JP3838111B2

JP3838111B2 - Paddy field machine

Info

Publication number: JP3838111B2
Application number: JP2002023817A
Authority: JP
Inventors: 神谷　　寿; 博長井; 裕之新山
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2002-01-31
Filing date: 2002-01-31
Publication date: 2006-10-25
Anticipated expiration: 2022-01-31
Also published as: JP2003219713A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行車体に対する作業機部分の前後傾斜姿勢を変更するピッチング装置を備えた水田作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
走行車体に対し作業機部分が昇降可能に連結された田植機等の水田作業機は、作業機部分に左右方向の軸回りに回動自在にフロートを設け、このフロートの上下揺動に応じて作業機部分を昇降させることにより、作業機部分の対地高さを一定に維持する昇降制御を行っている。フロートの対地角度（フロート迎い角）をセンサで検出し、その検出結果に基づき作業機部分を昇降させる電子制御式の場合は、センサの制御目標値を変更することで制御感度を変えられる。
【０００３】
また、走行車体の前後傾斜が極端に大きくなった時、例えば畦を乗り越え圃場を脱出しながら苗を植付ける時のようにフロートの感知に基づく昇降制御では対応しきれない場合のために、走行車体に対する作業機部分の前後傾斜姿勢を変更するピッチング装置を設けた水田作業機も知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のピッチング装置は、通常に圃場で作業を行っているときに作動することはほとんどなく、上述の圃場脱出時等のような特殊な場合にしか作動しない。したがって、ピッチング装置が十分に活用されているとは言えなかった。そこで、ピッチング装置を通常の作業時にも有効利用することにより、性能向上と構成の簡略化を図ることが本発明の課題である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、次に示す技術的手段を講じた。すなわち、本発明にかかる水田作業機は、走行車体に対し作業機部分が昇降可能に連結され、作業機部分に設けた左右方向の軸回りに回動自在なフロートにより圃場面の凹凸を検出し、その検出結果に基づき作業機が所定の対地高さに維持されるように昇降制御を行う水田作業機において、走行車体に対する作業機部分の前後傾斜姿勢を変更するピッチング装置を設け、このピッチング装置を作動する制御の形態を、走行車体の前後傾斜姿勢に基づき作業機部分が所定の前後傾斜姿勢となるように自動制御する自動制御モード、及び走行車体に対する作業機部分の前後傾斜姿勢が手動で設定された状態となるように制御する手動設定モードのいずれか選択可能とし、自動制御モードにおける作業機部分の前後傾斜姿勢の調節可能範囲よりも手動設定モードにおける作業機部分の前後傾斜姿勢の調節可能範囲を小さくしたことを特徴としている。
【０００６】
圃場脱出時等のように走行車体の前後傾斜が極端に大きくなると想定される時には、ピッチング装置を作動する制御の形態を自動制御モードにする。これにより、作業機部分の対地高さを適正に維持したまま作業を行える。通常の平坦な圃場で作業を行う場合には、ピッチング装置を作動する制御の形態を手動設定モードにする。そして、圃場の硬軟等の条件に合わせて走行車体に対する作業機部分の前後傾斜姿勢を手動で変更する。走行車体に対する作業機部分の前後傾斜姿勢を変更すると、フロートの対地角度（フロート迎い角）が変わり、それによって昇降制御の感度も変わる。具体的には、フロート迎い角が大きいほど、すなわちフロートが前下がりであるほど感度が敏感になる。
【０００７】
圃場脱出時に変更される作業機部分の前後傾斜角度は１０〜３０°程度である。これに対し、昇降制御の感度調節のために変更される作業機部分の前後傾斜角度は最大でも±２°弱である。したがって、自動制御モードにおける作業機部分の前後傾斜姿勢の調節可能範囲よりも手動設定モードにおける作業機部分の前後傾斜姿勢の調節可能範囲を小さくしておいて十分であり、ピッチング装置の作動範囲を広げる必要がない。
【０００８】
【発明の効果】
この発明の構成とすると、ピッチング装置を圃場脱出時等のような特殊な場合だけでなく、通常作業時における昇降制御の感度調節に利用できる。その結果、従来機に設けられていた感度調節機構が不要となり、構成が簡略化並びにコストダウンになる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面に表された実施の形態に基づき本発明を具体的に説明する。
図１乃至図５は本発明を適用した水田作業機を表している。この水田作業機１は乗用田植機であって、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して作業機部分としての水稲用苗植付部４が装着されている。
