引き跡が残りにくかったり、逆に土壌が硬いとき線引きマーカが大きな負荷を受けて破損したり、他には圃場の凹凸、傾斜あるいは水面の高さ等、圃場状況によって適正な線引きが行えなくなる虞がある。
【０００６】
そこで、作用状態のままで線引きマーカの高さを変更できるマーカ高さ調節具を設け、該マーカ高さ調節具をオペレ−タが操作できる構成とすると、オペレ−タが線引きマーカの高さを誤認して、線引きマーカを不適正に低位に設定して破損させたりする虞がある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために請求項１記載の発明は、次行程の走行用目印を表土面に線引きする線引きマーカ４４の機体に対する高さを変更するアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒと、線引きマーカ４４の高さを設定するマーカ高さ調節具１４１と、線引きマーカ４４の高さを検出するマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒとを備えた水田作業機であって、マーカ高さ調節具１４１の操作に基づきマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が所望となるようアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動する制御部１４８を設けると共に、このアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動におけるマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの目標値に不感帯を設定し、線引きマーカ４４の高さが機体に対して低位側となるようマーカ高さ調節具１４１を操作したとき、前記不感帯の低位側領域を広く設定する構成としたことを特徴とする水田作業機としたものである。
【０００８】
従って、この水田作業機は、線引きマーカ４４により次行程の走行用目印を表土面に線引きする。マーカ高さ調節具１４１を操作すると、制御部１４８によりマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が前記マーカ高さ調節具１４１の操作に対応する所定の不感帯領域内となるようアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動させる。このとき、マーカ高さ調節具１４１を線引きマーカ４４の高さが低位側となるよう操作すると、前記不感帯領域の低位側が広くなるよう変更設定され、アクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動によりマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が変更設定された不感帯領域内に変化するとアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動が停止する。
【０００９】
【発明の効果】
よって、マーカ高さ調節具１４１を線引きマーカ４４の高さが低位側となるよう操作すると、不感帯領域の低位側が広くなるよう変更設定されるので、アクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動により線引きマーカ４４を低位側へ移動させる際にマーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が不感帯領域を超えてその低位側まで移行しにくくなり、マーカセンサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が不感帯領域の低位側まで移行することによるアクチュエータ１１５Ｌ，１１５Ｒの逆側すなわち高位側への作動が防止され、マーカ高さ調節具１４１を低位側に操作したにも拘らず線引きマーカ４４が逆側すなわち高位側へ移動することによりオペレ−タに違和感を与えるようなことを防止できる。従って、オペレ−タが線引きマーカ４４の高さを誤認して、線引きマーカ４４を不適正に低位に設定して破損させたりするようなことを防止できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面に表された実施の形態について説明する。図１及び図２は水田作業機の一例である乗用田植機を表している。この乗用田植機１は、走行車体２の後方に昇降リンク装置３を介して１０条植えの苗植付部４が昇降可能に装着されている。
【００１１】
走行車体２は、機体の前部に配したミッションケース１０の左右側方に前輪ファイナルケース１１，１１を設け、該前輪ファイナルケースから外向きに突出する前輪車軸に前輪１２，１２を取り付けると共に、ミッションケ−ス１０の背面部に前端部が固着されたメインフレーム１３の後端部に後輪ギヤケース１４，１４をローリング自在に支持し、該後輪ギヤケースから外向きに突出する後輪車軸に主後輸１５，１５及び補助後輪１６，１６，１７，１７を取り付けている。
【００１２】
エンジン２０はメインフレーム１３の上に搭載されている。そのエンジン２０の回転動力が、第一ベルト伝動装置２１及び変速機能付きの第二ベルト伝動装置２２によってミッションケース１０へ伝達される。ミッションケース１０に伝達された回転動力は、該ケース内の主変速装置にて変速された後、走行動力と植付動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１１，１１に伝達されて前輪１２，１２を駆動すると共に、残りが後輪伝動軸２３，２３を介して後輪ギヤケース１４，１４に伝達されて後輪１５，１５，１６，１６，１７，１７を駆動する。また、植付動力は、第一植付伝動軸２４を介して走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に一旦伝達され、さらに植付クラッチケース２５から第二植付伝動軸２６を介して苗植付部４へ伝達される。
【００１３】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方部は各種操作機構を内蔵するボンネット３２で、その上方に前輪１２，１２を操向操作するハンドル３３が設けられている。座席３１及びボンネット３２の周辺部には各種操作レバーが設けられている。Ｌ１は主変速レバーで、主変速装置のギヤチエンジをする。Ｌ２は変速レバーで、第二ベルト伝動装置２２の変速操作をする。Ｌ３は植付昇降レバーで、苗植付部の昇降と植付クラッチケース２５内の植付クラッチの入・切を行う。
【００１４】
３５はメインステップ、３６は拡張ステップ、３８はリヤステップ、３９は補助リヤステップで、これらのステップ上で苗補給等の作業を行う。尚、３７は鉄製の棒材にてループ状に形成され拡張ステップ３６の外側部に取り付けられた昇降ステップであって、機体への乗り降り時に足を掛けて容易に且つ安全に機体への乗り降りが行なえるように設けられている。
【００１５】
４０は補給用の苗箱を載置しておく苗枠で、前後２列に配置されたローラ４１，…によって苗箱を左右移動させられるようになっている。
４４は次行程で機体の左右中心が通る位置の目印を水田面に線引きする線引きマーカである。この線引きマーカ４４については後で詳述する。４５は前行程で植付けた最外側の既植条の位置を示すサイドマーカである。４６は機体の左右中心を示す指標となるセンターマーカである。このセンターマーカ４６は、適当な長さに伸ばした状態で機体側方に転倒させれば、機体側方の対象物、例えば畦までの距離を示す指標となる。
【００１６】
昇降リンク装置３は、メインフレーム１３の後端部に固定して設けたリンクベースフレーム５０に回動自在に取り付けられた上リンク５１及び下リンク５２，５２を備え、これら上下リンクの後端部に縦リンク５３が連結されている。そして、縦リンク５３の下端部から後方に突出する軸受部に苗植付部側に固着した連結軸５４が回転自在に挿入連結され、苗植付部４が連結軸５４を中心にしてローリング自在に装着される。基部側がメインフレーム１３に固着した支持部材に枢支され、ピストンロッド側が上リンク５１の基部に一体に設けたスイングアーム５７の下端部に連結されている油圧シリンダ５６を伸縮させると、各リンク５１，５２，５２が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００１７】
苗植付部４は１０条植えの構成で、フレームを兼ねる伝動ケース６０、苗を載せておく苗載台６１、該苗載台上の苗を圃場に植え付ける植付条数分の苗植付装置６２，…、苗植付けに先行して泥面を整地するフロート６３，…等を備えている。フロート６３，…が泥面に接地する位置まで苗植付部４を下降させ、走行車体２を前進させると、フロート６３，…が泥面を滑走して整地し、その整地跡に苗植付装置６２，…が苗載台６１の苗を植付ける。
【００１８】
図３に示すように、伝動ケース６０は、左右中央部に位置する苗載台駆動ケース６５の背面に植付伝動ケース６６−３の前端部を固着し、また苗載台駆動ケース６１の左右側面に第一連結パイプ６７，６７の内端部を固着し、その第一連結パイプ６３，６３の外端部に植付伝動ケース６６−２，６６−４の前部内面を固着し、その植付伝動ケース６６−２，６６−４の前部外面に第二連結パイプ６８，６８の内端部を固着し、その第二連結パイプ６８，６８の外端部に植付伝動ケース６６−１，６６−５の前部内面を固着した構成になっている。各植付伝動ケース６６−１〜６６−５の後部には植付駆動軸６９，…が支承され、該植付駆動軸の左右突出部に苗植付装置６２が取り付けられている。
【００１９】
走行車体２のミッションケ−ス１０より伝動される苗植付部駆動用動力が、伝動ケース６０の入力部に伝動される。その回転動力が、苗載台駆動ケース６１の下部を貫通して植付伝動ケース６６−２〜６６−４の前部と第一連結パイプ６７，６７の内部に支承されたセンター植付主軸７０Ｃに伝えられ、更に、植付畦クラッチ７１−２〜７１−４によってセンター植付主軸７０Ｃと伝動入・切可能なチエン７２，…を介して植付伝動ケース６６−２〜６６−４の各植付駆動軸６９，…へ伝動される。また、センター植付主軸７０Ｃの回転動力が、植付畦クラッチ７１−１，７１−５によって、第二連結パイプ６８，６８の内部と植付伝動ケース６６−１，６６−５の前部に支承されたサイド植付主軸７０Ｌ，７０Ｒに伝動入・切可能に伝えられ、更にサイド植付主軸７０Ｌ，７０Ｒからチエン７２，７２を介して植付伝動ケース６６−１，６６−５の植付駆動軸６９，６９へ伝動される。各植付畦クラッチ７１，…は個別に入・切操作するようになっているので、苗植付装置６２，…を２条を１ユニットとして駆動停止させることができる。また、センター植付主軸７０Ｃの回転は、苗送り用のリードカム軸７３（図４に図示）へも伝動される。
【００２０】
苗載台６１はフェンスによって植付条数分の苗載部６１−１〜６１−１０に区分されており、各苗載部ごとに苗を苗取出口側へ移送する左右一対で１組の苗送りベルト８５が設けられている。図５は苗送りベルトの伝動機構図である。苗載台８０が左右行程の端部に到達すると、リードカム軸７３に取り付けられた苗送りカム８６，８６が中継軸８７Ｌ，８７Ｒに取り付けられた苗送り駆動アーム８８，８８に当接して、中継軸８７Ｌ，８７Ｒを所定角度回転させる。その回転が、リンク機構８９Ｌ，８９Ｒを介して、苗送りベルト８５，…を巻き掛けた駆動ローラ９０，…が嵌合する苗送り駆動軸９１Ｌ，９１Ｒに伝達される。これにより、苗送りベルト８５，…が所定量だけ作動する。
【００２１】
左側苗送り駆動軸９１Ｌの回転力は、苗送り畦クラッチ９３（１）を介して第１条の駆動ローラ９０（１）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（２）を介して第２条の駆動ローラ９０（２）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（３・４）を介して第３条及び第４条一体の駆動ローラ９０（３・４）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（５）を介して第５条の駆動ローラ９０（５）へ伝達する。左側苗送り駆動軸９１Ｌは第１条と第２条の境界部で２分割され、両部分が爪クラッチ９４Ｌで伝動連結されている。
【００２２】