【００１０】
走行車体２は、左右一対の前輪６，６及び後輪７，７を備えた四輪駆動車両であり、機体の前後中央部に搭載されたエンジン８の回転動力が、機体前部のミッションケース９内のトランスミッションで変速されてから、前輪６，６及び後輪７，７に伝達されると共に、植付クラッチ１０を経由するＰＴＯ軸１１を介して苗植付部４へ伝動されるようになっている。エンジン８の上側に運転座席１３を設け、その前方に前輪６，６を操向するステアリングハンドル１４を配設している。走行車体の前後傾斜は前後傾斜センサ１５で検出され、左右傾斜の変化速度は左右角速度センサ１６で検出される。１７は予備苗載台で、補給用のマット苗を載せる複数段の苗枠１７ａ，…を有している。
【００１１】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、走行車体２のリンクベースフレーム２０に回動自在に枢支された左右一対の上リンク２１，２１及び下リンク２２，２２を備え、これらリンクの後端部に縦枠２３を連結し、その縦枠２３の下端部に苗植付部４から前方に突出するローリング軸２４を挿入連結している。走行車体２に基部が枢着された昇降油圧シリンダ２６のピストンロッドが下リンク２２，２２と一体のスイングアーム２７に連結されており、該シリンダを油圧で伸縮させることにより、各リンクが上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。昇降油圧シリンダ２６は、リンクベースフレーム２０に取り付けた油圧バルブ２７によって制御される。
【００１２】
前記上リンク２１，２１の後端部には下リンクと縦枠との連結点を中心とする円弧状の長穴３０，３０を形成し、上リンクと縦リンクとを連結する連結ピン３１をこの長穴３０，３０に摺動自在に嵌合させている。したがって、縦枠２３は下リンク２２，２２との連結ピン３２を支点にして回動可能である。左右の上リンク２１，２１の間に設けられたピッチング装置としてのピッチング油圧シリンダ３３のピストンロッドが縦枠２３に連結されており、該シリンダ３３を伸縮作動させて縦枠２３を回動させることにより、苗植付部４が前後傾動（ピッチング）する。苗植付部４の前後傾斜は、縦枠２３に設けたピッチングセンサ３４で検出される。
【００１３】
前記ローリング軸２４は若干後ろ下がりの略前後方向を向いており、苗植付部４はこのローリング軸２４を支点にして左右傾動（ローリング）自在に支持されている。縦枠２３の上部には、両ロッド型のローリング油圧シリンダ３５が取付ピン３６により取り付けられている。そして、そのシリンダ３５の左右両ロッドと苗植付部の苗載台フレーム５６の左右支柱部５６ａ，５６ａとをリンク３７，３７を介して連結している。ローリング油圧シリンダ３５が作動してロッドが左右にスライドすると、苗植付部４がローリング軸２４回りにローリングする。走行車体２に対する苗植付部４の左右傾斜は左右傾斜センサ３８に検出される。
【００１４】
図６は各油圧シリンダを作動させる油圧装置の油圧回路図で、油タンク４０内の作動油が油圧ポンプ４１によって送り出され、昇降油圧シリンダ２６の回路部と、ピッチング油圧シリンダ３３の回路部と、ローリング油圧シリンダ３５の回路部とにそれぞれ供給される。昇降油圧シリンダ２６の制御弁２７、ピッチング油圧シリンダ３３の制御弁４２及びローリング油圧シリンダ３５の制御弁４３はいずれも比例ソレノイド弁である。ピッチング油圧シリンダ３３及びローリング油圧シリンダ３５のシリンダポートには、油圧力を検出する圧力センサ４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｌ，４４Ｒが設けられている。
【００１５】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａに供給するとともに苗送りベルト５１ｂが作動して苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ，…に供給された一株分の苗を分割して取り出して圃場に植付ける苗植付装置５２，…、左右中央に１個及びその両側各１個づつ整地用のフロート５３，５４，５４等を備えている。各フロートを圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロートが泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２，…により苗が植付けられる。各フロート５３，５４，５４は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように左右方向の軸回りに回動自在に取り付けられている。中央のフロート５３は圃場表土面の凹凸を検出するための接地体であり、その迎い角がフロートセンサ５５に検出される。
【００１６】
植付作業時には、各条の苗の植付深さを常に一定に維持するために昇降制御、ピッチング制御、ローリング制御の各制御を行う。図７はこれらの制御を併せて行う姿勢制御装置のブロック図で、コントローラ６０の入力側に前後傾斜センサ１５、左右角速度センサ１６、ピッチングセンサ３４、左右傾斜センサ３８、圧力センサ４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｌ，４４Ｒ、フロートセンサ５５、感度調節ダイヤル６１、及び自動制御モードと手動設定モードとに切り替えるモード切替スイッチ６２が接続され、出力側に昇降制御弁２７、ピッチング制御弁４２、ローリング制御弁４３及び警報機６３が接続されている。
【００１７】
昇降制御は、フロートセンサ５５の検出値が所定の制御目標値に近づくように、昇降制御弁２７に出力して苗植付部４を昇降させる。この昇降制御の感度は、感度調節ダイヤル６１で調節できる。感度調節ダイヤル６１の設定位置に応じ、ピッチング油圧シリンダ３３が作動して走行車体に対する苗植付部の前後傾斜姿勢が変更される。これにより、フロートセンサ５５の基準迎い角が変わり、制御感度が変わる。基準迎い角が大きいほど、すなわちフロート５３が前下がりであるほど、センサ５３の対地追従性が良好になり、制御感度が高くなる。この感度調節ダイヤル６１による感度の調節は、モード切替スイッチ６２が手動設定モードになっている場合にだけ有効である。
【００１８】
図８に示すように、感度調節ダイヤル６１は「１」〜「７」まで７段階に操作可能になっている。例えば、ダイヤルを１段階回すごとに、走行車体１に対する苗植付部４の前後傾斜姿勢が０．６°づつ変更される。したがって、標準感度「４」を基準にして最大で±１．８°だけ苗植付部４の前後傾斜姿勢を変化させられる。
【００１９】
ピッチング制御は、モード切替スイッチ６２が自動制御モードになっている場合に有効で、前後傾斜センサ１５及びピッチングセンサ３４の検出値に基づき、フロート５３の接地圧が一定に保たれるように、ピッチング制御弁４２に出力して走行車体１に対する苗植付部４の前後傾斜姿勢を制御する。
【００２０】
このピッチング制御は、図９のフローチャートに示すように、苗植付部４が下降後、フロートセンサ値の変動幅が規定値以下になるか、又は一定時間が経過してからでないと実行されないようにしている。これにより、苗植付部４が下降した直後の一時的に機体が不安定な状態のときに制御が行われるのを避けることができ、作業性の向上が図れる。
【００２１】
畦を乗り越えて圃場を脱出する時には、ピッチング制御の範囲を越えることによりフロート５３，５４，５４の後端側が沈み込んで苗の植付けが不可能になったり、走行車体１が前上りになりすぎて転倒する危険が生じることがある。前者はピッチングセンサ値から判断でき、その場合は例えば断続的に警報が鳴るように警報機６３に出力する。後者は前後傾斜センサ値から判断でき、その場合は例えば連続的に警報がなるように警報機６３に出力する。このように警報機６３の出力のし方によって両者を区別すれば、オペレータが瞬時に状況を把握することができ、適切な対応をとりやすい。
【００２２】
ローリング制御は、左右角速度センサ１６及び左右傾斜センサ３８の検出値に基づき、苗植付部４が左右水平になるようにローリング制御弁４３に出力し、苗植付部４のローリング軸２４回りの左右傾斜姿勢を制御する。
【００２３】
また、フロート５３，５４，５４を接地させながら旋回するフローティングターンを行う場合については、図１０のフローチャートに示すように、フロートセンサ値が規定値以下の場合は、フロートに無理な負荷がかかることを防止するために、フローティングターンを中止して苗植付部４を上昇させるようにしている。上記規定値を外部から設定できるようにしておけば、圃場の状況に合った制御を行える。
【００２４】
フローティングターン時には、走行車体１が若干旋回外側に傾くので、外側のフロート５４ほど整地跡が深くなる傾向がある。そこで、フローティングターン時にはローリング油圧シリンダ３５を作動させて、苗植付部４を強制的に水平に戻すように制御するとよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】苗移植機の側面図である。
【図２】苗移植機の平面図である。
【図３】昇降リンク装置の側面図である。
【図４】昇降リンク装置の平面図である。
【図５】苗植付部の正面図である。
【図６】油圧回路図である。
【図７】姿勢制御装置のブロック図である。
【図８】感度調節ダイヤルを示す図である。
【図９】ピッチング制御のフローチャートである。
【図１０】フローティングターン時の制御のフローチャートである。
【符号の説明】
１田植機（水田作業機）
２走行車体
３昇降リンク装置
４苗植付部（作業機部分）
５施肥装置
２６昇降油圧シリンダ
３３ピッチング油圧シリンダ（ピッチング装置）
３５ローリング油圧シリンダ
５３フロート
６１感度調節ダイヤル
６２モード切替スイッチ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a paddy field work machine provided with a pitching device that changes a front and back tilt posture of a work machine part with respect to a traveling vehicle body.