また、右側苗送り駆動軸９１Ｒの回転力は、苗送り畦クラッチ９３（６）を介して第６条の駆動ローラ９０（６）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（７）を介して第７条の駆動ローラ９０（７）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（８）を介して第８条の駆動ローラ９０（８）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（９）を介して第９条の駆動ローラ９０（９）へ伝達し、苗送り畦クラッチ９３（１０）を介して第１０条の駆動口ーラ９０（１０）へ伝達する。右側苗送り駆動軸９１Ｒも第８条と第９条の境界部で２分割され、両部分が爪クラッチ９４Ｒで伝動連結されている。
【００２３】
第１条と第２条の苗送り畦クラッチ９３（１），１０６（２）、第５条と第６条の苗送り畦クラッチ９３（５），９３（６）、第７条と第８条の苗送り畦クラッチ９３（７），９３（８）、及び第９条と第１０条の苗送り畦クラッチ９３（９），９３（１０）は、図５に示すように、互いのクラッチアーム９３ａ，９３ａがリンク９３ｂ，９３ｂを介して共通の操作ワイヤ９３ｃに繋がれており、両苗送り畦クラッチが連動して入り・切り操作されるようになっている。これにより、苗植付装置の場合と同様に、苗送りベルトの駆動を２条を１ユニットとして停止させられる。対応する条の植付畦クラッチ７７と苗送り畦クラッチ９３とは互いに連動するようになっている。
【００２４】
図６及び図７は植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える切替機構を示す図である。対応する２条の植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３に繋がる計５本のケーブル１００，…が共通の回動軸１０１に取り付けた操作アーム１０２，…の一端部にそれぞれ連結されている。操作アーム１０２，…の他端部にはローラ１０３，…が回転自在に支持されており、このローラ１０３，…がカム軸１０４に取り付けたカム１０５，…にそれぞれ摺接している。カム軸１０４は電動モータ１０６によって回転駆動する。１０７はモータ１０６の出力軸に取り付けたピニオン、１０８はカム軸に取り付けたギヤであり、両者１０７，１０８は互いに噛み合っている。
【００２５】
カム１０５の小径部にローラ１０３が摺接するときは植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３が「入」で、カム１０５の大径部に口ーラ１０３が摺接するときは植付畦クラッチ７７及び苗送り畦クラッチ９３が「切」になる。各カム１０５，…は同じ形状であるが、位相が順にずらしてある。このため、モータ１０６を駆動してカム軸１０４を回動させると、右の条から左の条もしくはその逆に両クラッチ７７，９３の「入」と「切」とが切り替わる。回動軸１０１の角度をポテンショメータ１０９で検出し、その検出値に基づきモータ１０４の出力を制御することにより、左右いずれかから順に２条単位で任意の植付条数分だけ苗植付けを停止させることができる。
【００２６】
上記構成によれば、１組のモータ１０６、ポテンショメータ１０９、及び制御回路で全条を制御することができ、コストダウンが図れる。また、カム１０５の径が小さく、切替機構全体をコンパクトに構成できると共に、各ユニットのケーブルの向きがほぼ同じであるので、ケーブルの配索が容易である。
【００２７】
次に、線引きマーカ４４について説明する。線引きマーカ４４は、図８乃至図１０に示すように、上下に回動自在に支持されたマーカアーム１１０の先端部に線引き作用部１１１を垂直に取り付けてなり、線引き作用部１１１の先端が接地するように転倒した作用位置と、マーカアーム１１０がほぼ垂直に起立した非作用位置とに回動させるようになっている。また、マーカアーム１１０を支持するマーカ支持部材１１２はミッションケ−ス１０から左右側方に張り出して設けた枠型フレーム１１３に枢支軸１１３ａを介して水平に回動自在に取り付けており、運搬時や格納時にはマーカ支持部材１１２を後方に回動させて、線引きマーカ４４を機体から左右に突出しない状態に収納できる構成となっている。尚、１１３ｂは引張バネであって、マーカ支持部材１１２を左右方向に突出した作用状態と後方に回動させた収納状態とに位置を保持できるように設けた付勢バネである。
【００２８】
そして、マーカ支持部材１１２の長さは、後方に回動させた収納状態で昇降ステップ３７の前端部よりも前方に位置する長さになっており、左右線引きマーカ４４・４４を機体から左右に突出しない状態に収納しても、作業者は自由に昇降ステップ３７に足を掛けて機体に容易に且つ安全に乗り降りできる構成となっており、作業性がとても良い。尚、マーカ支持部材１１２の長さは、後方に回動させた収納状態で昇降ステップ３７の前端部に少し重複する程度で（昇降ステップ３７が乗り降りに支障ない程度にあいている状態で）あっても、左右線引きマーカ４４・４４を機体から左右に突出しない状態に収納した場合、作業者は自由に昇降ステップ３７に足を掛けて機体に容易に且つ安全に乗り降りでき同様に作業性は良い。
【００２９】
また、マーカ支持部材１１２の長さが短い分だけ、マーカアーム１１０の長さは長くなっており、収納状態で線引き作用部１１１は機体からかなり高い位置になっており、作業者が昇降ステップ３７に足を掛けて機体に乗り降りする際に、作業者は線引き作用部１１１が邪魔にならず作業性が良い。
【００３０】
線引きマーカ４４の上下回動は電動モータ１１５によって行う。電動モータ１１５はマーカ支持部材１１２の先端部付近に設けられ、該モータの出力軸に取り付けたピニオン１１６とマーカアーム１１０の回動支点軸１１７に取り付けたギヤ１１８とが噛み合っている。マーカアーム１１０に対し回動自在な回動支点軸１１７にはギヤ１１８と反対側の端部に円板１１９が取り付けられ、モータ１１５の駆動によるギヤ１１８及び円板１１９のトルクを、ライニング１２２と板バネ１２３とを介してマーカアームの基部プレート１１０ａに伝える。この構成とすることにより、線引きマーカ４４に一定以上の荷重がかかった場合、線引きマーカ４４とギヤ１１８及び円板１１９との伝動が断たれるので、モータ１１５に高負荷がかかるのを回避できる。マーカアーム１１０の角度はポテンショメータ（マーカ角度センサ）１２４によって検出される。
【００３１】
図１６の構成としてもモータ１１５に高負荷がかかるのを回避させられる。この構成は、マーカアーム１１０に回動支点軸１１７が固定、回動支点軸１１７にギヤ１１８が回動自在に嵌合しており、ギヤ１１８から回動支点軸１１７ヘボールクラッチを介してトルクを伝えるようになっている。ボールクラッチは、回動支点軸１１７に一体回転かつ軸方向に摺動自在なクラッチ板１２６の凹部及びギヤ１１８の凹部にスチールボール１２７を収容し、クラッチ板１２６を圧縮スプリング１２８によってギヤ１１８の側に付勢している。通常はスチールボール１２７を介してギヤ１１８から回動支点軸１１７ヘトルクが伝えるが、線引きマーカ４４に一定以上の荷重がかかると、圧縮スプリング１２８の張力に抗してクラッチ板１２６が押し戻されることにより、スチールボール１２７がクラッチ板１２６の凹部から外れてトルクの伝動が断たれる。
【００３２】
マーカ支持部材１１２とマーカアームの基部プレート１１０ａとの間には、線引きマーカ４４を起立させる側に付勢する引張りスプリング１３０が張設されている。これにより、起立時にモータ１１５にかかる負荷が軽減する共に、運搬時や路上走行時に線引きマーカ４４が非作用位置で安定する。
【００３３】
マーカ支持部材１１２とマーカアーム１１０の連結部には、モータ１１５やポテンショメータ１２４を覆うカバー１３１が取り付けられている。図示のようにモータ１１５は背面視で斜めに設けることにより、カバー１３１をコンパクトにできる。
【００３４】
図１１は線引きマーカの位置を制御するマーカ制御装置のブロック図である。マーカ自動切替スイッチ１４０は、左右の線引きマーカを自動制御で作用位置と非作用位置とに回動させる「自動」、左右両方の線引きマーカを作用位置にする「両山し」、左右両方の線引きマーカを非作用位置にする「切」、左の線引きマーカだけを作用位置にする「左」、及び右の線引きマーカだけを作用位置にする「右」の各操作位置を有する。マーカ高さ調節スイッチ１４１は、作用位置における線引きマーカの高さ目標値を調節する調節具である。尚、マーカ高さ調節スイッチ１４１は、ハンドル３３の直ぐ下に設けられ、植付作業をしながら操作できる。マーカ高さリセットスイッチ１４２は、苗植付部を上昇させるごとに線引きマーカの高さ目標値をリセットするか否かを選択するスイッチで、前記マーカ高さ調節スイッチ１４１の直ぐ右側に設けられている。キースイッチ１４３は、エンジンを始動及び停止させる。植付昇降レバーセンサ１４４は、植付昇降レバーＬ３の操作位置を検出する。主変速レバーセンサ１４５は、主変速レバーＬ１の操作位置を検出する。昇降リンクセンサ１４６は、上リンク５１の角度を検出する。左右傾斜センサ１４７は、走行車体の左右傾斜を検出する。マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒは、線引きマーカの角度を検出する。これらスイッチ及びセンサが制御部１４８の入力側に接続され、左マーカ用モータ１１５Ｌ及び右マーカ用モータ１１５Ｒが制御部１４８の出力側に接続されている。
【００３５】
図１２は制御部による主なマーカ回動制御の流れを示すフローチャートである。各スイッチ及びセンサからの信号を読み込んだ後（Ｓ１）、まずキースイッチ１４３の状態を判断する（Ｓ２）。キースイッチ１４３がＯＮなら次に進むが、キースイッチ１４３がＯＦＦなら後述する高さ目標値演算制御で設定された線引きマーカの高さ目標値をリセットして（Ｓ３）から最初に戻る。高さ目標値は圃場の状況に合わせて設定される数値であり、これをエンジンが切れる（キースイッチＯＦＦ）とリセットすることにより、次回行われる別の圃場での作業の際に前回の高さ目標値を持ち越さないようにしている。この実施の形態では、一旦設定された高さ目標値をリセットするリセット手段がキースイッチ１４３になっているが、作業圃場の変更に起因して操作される他の操作具をリセット手段としてもよい。
【００３６】
キースイッチ１４３がＯＮの場合、昇降リンクセンサ１４６の状態を判断すると共に（Ｓ４）、主変速レバーセンサ１４５の状態を判断する（Ｓ５）。そして、昇降リンクセンサ１４６が「下降域（苗植付部が作業位置にある状態）」である場合、又は昇降リンクセンサ１４６が「下降域」でなく、かつ主変速レバーセンサ１４５が「後進」である場合には、高さ目標値演算制御（Ｓ６）に進む。昇降リンクセンサ１４６及び主変速レバーセンサ１４５が上記以外の状態である場合は、最初に戻る。
【００３７】
高さ目標値演算制御（Ｓ６）で高さ目標値を設定したならば、次にマーカ自動切替スイッチ１４０の状態を判断し（Ｓ７）、それに応じて下記の制御を行う。マーカ自動切替スイッチ１４０が「自動」なら、後述するマーカ左右切替制御を行う（Ｓ８）。「切」なら、左右マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒにマーカを起立させるように出力する（Ｓ９）。「面出し」なら、高さ目標値に基づいて左右マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒに出力する（Ｓ１０）。「左」なら、高さ目標値に基づいて左マーカ用モータ１１５Ｌに出力する（Ｓ１１）と共に、右マーカ用モータ１１５Ｒに線引きマーカを起立させるように出力する（Ｓ１２）。「右」なら、高さ目標値に基づいて右マーカ用モータ１１５Ｒに出力する（Ｓ１３）と共に、左マーカ用モータ１１５Ｌに線引きマーカを起立させるように出力する（Ｓ１４）。これらの制御の後、後述の障害物対処制御（Ｓ１５）をしてから最初に戻る。
【００３８】
高さ目標値演算制御は図１３のフローチャートに示す順序で行う。まず、左右傾斜センサ１４７値と昇降リンクセンサ１４６値とから左右の高さ目標値を演算する（Ｓ６−１）。詳しくは、機体が左右傾斜している場合、低位側については高さ目標値を高く設定し、高位側については高さ目標値を低く設定する。また、昇降リンクセンサ１４６値から圃場の耕盤深さを判定し、耕盤の浅い圃場では機体の沈み込みが少ないので高さ目標値を低く設定し、逆に耕盤の深い圃場では高さ目標値を高く設定する。
【００３９】
そして、線引きマーカが「作用位置」にある場合（Ｓ６−２）、マーカ高さ調節スイッチ１４１の状態を判断する（Ｓ６−３）。操作がないならそのまま次に進み、「下」操作があるなら前記高さ目標値を下げ側に補正（Ｓ６−４）してから次に進み、「上」操作があるなら前記高さ目標値を上げ側に補正（Ｓ６−５）してから次に進む。苗植付部を昇降させなくても、或は植付作業中であっても、いつでもマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作により線引きマーカを作用位置と非作用位置とに切り替えることができる。これは、線引きマーカの上下回動を電動モータで行うことにより可能になっている。尚、前記マーカ高さ調節スイッチ１４１は、「上」操作位置と「下」操作位置との間に復帰位置を設けた復帰式のスイッチであって、オペレ−タが「上」又は「下」操作する度に所定間隔おきにマーカの高さ目標値を上げ側又は下げ側に順次補正して変更する構成となっている。
【００４０】
尚、高さ目標値は所定の設定可能領域内に設定されるようになっており、上述の演算による高さ目標値が前記設定可能領域から逸脱するときは、その逸脱する側となる設定可能領域の境界値を高さ目標値としてマーカ回動制御を行うようになっている。
【００４１】
次いで、マーカ高さリセットスイッチ１４２がＯＮであり（Ｓ６−６）、かつ昇降リンクセンサ１４６が「上昇域」なら（Ｓ６−７）、高さ目標値をリセット（Ｓ６−８）してから最初に戻る。それ以外の場合は、そのまま最初に戻る。このようにマーカ高さリセットスイッチ１４２で高さ目標値をリセットするか否かを選択できるようにしておけば、圃場や作業状況に適した制御を選べる。
【００４２】
マーカ左右切替制御は図１４のフローチャートに示す順序で行う。苗植付装置の上昇に連動して、前回作用位置にあった線引きマーカは次回非作用位置になり、前回非作用位置にあった線引きマーカは次回作用位置になるように周知の制御方法にて制御する。
【００４３】
障害物対処制御は図１５のフローチャートに示す順序で行う。下げ出力されてから所定時間Ａが経過し（Ｓ１５−１）ているにもかかわらず、線引きマーカが高さ目標値まで回動していない（Ｓ１５−２）なら、線引きマーカが障害物に当たっている可能性があるので、下げ出力を所定時間Ｂだけ停止する（Ｓ１５−３）。この間に機体が移動して線引きマーカが障害物から離れる。下げ出力を停止する代わりに、上げ出力するようにしてもよい。Ｓ１５−１及びＳ１５−２の判定がいずれかがＮＯである場合は、Ｓ１５−３を通らずに次に進む。
【００４４】
また、上げ出力されてから所定時間Ａが経過し（Ｓ１５−４）ているにもかかわらず、線引きマーカが高さ目標値まで回動していない（Ｓ１５−５）なら、線引きマーカが障害物に当たっている可能性があるので、上げ出力を停止する（Ｓ１５−６）。そして、マーカ自動切替スイッチ１４０を該当する側の線引きマーカが上がるように操作されたなら（Ｓ１５−７）、上げ出力の停止を解除する（Ｓ１５−８）。このように線引きマーカを上げる人為操作があるまで上げ出力の停止を解除しないようにすれば、確実に線引きマーカと障害物との干渉を外すことができる。Ｓ１５−７を、植付昇降レバーが「苗植付部上げ」に操作されたらＳ１５−８に進むようにしてもよい。
【００４５】
図１７に、上述したマーカ回動制御における不感帯変更制御のフローチャートを示す。この不感帯変更制御は、左右マ−カ用モ−タ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動制御におけるマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの不感帯領域を設定変更するようになっており、図１２に示すフローチャートの制御ル−チンとは別のル−チンで実行される。マ−カの高さ目標値が標準値から上げ側のとき、高さ目標値に対して所定量Ａ上げ側の値から高さ目標値に対して前記と同量である所定量Ａ下げ側の値までの検出幅２Ａの領域を不感帯領域とする（Ｓ１７）。一方、マ−カの高さ目標値が標準値より下げ側のとき、高さ目標値から高さ目標値に対して所定量２Ａ下げ側の値までの検出幅２Ａの領域を不感帯領域とする（Ｓ１８）。そして、左右マ−カ用モ−タ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動制御において、この不感帯領域にマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が到達すると、マ−カ用モ−タ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動を停止するようになっている。従って、高さ目標値が標準値より下げ側のとき、高さ目標値に対して下げ側（低位側）の不感帯領域が、高さ目標値が標準値から上げ側のときと比較して検出幅２Ａとなり広く設定される。尚、高さ目標値が標準値のとき、マ−カア−ム１１０が機体左右方向にほぼ平行になり、機体が左右方向水平の状態で線引き作用部１１０が鉛直に向くようになっている。
【００４６】
尚、前記高さ目標値の標準値は高さ目標値の設定可能領域において下げ側寄りの値に設定されており、該標準値より下げ側の設定可能領域を標準値より上げ側の設定可能領域より小さくしている。これにより、オペレ−タのマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作により線引きマーカ４４を極端に下降させるようなことを防止し、線引きマーカ４４の破損を防止すると共に、マーカ高さ調節スイッチ１４１により線引きマーカ４４の上昇側の操作は広範囲で行えるようにして線引きマーカ４４を地面から浮上する非作用位置まで上昇させることができるようにし、マーカ高さ調節スイッチ１４１による線引きマーカ４４の操作性の向上を図っている。尚、マーカ高さ調節スイッチ１４１の「上」及び「下」の１回の操作当たりのマ−カア−ム１１０の回動角度が同一になるように、マーカ高さ調節スイッチ１４１の操作に伴って高さ目標値を変更する構成となっている。
【００４７】
キースイッチ１４３がＯＮになってから、苗植付部を昇降させる操作、例えば植付昇降レバーの操作や主変速レバーを「後進」にする操作があってから上記マーカ回動制御を開始するようにすると、線引きマーカが不用意に回動するのを防止できる。また、振動等により線引きマーカが自重で下方に回動するのを防止するために、常時マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒで線引きマーカの角度を監視し、それが適正角度に保たれるようにマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒに出力するように構成するのが好ましい。
【００４８】
以上により、この乗用田植機１は、次行程の走行用目印を表土面に線引きする線引きマーカ４４の機体に対する高さを変更するアクチュエータとなるマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒと、線引きマーカ４４の高さを設定するマーカ高さ調節具となるマーカ高さ調節スイッチ１４１と、線引きマーカ４４の高さを検出するマーカセンサとなるマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒとを備え、マーカ高さ調節スイッチ１４１の操作に基づきマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が所望となるようマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動する制御部１４８を設けると共に、このマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動におけるマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの高さ目標値に不感帯を設定し、線引きマーカ４４の高さが機体に対して低位側となるようマーカ高さ調節スイッチ１４１を操作したとき、前記不感帯の低位側領域を検出幅２Ａの領域として広く（大きく）設定する構成としている。
【００４９】
従って、この乗用田植機１は、線引きマーカを作用位置にした状態で走行車体２により機体を走行させると、線引きマーカ４４により次行程の走行用目印を表土面に線引きする。マーカ高さ調節スイッチ１４１を「上」又は「下」に操作すると、制御部１４８により、高さ目標値及び該高さ目標値に追従してマーカ回動制御の不感帯領域が上げ側又は下げ側に変更され、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が前記不感帯領域内となるようマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動させる。このとき、線引きマーカ４４の高さ、言い替えると高さ目標値が標準値より低位側となるようマーカ高さ調節スイッチ１４１を操作すると、前記不感帯領域における高さ目標値から低位側の領域が検出幅２Ａの領域となって広く変更設定され、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動によりマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が前記不感帯領域内に変化するとマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動が停止する。
【００５０】
よって、マーカ高さ調節スイッチ１４１を線引きマーカ４４の高さが標準より低位側となるよう操作すると、不感帯領域における高さ目標値から低位側が検出幅２Ａの領域となって広く変更設定されるので、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動により線引きマーカ４４を標準又は標準より高位側から低位側へ移動させる際にマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が不感帯領域を超えてその低位側まで移行しにくくなり、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が不感帯領域の低位側まで移行することによるマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの逆側すなわち高位側への作動が防止され、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「下」操作したにも拘らず線引きマーカ４４が逆側すなわち高位側へ移動することによりオペレ−タに違和感を与えるようなことを防止できる。従って、オペレ−タが線引きマーカ４４の高さを誤認して、線引きマーカ４４を不適正に低位に設定して破損させたりするようなことを防止できる。
【００５１】
また、マーカ高さ調節スイッチ１４１を線引きマーカ４４の高さが標準より低位側となるよう操作すると、不感帯領域における高さ目標値から高位側（上げ側）の領域が零となるので、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動により線引きマーカ４４を標準又は標準より高位側から低位側へ移動させる際にマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が高さ目標値まで確実に到達するようになり、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの低位側への作動が確実に促され、マーカ高さ調節スイッチ１４１の「下」操作に伴って線引きマーカ４４が低位側へ移動したことをオペレ−タが認識でき、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「下」操作したにも拘らず線引きマーカ４４が低位側へ移動しないとオペレ−タが誤認するようなことを防止できる。尚、上述では不感帯領域における高さ目標値から高位側（上げ側）の領域が零としたが、この領域が狭く（小さく）変更設定されるようにしても同様の効果が得られる。
【００５２】
逆に、マーカ高さ調節スイッチ１４１を線引きマーカ４４の高さが標準から高位側となるよう操作すると、不感帯領域における高さ目標値から低位側が検出幅Ａの領域となって狭く変更設定されると共に高さ目標値から高位側が検出幅Ａの領域となって広く変更設定されるので、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が不感帯領域の高位側まで移行することによるマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの逆側すなわち低位側への作動が防止され、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「上」操作したにも拘らず線引きマーカ４４が逆側すなわち低位側へ移動することによりオペレ−タに違和感を与えるようなことを防止できると共に、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が高さ目標値に対して高位側に到達しやすくなり、マーカ高さ調節スイッチ１４１の「上」操作に伴って線引きマーカ４４が高位側へ移動したことをオペレ−タが認識でき、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「上」操作したにも拘らず線引きマーカ４４が高位側へ移動しないとオペレ−タが誤認するようなことを防止できる。