[0002]
[Prior art]
A paddy field work machine such as a rice transplanter in which the work machine part is connected to the traveling vehicle body so as to be able to move up and down is provided with a float in the work machine part so as to be rotatable about a left and right axis. By raising and lowering the work implement part, elevation control is performed to maintain the ground height of the work implement part constant. In the case of an electronic control type in which the float's ground angle (float angle of attack) is detected by a sensor and the work implement part is moved up and down based on the detection result, the control sensitivity can be changed by changing the control target value of the sensor.
[0003]
In addition, when the front and rear inclination of the traveling vehicle body becomes extremely large, for example, when the lifting control based on the detection of the float cannot be handled, such as when planting seedlings while getting over the fence and leaving the field, There is also known a paddy field work machine provided with a pitching device that changes the front and back tilt posture of the work machine part with respect to the vehicle body.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The above-described pitching device is hardly operated when normally performing work on the field, and only operates in a special case such as when the above-mentioned field is escaped. Therefore, it cannot be said that the pitching device is fully utilized. Accordingly, it is an object of the present invention to improve the performance and simplify the configuration by effectively using the pitching device even during normal work.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the following technical measures were taken. That is, in the paddy field work machine according to the present invention, the work machine part is connected to the traveling vehicle body so that the work machine part can be moved up and down, and the unevenness of the farm scene is detected by a float that is rotatable about the left and right axis provided in the work machine part. In the paddy field work machine which performs the raising / lowering control so that the work machine is maintained at a predetermined ground height based on the detection result, a pitching device is provided to change the front and back tilt posture of the work machine part with respect to the traveling vehicle body. The automatic control mode for automatically controlling the working machine part to have a predetermined front and back tilt attitude based on the front and rear tilt attitude of the traveling vehicle body, and the front and rear tilt attitude of the work machine part with respect to the traveling vehicle body are manually controlled. One of the manual setting modes for controlling to be in the set state can be selected, and it is more effective than the adjustable range of the front and back tilt posture of the work equipment part in the automatic control mode. It is characterized by having a reduced adjustable range of longitudinal inclination posture of the work machine part in the setting mode.
[0006]
When it is assumed that the forward / backward inclination of the traveling vehicle body becomes extremely large, such as when the farmer escapes, the control mode for operating the pitching device is set to the automatic control mode. Thereby, it is possible to perform work while maintaining the ground height of the work machine portion appropriately. When working on a normal flat field, the control mode for operating the pitching device is set to the manual setting mode. Then, the front / rear tilt posture of the work machine portion with respect to the traveling vehicle body is manually changed in accordance with conditions such as hardness and softness of the field. When the front and back tilt posture of the work machine portion with respect to the traveling vehicle body is changed, the ground angle of the float (float angle of attack) is changed, thereby changing the sensitivity of the lifting control. Specifically, the sensitivity becomes more sensitive as the float angle of attack is larger, that is, as the float is moved forward.