【００５３】
尚、上述によると高さ目標値に対する不感帯領域が変更されるだけで、不感帯幅は常に検出幅２Ａとなって同一であり、言い替えると、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの目標が標準値に到達するか標準値を超えるときに、不感帯領域すなわち不感帯領域の中央値をマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作方向側に大きく変更したものといえる。尚、上述のものは不感帯幅は常に同一となるが、この不感帯幅が変更されるものとしてもよい。
【００５４】
尚、上述のものは高さ目標値に応じて不感帯領域が変更される構成としたが、高さ目標値に拘らずマーカ高さ調節スイッチ１４１の「下」操作時に不感帯の低位側領域を広く（大きく）設定する構成としてもよい。
尚、耕盤が浅いとき線引きマーカが地面から浮上して線引きが行えなかったり、逆に耕盤が深いとき土壌内に深く突入して線引きマーカが大きな負荷を受けて破損したり、土壌が軟かいとき土壌が流動しやすいために線引き跡が残りにくかったり、逆に土壌が硬いとき線引きマーカが大きな負荷を受けて破損したり、他には圃場の凹凸、傾斜あるいは水面の高さ等、圃場状況によって適正な線引きが行えなくなる虞があるため、上述のように作用状態のままで線引きマーカ４４の高さを変更できるマーカ高さ調節スイッチ１４１を設ける場合、適正な線引きが行えるようにするにはマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作により線引きマーカ４４の上下位置を小刻みに変更できる構成とする必要があり、マーカ高さ調節スイッチ１４１の操作によるマーカの高さ目標値の変化量及び不感帯領域を小さく設定しなければならない。ところが、単に高さ目標値の変化量及び不感帯領域を小さく設定すると、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動により、線引きマーカ４４が不感帯領域を超えてその作動方向側まで移行したり、線引きマーカ４４の目標変化量が極めて小さいのでマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの取り付け誤差や制御部１４８の応答性等の影響から線引きマーカが作動しなかったりするおそれがある。
【００５５】
図１８は、上述のようにマーカ高さ調節スイッチ１４１の操作から高さ目標値を設定してマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動制御する代わりに、マーカ高さ調節スイッチ１４１の操作に基づいて直接マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動させる制御のフロ−チャ−トを示すものである。この制御は、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「上」又は「下」操作すると（Ｓ１９）、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値に拘らずその操作した側に一定時間マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒを作動させる（Ｓ２０）。そして、マーカ高さ調節スイッチ１４１を操作してから所定時間経過したことを検出すると（Ｓ２１）、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値を制御部１４８が読み込み（Ｓ２２）、その検出値を記憶し（Ｓ２３）、苗植付部４を上昇させて機体を旋回した後に左右反対の線引きマーカ４４を作用位置に移動させるとき等、一旦線引きマーカ４４を非作用位置に移動させた後に作用位置に移動させるとき、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値が記憶した値となるようマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒに出力させるものである。尚、マーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値を制御部１４８が読み込むタイミングは、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動が停止した後、０．２秒以上経過したときに設定されており、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動停止後に所定時間経過したときになっている。
【００５６】
この構成によると、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒがマーカ高さ調節スイッチ１４１による操作した方向のみ作動するので、マーカ高さ調節スイッチ１４１による操作方向とは逆側へ線引きマーカ４４が移動することが防止され、オペレ−タに違和感を与えるようなことを防止できると共に、マーカ高さ調節スイッチ１４１の操作に伴って確実にマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒが操作した側に作動するので、線引きマーカ４４が操作した側へ移動したことをオペレ−タが認識でき、マーカ高さ調節スイッチ１４１による操作方向に線引きマーカ４４が移動しないとオペレ−タが誤認するようなことを防止できる。また、タイミングがマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動停止後に所定時間経過したときにマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値を読み込んで記憶するようになっているので、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動停止後のマ−カア−ム１１０の振動が治まって適正に安定したマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値を読み込むことができ、以降の線引きマーカ４４の移動目標を正確に読み込むことができる。仮に、マーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動停止直後のマーカ角度センサ１２４Ｌ，１２４Ｒの検出値を読み込むようにすると、停止時のマ−カア−ム１１０の振動により前記検出値がばらつき、線引きマーカ４４の移動目標を正確に設定できない虞がある。
【００５７】
また、上述の構成において、マーカ高さ調節スイッチ１４１を「下」操作したときのマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動時間より、「上」操作したときのマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動時間を長く設定しており、線引きマーカ４４の自重に抗して作動する上げ側のマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動時間を長くすることにより、マーカ高さ調節スイッチ１４１の１回当たりの操作に伴う線引きマ−カ４４の移動量を上げ側と下げ側とで近づけて略均一になるようにし、操作するオペレ−タに違和感を生じさせないようにしている。上げ側と下げ側とのマーカ用モータ１１５Ｌ，１１５Ｒの作動時間を同一にすると、線引きマ−カ４４の移動量が上げ側と下げ側とで大きく相違する虞がある。
【００５８】
図１９は異なる線引きマーカを表している。この線引きマーカ４４は、線引き作用部１１１が回転式で、該線引き作用部全体がマーカアーム１１０に対して前後に回動可能になっている。そして、線引き作用部１１１の前後回動角度をポテンショメータ１５５で検出し、その検出値に応じてマーカ用モータ１１５で線引きマーカ４４を上下回動させる。例えば、線引き作用部１１１を垂直に検出すれば、線引き作用部１１１が水田面から浮いていることであるから、線引きマーカ４４を下げるように出力する。また、線引き作用部１１１の傾斜が大きく検出されれば、線引き作用部１１１が土中に深く入っていることであるから、線引きマーカ４４を上げるように出力する。これにより、線引きマ−カによる線引きが不適正になるのを防止すると共に、線引きマ−カの破損を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】苗移植機の側面図である。
【図２】苗移植機の平面図である。
【図３】苗植付部の一部を省略した平面図である。
【図４】苗送りベルトの伝動機構図である。
【図５】苗送り畦クラッチの連結部を示す図である。
【図６】植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える機構の正面図である。
【図７】植付畦クラッチ及び苗送り畦クラッチの入・初を切り替える機構の平面図である。
【図８】線引きマーカの背面図である。
【図９】マーカアーム回動部の平面図である。
【図１０】マーカアーム回動部の背面図である。
【図１１】マーカ制御装置のブロック図である。
【図１２】マーカ制御のフローチャートその１である。
【図１３】マーカ制御のフローチャートその２である。
【図１４】マーカ制御のフローチャートその３である。
【図１５】マーカ制御のフローチャートその４である。
【図１６】マーカアーム回動部の別例の平面図である。
【図１７】マーカ制御のフローチャートその５である。
【図１８】異なるマーカ制御のフローチャートである。
【図１９】異なる線引きマーカの（ａ）背面図、及び（ｂ）側面図である。
【符号の説明】
１…乗用田植機（水田作業機）、４４…線引きマーカ、１１５Ｌ，１１５Ｒ…マーカ用モータ（アクチュエータ）、１２４Ｌ，１２４Ｒ…マーカ角度センサ（マーカセンサ）、１４１…マーカ高さ調節スイッチ（マーカ高さ調節具）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a paddy field working machine such as a rice transplanter or a seeder provided with a drawing marker for drawing a travel position of a next step on a topsoil surface.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, rice transplanters are provided with drawing markers on the left and right sides of the body to mark the position where the right and left centers of the body pass in the next process on the paddy surface in order to properly maintain the interval between the seedlings of the seedlings. This drawing marker is rotatable between an operation position where it is lowered to the side of the fuselage to draw a line on the paddy field and a non-operation position where it is raised and raised. When working in a paddy field, the drawing marker on the next stroke side is operable. There are a type that automatically rotates in conjunction with the raising and lowering of the seedling planting unit so that one is in the operation position, and a type that is manually moved up and down. (For example, see Patent Document 1).
[0003]
Further, the height of the drawing marker with respect to the body is changed by an electric motor serving as an actuator, and the drawing marker is switched between an operation position and a non-operation position (for example, see Patent Document 2).
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-6-292410 [Patent Document 2]
JP 10-262418 A
[Problems to be solved by the invention]
The vertical movement of the drawing marker according to the prior art described above moves the drawing marker between the working position and the non-working position, and cannot change the height of the drawing marker in the working state. Therefore, since the drawing marker is always maintained at a predetermined height with respect to the body in the operation position, for example, when the cultivator is shallow, the drawing marker floats from the ground and drawing cannot be performed. When it is deep, the drawing marker penetrates deeply into the soil and the drawing marker is damaged by a large load.When the soil is soft, the line tends to remain because the soil flows easily.On the contrary, when the soil is hard, the drawing marker is large. There is a possibility that the wire may be damaged due to the load, or it may not be possible to draw a proper line depending on the condition of the field, such as unevenness of the field, inclination, or the height of the water surface.
[0006]
Therefore, if a marker height adjuster capable of changing the height of the drawing marker while operating is provided and the operator can operate the marker height adjuster, the operator can adjust the height of the drawing marker. There is a risk that the drawing marker may be improperly set to a low position and be damaged by mistake.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 provides actuators 115L and 115R for changing the height of a drawing marker 44 for drawing a travel mark for the next stroke on the topsoil surface with respect to the body, and a height of the drawing marker 44. Is a paddy working machine provided with a marker height adjuster 141 for setting the height of the drawing marker 44 and marker sensors 124L and 124R for detecting the height of the drawing marker 44. A control unit 148 for operating the actuators 115L and 115R so that the detection value of the 124R is desired is provided, and a dead zone is set for a target value of the marker sensors 124L and 124R in the operation of the actuators 115L and 115R. When the marker height adjuster 141 is operated so that the Is obtained by a paddy working machine, characterized in that a configuration for setting a wide low side region of the dead zone.
[0008]
Therefore, the paddy field working machine draws a mark for traveling in the next step on the topsoil surface by the drawing marker 44. When the marker height adjuster 141 is operated, the control unit 148 operates the actuators 115L and 115R so that the detection values of the marker sensors 124L and 124R fall within a predetermined dead zone corresponding to the operation of the marker height adjuster 141. . At this time, when the marker height adjuster 141 is operated such that the height of the drawing marker 44 is on the lower side, the lower side of the dead zone is changed and set to be wider, and the marker sensors 124L, 124R are operated by the operation of the actuators 115L, 115R. When the detected value changes within the dead zone area that has been changed and set, the operation of the actuators 115L and 115R stops.
[0009]
【The invention's effect】
Therefore, when the marker height adjusting tool 141 is operated so that the height of the drawing marker 44 is on the lower side, the lower side of the dead zone is changed and set so that the drawing marker 44 is lowered by the operation of the actuators 115L and 115R. When moving to the side, it becomes difficult for the detection values of the marker sensors 124L and 124R to move to the lower side beyond the dead zone and the detection values of the marker sensors 124L and 124R shift to the lower side of the dead zone. , 115R are prevented from moving in the opposite direction, ie, to the higher position, and the operator moves the drawing marker 44 in the opposite direction, ie, to the higher position, even though the marker height adjusting device 141 is operated to the lower position. Can be prevented. Therefore, it is possible to prevent the operator from erroneously recognizing the height of the drawing marker 44 and improperly setting the drawing marker 44 to a low position and damaging it.
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments shown in the drawings will be described. 1 and 2 show a riding rice transplanter which is an example of a paddy field working machine. The riding rice transplanter 1 is provided with a 10-row seedling planting section 4 via a lifting link device 3 at the rear of a traveling vehicle body 2 so as to be able to move up and down.
[0011]
The traveling vehicle body 2 is provided with front wheel final cases 11, 11 on the left and right sides of a transmission case 10 arranged at the front part of the fuselage, and the front wheels 12, 12 are mounted on front wheel axles projecting outward from the front wheel final case. Rear wheel gear cases 14, 14 are rotatably supported at the rear end of a main frame 13 having a front end fixed to the rear surface of the transmission case 10, and the rear wheel axles project outward from the rear wheel gear case. The main rear wheels 15, 15 and the auxiliary rear wheels 16, 16, 17, 17 are mounted.
[0012]
The engine 20 is mounted on the main frame 13. The rotational power of the engine 20 is transmitted to the transmission case 10 by a first belt transmission 21 and a second belt transmission 22 having a speed change function. After the rotational power transmitted to the transmission case 10 is shifted by the main transmission in the case, the rotational power is separated into running power and planting power and is taken out. A part of the traveling power is transmitted to the front wheel final cases 11, 11 to drive the front wheels 12, 12, and the rest is transmitted to the rear wheel gear cases 14, 14 via the rear wheel transmission shafts 23, 23. The rear wheels 15, 15, 16, 16, 17, 17 are driven. The planting power is once transmitted to a planting clutch case 25 provided at the rear of the traveling vehicle body 2 via a first planting transmission shaft 24, and further transmitted from the planting clutch case 25 to a second planting transmission shaft 26. The seedling is transmitted to the seedling planting section 4 via the main body.
[0013]
An upper portion of the engine 20 is covered with an engine cover 30, and a seat 31 is provided thereon. A front portion of the seat 31 is a bonnet 32 containing various operation mechanisms, and a handle 33 for steering the front wheels 12, 12 is provided above the bonnet 32. Various operation levers are provided around the seat 31 and the hood 32. L1 is a main transmission lever that operates the main transmission. L2 is a speed change lever that performs a speed change operation of the second belt transmission 22. L3 is a planting elevating lever which moves up and down the seedling planting section and turns on and off the planting clutch in the planting clutch case 25.
[0014]
Reference numeral 35 denotes a main step, 36 denotes an expansion step, 38 denotes a rear step, and 39 denotes an auxiliary rear step. Reference numeral 37 denotes an elevating step which is formed in a loop from an iron bar and is attached to the outer side of the expanding step 36 so that the operator can easily and safely get on and off the aircraft by getting his / her foot on and off the aircraft. It is provided so that it can be performed.
[0015]
Numeral 40 is a seedling frame on which a seedling box for replenishment is placed, and the seedling box can be moved left and right by rollers 41,.
Reference numeral 44 denotes a drawing marker for drawing a mark at a position where the left and right centers of the body pass in the next step on the paddy surface. The drawing marker 44 will be described later in detail. Reference numeral 45 denotes a side marker indicating the position of the outermost planted streak planted in the previous process. Reference numeral 46 denotes a center marker serving as an index indicating the left and right centers of the aircraft. The center marker 46 becomes an index indicating the distance to an object on the side of the fuselage, for example, a ridge if the center marker 46 is extended to an appropriate length and falls down to the side of the fuselage.
[0016]
The elevating link device 3 includes an upper link 51 and lower links 52, 52 rotatably attached to a link base frame 50 fixedly provided at a rear end of the main frame 13, and a rear end of the upper and lower links. Is connected to a vertical link 53. Then, a connection shaft 54 fixed to the seedling planting portion side is rotatably inserted and connected to a bearing portion projecting rearward from a lower end portion of the vertical link 53, and the seedling planting portion 4 is freely rollable around the connection shaft 54. Attached to. When the hydraulic cylinder 56 connected to the lower end of the swing arm 57 integrally provided on the base of the upper link 51 with the piston rod side pivotally supported by the support member fixed to the main frame 13 at the base side, each link 51 , 52, and 52 rotate up and down, and the seedling placement unit 4 moves up and down with a substantially constant posture.
[0017]
The seedling planting section 4 is configured to plant 10 seedlings, a transmission case 60 also serving as a frame, a seedling mounting table 61 on which seedlings are placed, and seedlings for the number of planting seeds for planting the seedlings on the seedling mounting table in a field. , And floats 63,... For leveling the mud surface prior to seedling planting. When the seedling planting section 4 is lowered to a position where the floats 63,... Touch the mud surface and the traveling vehicle body 2 is advanced, the floats 63,. The devices 62,... Plant the seedlings on the seedling mounting table 61.
[0018]
As shown in FIG. 3, the transmission case 60 has a front end portion of the planting transmission case 66-3 fixed to the rear surface of the seedling mounting case driving case 65 located at the center in the left and right direction. The inner ends of the first connection pipes 67, 67 are fixed to the side surfaces, and the front inner surfaces of the planting transmission cases 66-2, 66-4 are fixed to the outer ends of the first connection pipes 63, 63. The inner ends of the second connection pipes 68, 68 are fixed to the front outer surfaces of the planting transmission cases 66-2, 66-4, and the planting transmission cases 66-68 are fixed to the outer ends of the second connection pipes 68, 68. 1, 66-5, the front inner surface of which is fixed. A planting drive shaft 69,... Is supported at the rear of each planting transmission case 66-1 to 66-5, and a seedling planting device 62 is attached to the left and right protruding portions of the planting drive shaft.