[0007]
The front / rear inclination angle of the work machine portion changed at the time of leaving the farm is about 10 to 30 °. On the other hand, the front / rear inclination angle of the work machine portion changed for adjusting the sensitivity of the lifting control is a little less than ± 2 ° at the maximum. Therefore, it is sufficient to make the adjustable range of the front / rear tilt posture of the work implement part in the manual setting mode smaller than the adjustable range of the front / rear tilt posture of the work implement part in the automatic control mode. There is no need to spread.
[0008]
【The invention's effect】
If it is set as the structure of this invention, a pitching apparatus can be utilized not only for special cases, such as at the time of field escape, but also for adjusting the sensitivity of lifting control during normal work. As a result, the sensitivity adjustment mechanism provided in the conventional machine becomes unnecessary, and the configuration is simplified and the cost is reduced.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described in detail based on embodiments shown in the drawings.
1 to 5 show a paddy field machine to which the present invention is applied. This paddy field work machine 1 is a riding rice transplanter, and a seedling planting part 4 for paddy rice as a work machine part is mounted on the rear side of the traveling vehicle body 2 via a lifting link device 3.
[0010]
The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including a pair of left and right front wheels 6 and 6 and rear wheels 7 and 7, and the rotational power of the engine 8 mounted in the front and rear center portion of the airframe is used as a transmission case in the front of the airframe. 9 is transmitted to the front wheels 6, 6 and the rear wheels 7, 7, and is transmitted to the seedling planting part 4 via the PTO shaft 11 via the planting clutch 10. It has become. A driver seat 13 is provided on the upper side of the engine 8, and a steering handle 14 for steering the front wheels 6 and 6 is disposed in front of the driver seat 13. The front / rear inclination of the traveling vehicle body is detected by the front / rear inclination sensor 15, and the changing speed of the left / right inclination is detected by the left / right angular speed sensor 16. Reference numeral 17 denotes a preliminary seedling stage, which has a plurality of seedling frames 17a,.
[0011]
The lifting / lowering link device 3 has a parallel link configuration, and includes a pair of left and right upper links 21 and 21 and lower links 22 and 22 pivotally supported by the link base frame 20 of the traveling vehicle body 2. A vertical frame 23 is connected to the end portion, and a rolling shaft 24 protruding forward from the seedling planting portion 4 is inserted and connected to a lower end portion of the vertical frame 23. A piston rod of an elevating hydraulic cylinder 26 whose base is pivotally attached to the traveling vehicle body 2 is connected to a swing arm 27 integral with the lower links 22, 22, and each link moves up and down by hydraulically expanding and contracting the cylinder. It rotates and the seedling planting part 4 moves up and down while maintaining a substantially constant posture. The lifting hydraulic cylinder 26 is controlled by a hydraulic valve 27 attached to the link base frame 20.
[0012]
Arc-shaped elongated holes 30 and 30 centering on the connection point between the lower link and the vertical frame are formed at the rear ends of the upper links 21 and 21, and a connecting pin 31 for connecting the upper link and the vertical link is provided. The long holes 30 and 30 are slidably fitted. Therefore, the vertical frame 23 can be rotated about the connecting pin 32 with the lower links 22 and 22 as a fulcrum. A piston rod of a pitching hydraulic cylinder 33 as a pitching device provided between the left and right upper links 21 and 21 is connected to the vertical frame 23, and the vertical frame 23 is rotated by extending and contracting the cylinder 33. Thereby, the seedling planting part 4 tilts back and forth (pitching). The forward / backward inclination of the seedling planting unit 4 is detected by a pitching sensor 34 provided on the vertical frame 23.
[0013]
The rolling shaft 24 is directed substantially in the front-rear direction, which is slightly rearwardly lowered, and the seedling planting portion 4 is supported so as to be able to tilt right and left (rolling) with the rolling shaft 24 as a fulcrum. A double rod type rolling hydraulic cylinder 35 is attached to the upper part of the vertical frame 23 by an attachment pin 36. The left and right rods of the cylinder 35 and the left and right support portions 56 a and 56 a of the seedling mounting frame 56 of the seedling planting portion are connected via links 37 and 37. When the rolling hydraulic cylinder 35 operates and the rod slides left and right, the seedling planting part 4 rolls around the rolling shaft 24. The left / right inclination of the seedling planting part 4 with respect to the traveling vehicle body 2 is detected by a left / right inclination sensor 38.