[0019]
The power for driving the seedling planting section transmitted from the transmission case 10 of the traveling vehicle body 2 is transmitted to the input section of the transmission case 60. The rotational power passes through the lower part of the seedling mounting table drive case 61, and the center planting spindle 70C supported inside the front portions of the planting transmission cases 66-2 to 66-4 and the first connecting pipes 67, 67. Are further transmitted to the planting transmission cases 66-2 to 66-4 by the planting ridge clutches 71-2 to 71-4 and the center planting main shaft 70C and the chain 72, which can be transmitted in and out. Are transmitted to the planting drive shafts 69,... In addition, the rotational power of the center planting main shaft 70C is applied to the inside of the second connecting pipes 68, 68 and the front portions of the planting transmission cases 66-1, 66-5 by the planting ridge clutches 71-1, 71-5. The power is transmitted to the supported side planting spindles 70L, 70R so as to be able to be transmitted and cut off, and the planting transmission cases 66-1, 66-5 are further planted from the side planting spindles 70L, 70R via the chains 72, 72. The power is transmitted to the drive shafts 69, 69. Since the planting ridge clutches 71,... Are individually turned on and off, it is possible to stop driving the seedling planting devices 62,. The rotation of the center planting main shaft 70C is also transmitted to a lead cam shaft 73 (shown in FIG. 4) for feeding seedlings.
[0020]
The seedling mounting table 61 is divided by the fence into the seedling mounting sections 61-1 to 61-10 corresponding to the number of the planting streaks. A seedling feed belt 85 is provided. FIG. 5 is a transmission mechanism diagram of the seedling feed belt. When the seedling mounting table 80 reaches the end of the left and right strokes, the seedling feed cams 86, 86 attached to the lead cam shaft 73 come into contact with the seedling feed drive arms 88, 88 attached to the relay shafts 87L, 87R, and relay. The shafts 87L and 87R are rotated by a predetermined angle. The rotation is transmitted via the link mechanisms 89L, 89R to the seedling feed drive shafts 91L, 91R to which the drive rollers 90, ..., around which the seedling feed belts 85, ... are fitted. Thereby, the seedling feed belts 85,... Operate by a predetermined amount.
[0021]
The rotational force of the left seedling feed drive shaft 91L is transmitted to the first drive roller 90 (1) via the seedling feed ridge clutch 93 (1), and is transmitted to the second drive roller 90 (1) via the seedling feed ridge clutch 93 (2). To the drive roller 90 (2), and to the drive roller 90 (3.4) integrated with the third and fourth articles via the seedling feed ridge clutch 93 (3.4), and the seedling feed ridge clutch 93 It is transmitted to the fifth drive roller 90 (5) via (5). The left seedling feed drive shaft 91L is divided into two parts at the boundary between the first and second threads, and both parts are operatively connected by a pawl clutch 94L.
[0022]
The rotational force of the right seedling feed drive shaft 91R is transmitted to the sixth drive roller 90 (6) through the seedling feed ridge clutch 93 (6), and is transmitted through the seedling feed ridge clutch 93 (7). The transmission to the seventh drive roller 90 (7), the transmission to the eighth drive roller 90 (8) via the seedling feed ridge clutch 93 (8), and the transmission to the eighth drive roller 90 (8) via the seedling feed ridge clutch 93 (9). The power is transmitted to the ninth drive roller 90 (9) and transmitted to the tenth drive port roller 90 (10) via the seedling feed ridge clutch 93 (10). The right seedling feed drive shaft 91R is also divided into two portions at the boundary between the eighth and ninth portions, and both portions are operatively connected by the pawl clutch 94R.
[0023]
Seedling feed ridge clutches 93 (1) and 106 (2) of Articles 1 and 2; Seedling feed ridge clutches 93 (5) and 93 (6) of Articles 5 and 6; Articles 7 and 8 The seedling feed ridge clutches 93 (7) and 93 (8) and the ninth and tenth seedling feed ridge clutches 93 (9) and 93 (10), as shown in FIG. The arms 93a, 93a are connected to a common operation wire 93c via the links 93b, 93b, so that the both seedling feed ridge clutches are interlocked and turned on and off. As a result, similarly to the case of the seedling planting apparatus, the driving of the seedling feed belt is stopped with two strips as one unit. The planting ridge clutch 77 and the seedling feed ridge clutch 93 of the corresponding strip are interlocked with each other.
[0024]
FIG. 6 and FIG. 7 are diagrams showing a switching mechanism for switching between the on / off state of the planting ridge clutch and the seedling feed ridge clutch. A total of five cables 100,... Connected to the corresponding two planting ridge clutches 77 and seedling feed ridge clutch 93 are connected to one ends of operation arms 102,. . Rollers 103,... Are rotatably supported at the other ends of the operation arms 102,. The cam shaft 104 is driven to rotate by an electric motor 106. 107 is a pinion attached to the output shaft of the motor 106, 108 is a gear attached to the camshaft, and both 107 and 108 mesh with each other.
[0025]
When the roller 103 is in sliding contact with the small diameter portion of the cam 105, the planting ridge clutch 77 and the seedling feeding ridge clutch 93 are "ON", and when the mouth roller 103 is in sliding contact with the large diameter portion of the cam 105, the planting ridge clutch. 77 and the seedling feed ridge clutch 93 are turned off. Each of the cams 105 has the same shape, but is shifted in phase. Therefore, when the motor 106 is driven to rotate the camshaft 104, the clutches 77 and 93 are switched between "on" and "off" from the right to the left or vice versa. The angle of the rotating shaft 101 is detected by the potentiometer 109, and the output of the motor 104 is controlled based on the detected value, so that seedling planting is stopped by an arbitrary number of planting lines in units of two lines in order from left or right. be able to.
[0026]
According to the above configuration, all the tracks can be controlled by one set of the motor 106, the potentiometer 109, and the control circuit, and the cost can be reduced. In addition, since the diameter of the cam 105 is small and the entire switching mechanism can be made compact, and the cable directions of each unit are almost the same, cable routing is easy.
[0027]
Next, the drawing marker 44 will be described. As shown in FIGS. 8 to 10, the drawing marker 44 is formed by vertically attaching a drawing action portion 111 to a tip end of a marker arm 110 rotatably supported up and down, and the tip of the drawing action portion 111 is grounded. The marker arm 110 is turned to a non-operating position in which the marker arm 110 stands upright substantially vertically. A marker support member 112 for supporting the marker arm 110 is mounted on a frame 113 extending laterally from the transmission case 10 so as to be horizontally rotatable via a pivot shaft 113a. At the time of storage or storage, the marker support member 112 is rotated rearward so that the drawing marker 44 can be stored so as not to protrude left and right from the body. Reference numeral 113b denotes a tension spring, which is an urging spring provided so as to be able to hold the position between the operation state in which the marker support member 112 protrudes in the left-right direction and the storage state in which the marker support member 112 is rotated rearward.
[0028]
The length of the marker support member 112 is a length that is located forward of the front end of the elevating step 37 in the retracted storage state. Even if it is stored in a state where it does not protrude, the worker can easily and safely get on and off the machine by placing his / her feet on the elevating step 37, and the workability is very good. Note that the length of the marker support member 112 is such that it slightly overlaps the front end of the elevating step 37 in the retracted state (in a state where the elevating step 37 does not hinder getting on and off). However, if the left and right delineation markers 44 are stored so as not to protrude left and right from the machine, the operator can easily and safely get on and off the machine by freely stepping on the elevating step 37, and also has good workability. .
[0029]
In addition, the length of the marker arm 110 is increased by the length of the marker support member 112, and the drawing action section 111 is located at a considerably high position from the body in the housed state. When the operator gets on and off the machine by putting his / her feet on the body, the worker has good workability without the drawing action portion 111 being in the way.
[0030]
The vertical movement of the drawing marker 44 is performed by the electric motor 115. The electric motor 115 is provided near the tip of the marker support member 112, and a pinion 116 attached to an output shaft of the motor and a gear 118 attached to a rotation fulcrum shaft 117 of the marker arm 110 mesh with each other. A disk 119 is attached to the end of the rotation fulcrum shaft 117 rotatable with respect to the marker arm 110 on the opposite side to the gear 118, and the torque of the gear 118 and the disk 119 driven by the motor 115 is transmitted to the lining 122. This is transmitted to the base plate 110a of the marker arm via the leaf spring 123. With this configuration, when a certain load or more is applied to the drawing marker 44, the transmission between the drawing marker 44, the gear 118, and the disk 119 is cut off, so that a high load is applied to the motor 115. . The angle of the marker arm 110 is detected by a potentiometer (marker angle sensor) 124.
[0031]
The configuration of FIG. 16 can also prevent a high load from being applied to the motor 115. In this configuration, a rotation fulcrum shaft 117 is fixed to the marker arm 110, a gear 118 is rotatably fitted to the rotation fulcrum shaft 117, and torque is transmitted from the gear 118 to the rotation fulcrum shaft 117 via a ball clutch. Is to be conveyed. The ball clutch accommodates a steel ball 127 in a concave portion of the clutch plate 126 and a concave portion of the gear 118 which are integrally rotatable with the rotation fulcrum shaft 117 and is slidable in the axial direction. It is energizing. Normally, torque is transmitted from the gear 118 to the rotation fulcrum shaft 117 via the steel ball 127. However, when a load exceeding a certain level is applied to the drawing marker 44, the clutch plate 126 is pushed back against the tension of the compression spring 128. Then, the steel ball 127 is disengaged from the recess of the clutch plate 126, and the transmission of torque is cut off.
[0032]
A tension spring 130 is provided between the marker support member 112 and the base plate 110a of the marker arm to urge the drawing marker 44 up. This reduces the load on the motor 115 when standing up, and stabilizes the drawing marker 44 at the non-operating position during transportation or traveling on the road.
[0033]
A cover 131 that covers the motor 115 and the potentiometer 124 is attached to the joint between the marker support member 112 and the marker arm 110. As shown in the figure, the cover 131 can be made compact by providing the motor 115 obliquely in rear view.
[0034]
FIG. 11 is a block diagram of a marker control device that controls the position of a drawing marker. The marker automatic change-over switch 140 automatically switches the left and right drawing markers between the operating position and the non-operating position to “automatic”, sets both the left and right drawing markers to the operating position, “both mountains”, and draws both the left and right lines. The operation positions are "OFF" for setting the marker to the non-operation position, "LEFT" for setting only the left drawing marker to the operation position, and "RIGHT" for setting only the right drawing marker to the operation position. The marker height adjustment switch 141 is an adjuster that adjusts a target height of the drawing marker at the operation position. The marker height adjustment switch 141 is provided immediately below the handle 33 and can be operated while performing the planting operation. The marker height reset switch 142 is a switch for selecting whether or not to reset the height target value of the drawing marker every time the seedling placement part is raised. The marker height reset switch 142 is provided immediately to the right of the marker height adjustment switch 141. I have. The key switch 143 starts and stops the engine. The planting elevating lever sensor 144 detects the operating position of the planting elevating lever L3. The main shift lever sensor 145 detects an operation position of the main shift lever L1. The lifting link sensor 146 detects the angle of the upper link 51. The left-right inclination sensor 147 detects the left-right inclination of the traveling vehicle body. The marker angle sensors 124L and 124R detect the angle of the drawing marker. These switches and sensors are connected to the input side of the control unit 148, and the left marker motor 115L and the right marker motor 115R are connected to the output side of the control unit 148.
[0035]
FIG. 12 is a flowchart showing a flow of main marker rotation control by the control unit. After reading signals from the switches and the sensors (S1), the state of the key switch 143 is determined (S2). If the key switch 143 is ON, the process proceeds to the next step. If the key switch 143 is OFF, the process returns to the beginning from (S3) after resetting the height target value of the drawing marker set by the height target value calculation control described later. The height target value is a numerical value set in accordance with the condition of the field, and is reset when the engine is turned off (key switch OFF), so that the next time the work in another field is performed, the previous height value is set. The target value is not carried over. In this embodiment, the key switch 143 is used as the reset unit for resetting the set height target value. However, another operating tool operated due to a change in the work field may be used as the reset unit. .
[0036]
When the key switch 143 is ON, the state of the lifting link sensor 146 is determined (S4), and the state of the main transmission lever sensor 145 is determined (S5). When the lifting link sensor 146 is in the “down range” (the state where the seedlings are in the working position), or when the lifting link sensor 146 is not in the “down range”, and the main transmission lever sensor 145 is “reverse”, If it is, the process proceeds to the height target value calculation control (S6). When the lifting link sensor 146 and the main transmission lever sensor 145 are in a state other than the above, the process returns to the beginning.
[0037]
After the target height value is set by the target height value calculation control (S6), the state of the marker automatic changeover switch 140 is determined (S7), and the following control is performed accordingly. If the marker automatic changeover switch 140 is "automatic", a marker left / right switching control described later is performed (S8). If "OFF", the left and right marker motors 115L and 115R are output so as to raise the markers (S9). If it is "face-up", it outputs to the left and right marker motors 115L and 115R based on the height target value (S10). If it is "left", it outputs to the left marker motor 115L based on the height target value (S11), and also outputs to the right marker motor 115R to raise the drawing marker (S12). If it is "right", it outputs to the right marker motor 115R based on the height target value (S13), and outputs the left marker motor 115L so as to raise the drawing marker (S14). After these controls, the system returns to the beginning after performing obstacle handling control (S15) described later.
[0038]
The height target value calculation control is performed in the order shown in the flowchart of FIG. First, a left and right height target value is calculated from the left and right inclination sensor 147 value and the elevation link sensor 146 value (S6-1). Specifically, when the body is tilted left and right, the target height is set high on the low side and the target height is set low on the high side. In addition, the depth of the tillage of the field is determined from the value of the lifting link sensor 146. In a field with a shallow plow, the height target value is set low because the airframe sinks less, and conversely, in a field with a deep plow, Set a higher target value.
[0039]
When the drawing marker is at the "action position" (S6-2), the state of the marker height adjustment switch 141 is determined (S6-3). If there is no operation, the process proceeds to the next step. If there is a “down” operation, the height target value is corrected to the lower side (S6-4), and then the process proceeds to the next step. Is corrected to the raising side (S6-5), and then proceed to the next step. The drawing marker can be switched between the working position and the non-working position by operating the marker height adjustment switch 141 at any time, even if the seedling planting section is not moved up or down or during the planting operation. This is made possible by vertically moving the drawing marker with an electric motor. The marker height adjustment switch 141 is a return type switch provided with a return position between an "up" operation position and a "down" operation position, and has an operator of "up" or "down". Each time the operation is performed, the target height value of the marker is sequentially corrected to be raised or lowered at predetermined intervals and changed.
[0040]
Note that the height target value is set within a predetermined settable area. If the height target value obtained by the above-described calculation deviates from the settable area, the settable value on the deviating side is set. Marker rotation control is performed using the boundary value of the area as a height target value.
[0041]
Next, if the marker height reset switch 142 is ON (S6-6) and the lifting link sensor 146 is in the "ascending range" (S6-7), the target height value is reset (S6-8) and the first time. Return to Otherwise, return to the beginning. If it is possible to select whether or not to reset the height target value with the marker height reset switch 142 in this way, it is possible to select a control suitable for a field or work situation.
[0042]
The marker left / right switching control is performed in the order shown in the flowchart of FIG. In conjunction with the raising of the seedling planting device, a known control method is used so that the drawing marker that was in the previous operation position becomes the next non-operation position and the drawing marker that was in the previous non-operation position becomes the next operation position. Control.
[0043]
The obstacle handling control is performed in the order shown in the flowchart of FIG. If the drawing marker does not rotate to the height target value (S15-2) even though the predetermined time A has elapsed (S15-1) since the lowering output, the drawing marker has hit an obstacle. Since there is a possibility, the lowering output is stopped for a predetermined time B (S15-3). During this time, the aircraft moves and the drawing marker moves away from the obstacle. Instead of stopping the lowering output, the lowering output may be output. If either of S15-1 and S15-2 is NO, the process proceeds to S15-3 without passing through S15-3.
[0044]
Further, if the drawing marker has not rotated to the height target value (S15-5) even though the predetermined time A has elapsed since the output of the raising (S15-4), the drawing marker is not obstructed. Therefore, the raising output is stopped (S15-6). Then, when the marker automatic changeover switch 140 is operated so as to raise the drawing marker on the corresponding side (S15-7), the stop of the raising output is released (S15-8). In this way, if the stop of the raising output is not released until the drawing marker is manually operated, the interference between the drawing marker and the obstacle can be reliably removed. In step S15-7, the process may proceed to step S15-8 if the planting elevating lever is operated to “raise the planting portion”.
[0045]
FIG. 17 shows a flowchart of dead zone change control in the marker rotation control described above. In the dead zone changing control, the dead zones of the marker angle sensors 124L and 124R in the operation control of the left and right marker motors 115L and 115R are set and changed, and the control routine of the flowchart shown in FIG. It is executed in another routine. When the target height of the marker is higher than the standard value, the predetermined amount A is lower than the target value by a predetermined amount A and the predetermined amount A is lower than the target value by the same amount as the height target value. The area of the detection width 2A up to the value is set as the dead zone area (S17). On the other hand, when the target height of the marker is lower than the standard value, the area of the detection width 2A from the target height to the value lower by the predetermined amount 2A than the target height is set as the dead zone. (S18). In the operation control of the left and right marker motors 115L and 115R, when the detection values of the marker angle sensors 124L and 124R reach this dead zone, the operation of the marker motors 115L and 115R is stopped. It has become. Therefore, when the height target value is lower than the standard value, the dead zone area on the lower side (lower side) with respect to the height target value is detected in comparison with the case where the height target value is higher than the standard value. The width is 2A, which is set wide. When the height target value is a standard value, the marker arm 110 is substantially parallel to the left-right direction of the machine, and the drawing action section 110 is oriented vertically while the machine body is horizontal in the left-right direction.
[0046]
Note that the standard value of the height target value is set to a value closer to the lower side in the settable area of the height target value, and the settable area lower than the standard value can be set higher than the standard value. It is smaller than the area. This prevents the drawer marker 44 from being extremely lowered by the operation of the operator's marker height adjustment switch 141, thereby preventing the drawer marker 44 from being damaged. The operation on the ascending side of 44 can be performed in a wide range so that the drawing marker 44 can be raised to a non-operation position where it floats from the ground, and the operability of the drawing marker 44 by the marker height adjustment switch 141 is improved. ing. Note that the marker height adjustment switch 141 is operated in accordance with the operation of the marker height adjustment switch 141 so that the turning angle of the marker arm 110 per one operation of “up” and “down” of the marker height adjustment switch 141 becomes the same. The height target value is changed.
[0047]
After the key switch 143 is turned on, the marker rotation control is started after an operation for raising / lowering the seedling planting part, for example, an operation of the planting raising / lowering lever or an operation of setting the main shift lever to “reverse”. By doing so, careless rotation of the drawing marker can be prevented. Further, in order to prevent the drawing marker from rotating downward by its own weight due to vibration or the like, the angle of the drawing marker is constantly monitored by the marker angle sensors 124L and 124R, and the marker for the marker is maintained so that it is maintained at an appropriate angle. It is preferable that the motors 115L and 115R are configured to output the signals.
[0048]
As described above, in the riding rice transplanter 1, the marker motors 115L and 115R serving as actuators for changing the height of the drawing marker 44 for drawing the landmark for the next travel on the topsoil surface with respect to the body, and the height of the drawing marker 44 Is provided with a marker height adjustment switch 141 serving as a marker height adjustment tool for setting the height of the marker, and marker angle sensors 124L and 124R serving as marker sensors for detecting the height of the drawing marker 44. A control unit 148 for operating the marker motors 115L and 115R is provided so that the detection values of the marker angle sensors 124L and 124R become desired based on the height of the marker angle sensors 124L and 124R in the operation of the marker motors 115L and 115R. A dead zone is set at the target value, and the height of the drawing marker 44 is When operating the marker height adjustment switch 141 so as to be low side Te, wide low-side region of the dead zone as an area detection width 2A (large) has a configuration to set.
[0049]
Therefore, when the riding rice transplanter 1 is caused to travel by the traveling vehicle body 2 in a state where the drawing marker is in the operation position, the drawing marker 44 draws a travel mark for the next step on the topsoil surface. When the marker height adjustment switch 141 is operated “up” or “down”, the control unit 148 causes the target height and the dead zone of the marker rotation control to follow the target height and raise or lower the marker rotation control. And the marker motors 115L and 115R are operated so that the detection values of the marker angle sensors 124L and 124R fall within the dead zone. At this time, when the marker height adjustment switch 141 is operated so that the height of the drawing marker 44, in other words, the target height is lower than the standard value, an area lower than the target height in the dead zone is detected. When the detection values of the marker angle sensors 124L and 124R change into the dead zone by the operation of the marker motors 115L and 115R, the operation of the marker motors 115L and 115R is stopped.