[0014]
FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic device that operates each hydraulic cylinder. The hydraulic oil in the oil tank 40 is sent out by a hydraulic pump 41, and a circuit portion of the lifting hydraulic cylinder 26, a circuit portion of the pitching hydraulic cylinder 33, Supplied to the circuit portion of the rolling hydraulic cylinder 35, respectively. The control valve 27 of the lift hydraulic cylinder 26, the control valve 42 of the pitching hydraulic cylinder 33, and the control valve 43 of the rolling hydraulic cylinder 35 are all proportional solenoid valves. The cylinder ports of the pitching hydraulic cylinder 33 and the rolling hydraulic cylinder 35 are provided with pressure sensors 44A, 44B, 44L, and 44R that detect the oil pressure.
[0015]
The seedling planting section 4 has a six-row planting structure, a transmission case 50 that also serves as a frame, a seedling is reciprocated to the left and right, and the seedlings are fed to the seedling outlet 51a of each strip one by one and a seedling feeding belt 51b is provided. A seedling planting device 52 for operating and transferring the seedlings downward, a seedling planting device 52 for dividing and taking out the seedlings for one stock supplied to the seedling outlet 51a,... There are one float 53, 54, 54, etc. for leveling, one on each side. When the aircraft is advanced with each float in contact with the mud surface of the field, the float slides while leveling the mud surface, and seedlings are planted by the seedling planting devices 52,. Each of the floats 53, 54, 54 is attached so as to be rotatable about a left-right axis so that the front end side moves up and down in accordance with the unevenness of the field topsoil surface. The center float 53 is a grounding body for detecting irregularities on the field topsoil surface, and the angle of attack thereof is detected by the float sensor 55.
[0016]
At the time of planting work, each control of elevation control, pitching control, and rolling control is performed in order to keep the planting depth of each row of seedlings constant. FIG. 7 is a block diagram of an attitude control device that performs these controls together. On the input side of the controller 60, the front / rear tilt sensor 15, the left / right angular velocity sensor 16, the pitching sensor 34, the left / right tilt sensor 38, and the pressure sensors 44A, 44B, 44L. 44R, a float sensor 55, a sensitivity adjustment dial 61, and a mode changeover switch 62 for switching between an automatic control mode and a manual setting mode, and a lift control valve 27, a pitching control valve 42, a rolling control valve 43 and an alarm are connected to the output side. A machine 63 is connected.
[0017]
The elevation control outputs the elevation control valve 27 to raise and lower the seedling planting unit 4 so that the detection value of the float sensor 55 approaches a predetermined control target value. The sensitivity of this elevation control can be adjusted with the sensitivity adjustment dial 61. In accordance with the set position of the sensitivity adjustment dial 61, the pitching hydraulic cylinder 33 is operated to change the forward / backward tilt posture of the seedling planting portion with respect to the traveling vehicle body. As a result, the reference angle of attack of the float sensor 55 changes and the control sensitivity changes. The larger the reference angle of attack, that is, the lower the float 53 is, the better the ground followability of the sensor 53 and the higher the control sensitivity. The sensitivity adjustment by the sensitivity adjustment dial 61 is effective only when the mode switch 62 is in the manual setting mode.
[0018]
As shown in FIG. 8, the sensitivity adjustment dial 61 can be operated in seven stages from “1” to “7”. For example, each time the dial is turned by one step, the front / rear inclination posture of the seedling planting portion 4 with respect to the traveling vehicle body 1 is changed by 0.6 °. Therefore, the forward / backward inclined posture of the seedling planting part 4 can be changed by ± 1.8 ° at the maximum with the standard sensitivity “4” as a reference.
[0019]
The pitching control is effective when the mode changeover switch 62 is in the automatic control mode, and the pitching control is performed so that the ground pressure of the float 53 is kept constant based on the detection values of the front / rear inclination sensor 15 and the pitching sensor 34. It outputs to the control valve 42 and the front-back inclination posture of the seedling planting part 4 with respect to the traveling vehicle body 1 is controlled.
[0020]
As shown in the flowchart of FIG. 9, the pitching control is not executed until the variation range of the float sensor value becomes equal to or less than a predetermined value after the seedling planting unit 4 is lowered or a certain time has elapsed. I have to. As a result, it is possible to avoid control when the airframe is temporarily unstable immediately after the seedling planting portion 4 is lowered, and workability can be improved.