[0050]
Therefore, when the marker height adjustment switch 141 is operated so that the height of the drawing marker 44 is lower than the standard, the lower side becomes the area of the detection width 2A from the height target value in the dead zone area, and the area is widely changed and set. When the drawing marker 44 is moved from the standard side or the higher side to the lower side by the operation of the marker motors 115L and 115R, the detection values of the marker angle sensors 124L and 124R hardly shift to the lower side beyond the dead zone. The operation of the marker motors 115L, 115R to the opposite side, that is, to the higher side due to the detection values of the marker angle sensors 124L, 124R shifting to the lower side of the dead zone is prevented. The operator moves the drawing marker 44 to the opposite side, that is, to the higher side despite the operation. It is possible to prevent such discomfort. Therefore, it is possible to prevent the operator from erroneously recognizing the height of the drawing marker 44 and improperly setting the drawing marker 44 to a low position and damaging it.
[0051]
If the marker height adjustment switch 141 is operated so that the height of the drawing marker 44 is lower than the standard, the area on the higher side (up side) from the height target value in the dead zone becomes zero. When the drawing markers 44 are moved from the standard or higher side to the lower side by the operation of the motors 115L and 115R, the detection values of the marker angle sensors 124L and 124R surely reach the height target values, and the markers are used. The operation of the motors 115L and 115R to the lower side is surely promoted, and the operator can recognize that the drawing marker 44 has moved to the lower side with the operation of the "down" operation of the marker height adjustment switch 141. It is possible to prevent the operator from erroneously recognizing that the drawing marker 44 does not move to the lower side even when the adjustment switch 141 is operated "down". . In the above description, the area on the higher side (upward side) from the height target value in the dead zone area is set to zero, but the same effect can be obtained even if this area is set to be narrow (small).
[0052]
Conversely, when the marker height adjustment switch 141 is operated so that the height of the drawing marker 44 is higher than the standard, the detection width A is set to be narrower from the target height value in the dead zone to the lower side. At the same time, the range from the target height to the higher side becomes the area of the detection width A, which is widely changed and set. The operation to the opposite side, that is, the lower side, is prevented, and the operator moves the drawing marker 44 to the opposite side, that is, the lower side even though the marker height adjustment switch 141 is operated "up", so that the operator feels strange. And the detection values of the marker angle sensors 124L and 124R can easily reach the higher side with respect to the height target value. The operator can recognize that the drawing marker 44 has been moved to a higher position in accordance with the operation of the "up" operation of the adjustment switch 141, and the drawing marker 44 is moved in spite of the "up" operation of the marker height adjustment switch 141. If the operator does not move to the higher side, it is possible to prevent the operator from erroneously recognizing.
[0053]
According to the above description, the dead zone width is always the same as the detection width 2A only by changing the dead zone with respect to the height target value. In other words, the targets of the marker angle sensors 124L and 124R reach the standard values. When it exceeds the standard value, it can be said that the dead zone, that is, the median value of the dead zone is largely changed to the operation direction side of the marker height adjustment switch 141. In the above-described embodiment, the dead zone width is always the same, but the dead zone width may be changed.
[0054]
In the above-described configuration, the dead zone is changed according to the target height. However, regardless of the target height, the lower side of the dead zone is widened when the marker height adjustment switch 141 is operated “down”. It is good also as a structure which sets (large).
When the cultivator is shallow, the drawing marker rises from the ground and drawing cannot be performed.On the other hand, when the cultivator is deep, the drawing marker penetrates deeply into the soil, and the drawing marker is damaged by a large load. When the soil is easy to flow, traces are hardly left due to the flow of the soil.On the other hand, when the soil is hard, the draw markers are damaged due to a large load. Since there is a possibility that proper drawing may not be performed depending on the situation, when the marker height adjusting switch 141 that can change the height of the drawing marker 44 in the operating state as described above is provided, it is necessary to perform proper drawing. Needs to be configured so that the vertical position of the drawing marker 44 can be changed in small increments by operating the marker height adjustment switch 141. That it must be set small height variation, and the dead zone of the target marker. However, when the change amount of the height target value and the dead zone are simply set to be small, the operation of the marker motors 115L and 115R causes the drawing marker 44 to move beyond the dead zone to the operating direction, Since the target change amount is extremely small, there is a possibility that the drawing marker does not operate due to the mounting error of the marker angle sensors 124L and 124R and the influence of the responsiveness of the control unit 148.
[0055]
FIG. 18 shows an example in which, instead of setting the height target value from the operation of the marker height adjustment switch 141 and controlling the operation of the marker motors 115L and 115R as described above, the operation is directly performed based on the operation of the marker height adjustment switch 141. This is a flow chart of control for operating the marker motors 115L and 115R. In this control, when the marker height adjustment switch 141 is operated "up" or "down" (S19), the marker motors 115L, 115R are kept on the operated side regardless of the detection values of the marker angle sensors 124L, 124R. It is operated (S20). When it is detected that a predetermined time has elapsed since the operation of the marker height adjustment switch 141 (S21), the control unit 148 reads the detected values of the marker angle sensors 124L and 124R (S22) and stores the detected values. (S23) When the drawing marker 44, which is opposite to the left and right, is moved to the operation position after the seedling planting section 4 is raised and the aircraft is turned, the drawing marker 44 is moved to the non-operation position and then moved to the operation position. At this time, the marker motors 115L and 115R output the detected values of the marker angle sensors 124L and 124R to the stored values. The timing at which the control unit 148 reads the detection values of the marker angle sensors 124L and 124R is set when 0.2 seconds or more has elapsed after the operation of the marker motors 115L and 115R is stopped. This is when a predetermined time has elapsed after the operation of 115L and 115R is stopped.
[0056]
According to this configuration, since the marker motors 115L and 115R operate only in the direction operated by the marker height adjustment switch 141, the drawing marker 44 is prevented from moving in the opposite direction to the operation direction by the marker height adjustment switch 141. In addition, it is possible to prevent the operator from feeling uncomfortable, and the marker motors 115L and 115R are reliably operated to the operated side in accordance with the operation of the marker height adjustment switch 141, so that the drawing marker 44 is operated. The operator can recognize that the marker has moved to the side where the operator has moved, and it is possible to prevent the operator from erroneously recognizing that the drawing marker 44 does not move in the direction of operation by the marker height adjustment switch 141. In addition, since the detection values of the marker angle sensors 124L and 124R are read and stored when a predetermined time elapses after the operation of the marker motors 115L and 115R is stopped, the operation of the marker motors 115L and 115R is stopped. After the vibration of the marker arm 110 has subsided, the detection values of the marker angle sensors 124L and 124R can be read appropriately, and the moving target of the subsequent drawing marker 44 can be read accurately. If the detected values of the marker angle sensors 124L and 124R immediately after the operation of the marker motors 115L and 115R are stopped, the detected values fluctuate due to the vibration of the marker arm 110 at the time of stop, and There is a possibility that the moving target cannot be set accurately.
[0057]
In the configuration described above, the operating time of the marker motors 115L and 115R when the "up" operation is made longer than the operating time of the marker motors 115L and 115R when the "marker height adjustment switch 141" is operated "down". By setting the operating time of the marker motors 115L and 115R on the up side that operates against the own weight of the drawing marker 44, the drawing height associated with one operation of the marker height adjustment switch 141 is set. The movement amount of the mosquitoes 44 is made closer on the raising side and the lowering side so as to be substantially uniform, so that the operator to be operated does not feel uncomfortable. If the operating times of the marker motors 115L and 115R are the same on the raising side and the lowering side, the amount of movement of the drawing marker 44 may be significantly different between the raising side and the lowering side.
[0058]
FIG. 19 shows different line markers. In the drawing marker 44, the drawing action portion 111 is rotatable, and the entire drawing action portion is rotatable back and forth with respect to the marker arm 110. Then, the forward / backward rotation angle of the drawing action section 111 is detected by the potentiometer 155, and the drawing motor 44 is vertically turned by the marker motor 115 according to the detected value. For example, if the drawing action section 111 is detected vertically, it means that the drawing action section 111 is floating above the paddy field, so that the output is made so that the drawing marker 44 is lowered. If the inclination of the drawing action section 111 is detected to be large, it means that the drawing action section 111 is deep in the soil, so that the drawing marker 44 is output to be raised. Thereby, it is possible to prevent the drawing marker from being improperly drawn and to prevent the drawing marker from being damaged.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a seedling transplanter.
FIG. 2 is a plan view of the seedling transplanter.
FIG. 3 is a plan view in which a part of a seedling planting part is omitted.
FIG. 4 is a diagram illustrating a transmission mechanism of a seedling feed belt.
FIG. 5 is a view showing a connection portion of a seedling feed ridge clutch.
FIG. 6 is a front view of a mechanism for switching between the on / off state of the planting ridge clutch and the seedling feed ridge clutch.
FIG. 7 is a plan view of a mechanism for switching between the on / off state of a planting ridge clutch and a seedling feed ridge clutch.
FIG. 8 is a rear view of the drawing marker.
FIG. 9 is a plan view of a marker arm rotating unit.
FIG. 10 is a rear view of the marker arm rotating unit.
FIG. 11 is a block diagram of a marker control device.
FIG. 12 is a first flowchart of marker control.
FIG. 13 is a second flowchart of the marker control.
FIG. 14 is a third flowchart of the marker control.
FIG. 15 is a flowchart 4 of a marker control.
FIG. 16 is a plan view of another example of the marker arm rotating unit.
FIG. 17 is a fifth flowchart of the marker control.
FIG. 18 is a flowchart of different marker control.
19A is a rear view of a different drawing marker, and FIG. 19B is a side view thereof.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Riding rice transplanter (paddy working machine), 44 ... line drawing marker, 115L, 115R ... marker motor (actuator), 124L, 124R ... marker angle sensor (marker sensor), 141 ... marker height adjustment switch (marker height) Adjuster)