[0021]
When getting out of the field by climbing over the fence, the rear end side of the floats 53, 54, 54 sinks due to exceeding the range of the pitching control, making it impossible to plant seedlings, or the traveling vehicle body 1 becomes too forward. There is a risk of falling. The former can be determined from the pitching sensor value. In this case, for example, the alarm is output to the alarm device 63 so that an alarm sounds intermittently. The latter can be determined from the front / rear tilt sensor value, and in this case, for example, the alarm is output to the alarm device 63 so that an alarm is continuously generated. Thus, if both are distinguished by the way of output of the alarm device 63, the operator can grasp the situation instantaneously and easily take an appropriate response.
[0022]
The rolling control is based on the detection values of the left and right angular velocity sensors 16 and the left and right tilt sensors 38 and is output to the rolling control valve 43 so that the seedling planting unit 4 is horizontal to the left and right. Controls the horizontal tilt posture.
[0023]
Also, in the case of performing a floating turn that turns while the floats 53, 54, 54 are grounded, as shown in the flowchart of FIG. 10, if the float sensor value is equal to or less than a specified value, an excessive load is applied to the float. In order to prevent this, the floating turn is stopped and the seedling planting part 4 is raised. If the specified value can be set from the outside, it is possible to perform control in accordance with the field conditions.
[0024]
During the floating turn, the traveling vehicle body 1 is slightly tilted to the outside of the turn. Therefore, during the floating turn, the rolling hydraulic cylinder 35 may be operated to control the seedling planting unit 4 to be forcibly returned to the horizontal.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a seedling transplanter.
FIG. 2 is a plan view of a seedling transplanter.
FIG. 3 is a side view of the lifting link device.
FIG. 4 is a plan view of the lifting link device.
FIG. 5 is a front view of a seedling planting part.
FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram.
FIG. 7 is a block diagram of an attitude control device.
FIG. 8 is a diagram showing a sensitivity adjustment dial.
FIG. 9 is a flowchart of pitching control.
FIG. 10 is a flowchart of control during a floating turn.
[Explanation of symbols]
1 Rice transplanter (paddy field machine)
2 Traveling body 3 Lifting link device 4 Seedling planting part (work machine part)
5 Fertilizer 26 Elevating Hydraulic Cylinder 33 Pitching Hydraulic Cylinder (Pitching Device)
35 Rolling hydraulic cylinder 53 Float 61 Sensitivity adjustment dial 62 Mode selector switch

Claims

走行車体に対し作業機部分が昇降可能に連結され、作業機部分に設けた左右方向の軸回りに回動自在なフロートにより圃場面の凹凸を検出し、その検出結果に基づき作業機が所定の対地高さに維持されるように昇降制御を行う水田作業機において、走行車体に対する作業機部分の前後傾斜姿勢を変更するピッチング装置を設け、このピッチング装置を作動する制御の形態を、走行車体の前後傾斜姿勢に基づき作業機部分が所定の前後傾斜姿勢となるように自動制御する自動制御モード、及び走行車体に対する作業機部分の前後傾斜姿勢が手動で設定された状態となるように制御する手動設定モードのいずれか選択可能とし、自動制御モードにおける作業機部分の前後傾斜姿勢の調節可能範囲よりも手動設定モードにおける作業機部分の前後傾斜姿勢の調節可能範囲を小さくしたことを特徴とする水田作業機。The work implement part is connected to the traveling vehicle body so as to be able to move up and down, and the unevenness of the farm scene is detected by a float that is rotatable about the left and right axis provided in the work implement part. In a paddy field work machine that performs up-and-down control so as to be maintained at a ground level, a pitching device that changes the front and back tilt posture of the work machine part with respect to the traveling vehicle body is provided, and the form of control that operates this pitching device is An automatic control mode that automatically controls the work implement part to be in a predetermined front and back tilt attitude based on the front and back tilt attitude, and a manual that controls so that the front and rear tilt attitude of the work machine part with respect to the traveling vehicle body is set manually. Any one of the setting modes can be selected. Paddy working machine, characterized in that it has small adjustable range of posture.